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[发明专利]车辆动力学参数的确定方法和装置-CN202011363556.9在审
发明人：吕传龙;王俊敏;马俊彦 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆动力学参数的确定方法和装置，确定方法包括：获取当前滤波器输出的滤波动力学参数；以及，基于车辆所处的道路环境特征，获取参考动力学参数；判断所述滤波动力学参数是否落入根据所述参考动力学参数确定的数值范围内；若否，采用所述参考动力学参数作为表征车辆当前动力学特性的动力学参数。本申请提供的动力学参数的确定方法以参考动力学参数作为判定标准，在确定滤波动力学参数与参考动力学参数不匹配的情况下，不再使用参考动力学参数，而直接使用参照动力学参数作为表征车辆动力学特性的参数，排除了因为使用滤波动力学参数作为自动驾驶控制策略的决策依据可能不适应当前环境的问题
车辆动力学参数确定方法装置

[发明专利]关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质-CN202011049983.X在审
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;谢铮;黄忠葵;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：指示关节动力学模型根据期望参数值对关节进行驱动控制；获取关节在关节动力学模型驱动控制下的检测参数值，根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值；根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化。本申请通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值，能计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，能对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，提高了关节动力学模型动力控制的精度。
关节动力学模型优化方法系统终端设备存储介质

[发明专利]一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法-CN202211585255.X在审
发明人：任晓宇;刘汝佳;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法，并具体公开了以下步骤：建立摩擦力模型和动力学模型，并读取初始动力学参数；采集动力学数据和摩擦力数据，并计算出真实力矩；摩擦力模型和动力学模型通过初始动力学参数对动力学参数进行交替迭代辨识；计算力矩误差；判断当前是否满足迭代终止条件，若满足，则输出当前的动力学参数；保存可用的动力学参数；对动力学参数进行验证和测试。具有的技术效果是：采用交替迭代的方式，可以使计算力矩向真实力矩进行收敛，以得到更加精准的力矩值，并获得对应的动力学参数；对动力学参数进行验证步骤和测试步骤，可以使动力学参数更具普遍性，并最终获取最优的动力学参数
一种机械动力学参数辨识方法验证

[发明专利]一种分子动力学仿真测试系统-CN202011155391.6在审
发明人：包建东;钟岗;王财勇 -专利权人：安徽众新电子科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G16C10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分子动力学仿真测试系统，具体涉及分子动力学技术领域，包括建立模块，用于建立分子动力学数据库和分子动力学仿真软件；所述分子动力学数据库储存于服务器中，且包含有各种分子动力学研究模型；预处理模块，对所述分子动力学数据库进行预设的连接处理，以实现所述分子动力学数据库与所述分子动力学仿真软件Materials Studio的通信连接；仿真测试模块，用于基于所述分子动力学仿真软件MaterialsStudio、所述分子动力学数据库，对所述分子动力学研究模型进行软硬件协同仿真测试。
一种分子动力学仿真测试系统

[发明专利]一种精间苯二甲酸结晶过程的动力学模型建模方法-CN202111662750.1在审
发明人：孙伟振;王立盟;袁方;赵玲 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G16C10/00 文献下载
摘要：本发明公开一种精间苯二甲酸结晶过程的动力学模型建模方法，包括以下步骤：设计结晶实验，采用间歇动态法测量获取结晶动力学参数；构建结晶动力学模型，并对所述结晶动力学模型中的参数进行拟合；基于所述结晶动力学参数与所述拟合后的结晶动力学模型，获取晶体成核动力学和生长动力学参数；基于所述晶体成核动力学和生长动力学参数获得晶体特征随结晶时间的变化规律，完成精间苯二甲酸的结晶动力学建模方法。本发明建立的结晶动力学模型为构建工业结晶反应器提供数学支撑，对PIA工业化发展有重要价值。
一种精间苯二甲酸结晶过程动力学模型建模方法

[发明专利]负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人-CN202111197596.5有效
发明人：吕雷;乔正;余芳勇 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人，其中，负载参数识别方法，机器人包括本体，本体能够装载负载，本体用于带动负载运动，包括：获取机器人的第一动力学模型和第二动力学模型，其中，第一动力学模型为本体的动力学模型，第二动力学模型为装载有负载的本体的动力学模型；根据第一动力学模型和第二动力学模型，确定第三动力学模型，其中，第三动力学模型为负载的动力学模型；根据第三动力学模型中的动力学参数控制机器人运行
负载参数识别方法装置可读存储介质机器人

[发明专利]列车动力学实时仿真平台-CN202210101969.2在审
发明人：汤劲松;高常君;杨婧;周宇航;许长江;王云鹏 -专利权人：中车青岛四方车辆研究所有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种列车动力学实时仿真平台，包括多种仿真模型，每种仿真模型包括仿真动力学计算单元和接口单元，所述接口单元用于与待测试列车的列车控制系统、监控系统、屏显等通信，所述动力学计算单元用于计算每车辆承受的作用力和动力学性能指标其仿真模型包括：一维纵向动力学模型；一维半实物纵向动力学模型；多列车纵向动力学模型；基于粘着的纵向动力学模型；三维半实物动力学模型；仿真平台中的每种动力学实时仿真模型，尽可能做出符合线路和列车结构的模拟，满足列车各种仿真试验对动力学仿真环境的需求，达到通用的效果。
列车动力学实时仿真平台

[发明专利]用于设计飞行交通器的方法-CN200580035000.4有效
发明人：吉姆·C·纳拉莫尔;斯泰西·凯利;罗伯特·米利肯 -专利权人：贝尔直升机泰克斯特龙公司
申请日： 2005-10-17 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：用于设计飞行交通器的方法，包括：确定交通器的结构的优选空气动力学形状；基于约束来修改该优选空气动力学形状(103)；以及使用空气动力学计算流体动力学来确定修改后的空气动力学形状的极限载荷条件(105)。用于设计飞行交通器的计算机实现的系统包括可操作来确定交通器的结构的优选空气动力学形状、基于约束来修改该优选空气动力学形状、以及使用空气动力学计算流体动力学来确定修改后的空气动力学形状的极限载荷条件的至少一个计算机用于设计飞行交通器的软件，被实现在计算机可读介质中，并且在被执行时可操作来：确定交通器的结构的优选空气动力学形状；基于约束来修改该优选空气动力学形状；以及使用空气动力学计算流体动力学来确定修改后的空气动力学形状的极限载荷条件
用于设计飞行交通方法

[发明专利]铁路货车转向架故障与动力学特性映射关系建立方法及装置-CN201910505740.3在审
发明人：卢宇星;王蒙;王萌;康凤伟;李权福;王洪昆;王文刚;边志宏;方琪琦;刘洋;汪群生;牟健 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华铁路货车运输有限责任公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种铁路货车转向架故障与动力学特性映射关系建立方法，包括：获取列车的模拟故障信息；根据预存的动力学特性模型，计算该模拟故障状态下的列车动力学特性计算值及轨道动力学特性计算值；获取轨边安全检测装置提供的列车动力学特性实际值及轨道动力学特性实际值；将模拟故障状态下的列车动力学特性计算值及轨道动力学特性计算值分别与相应的列车动力学特性实际值及轨道动力学特性实际值进行比较，以修正动力学特性模型的计算结果；以及根据修正后的动力学特性模型的计算结果与模拟故障信息建立映射关系
动力学特性轨道动力学列车铁路货车转向架模拟故障状态映射关系建立模拟故障特性计算安全检测装置部件故障状态修正车辆利用率识别条件铁路货车信息建立映射关系故障源轨边预存检修

[发明专利]多软件联合仿真系统-CN202010583074.8在审
发明人：田寅;付云骁;唐海川;樊玉明 -专利权人：中车工业研究院有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多软件联合仿真系统，系统包括：车辆动力学仿真模型，用于构建能够产生车辆动力学参数的一个或多个仿真模型；车辆动力学参数获取模型，用于通过对车辆动力学仿真模型的监测，获取车辆动力学仿真模型产生的车辆动力学参数，并将获取的车辆动力学参数通过数据传输接口模型传输至控制器仿真模型；控制器仿真模型，用于根据预设控制算法对输入至自身的车辆动力学参数进行仿真控制，生成控制参数，并将生成的控制参数通过数据传输接口模型传输至车辆动力学仿真模型，以使得车辆动力学仿真模型根据控制参数对一个或多个仿真模型进行控制，以实现控制结果的仿真，从而可用于检验车辆模型在仿真环境下的动力学性能。
软件联合仿真系统

[发明专利]一种基于即时编译的神经动力学仿真方法及装置-CN202110180686.7有效
发明人：王超名;吴思 -专利权人：北京大学;北京智源人工智能研究院
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于即时编译的神经动力学仿真方法及装置。该仿真方法包括如下步骤：在高级编程语言中设置神经动力学模型所需的模型支持，并构建神经动力学模型的相关更新函数；根据神经动力学模型的相关更新函数、预设连接规则和神经元群之间突触连接的基本信息，构建神经动力学模型；使用即时编译方法对构建好的神经动力学模型进行动力学模拟，或者基于抽象语言树解析对构建好的神经动力学模型进行动力学分析，并按要求输出相应的结果。利用本发明，能够有效地满足神经动力学仿真编程中用户的易学易用、灵活透明、模拟分析一体化和运行高效的基本需求。
一种基于即时编译神经动力学仿真方法装置

[发明专利]一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法-CN202210369777.X有效
发明人：贾庆轩;符颖卓;陈钢;李东方;李彤;王含笑 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，获得高欠驱动空间机械臂运动学及动力学模型，并根据基座自由漂浮状态以及故障关节自由摆动特征，处理动力学模型中惯性耦合矩阵；依据所述处理后的动力学模型中惯性耦合矩阵，获得系统动力学雅可比，构造高欠驱动空间机械臂动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标；依据所述动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标，建立运动灵巧性退化程度评估指标
一种驱动空间机械运动灵巧性评估方法

[发明专利]基于卫星动力学模型库的卫星动力学仿真系统及仿真方法-CN201010164406.5无效
发明人：孙兆伟;邓泓;仲惟超;吴限德;王剑颖;梁海朝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-05-06 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：基于卫星动力学模型库的卫星动力学仿真系统及仿真方法，它涉及计算机仿真技术领域。它解决了解决现有的动力学仿真系统需重复建立仿真模型来完成建模所导致的研制成本高、周期长的问题，本发明的基于卫星动力学模型库的卫星动力学仿真系统包括：卫星动力学模型库，用于提供多种轨道动力学仿真模型、多种空间环境仿真模型、多种姿态动力学仿真模型、多种敏感器测量仿真模型和多种基本算法仿真模型；模型管理系统，用于根据仿真任务对卫星动力学模型库中各类模型进行调用和控制，以实现卫星动力学仿真。
基于卫星动力学模型库仿真系统方法

[发明专利]一种小卫星地面动力学仿真测试方法及系统-CN201711076791.6在审
发明人：张少坡;陆文高;齐晶;赵川;阎梅芝;韩冬 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种小卫星地面动力学仿真测试方法及系统，首先设置一套小卫星动力学仿真计算与测试应用软件的通用接口形式。小卫星动力学仿真计算与测试应用软件之间以动态库接口函数的形式实现，即将小卫星动力学计算软件生成动态链接库文件，测试应用软件完成动力学计算动态库加载之后，根据实际动力学计算软件配置测试应用软件的接口参数。根据动力学仿真动态库设置动力学仿真初始参数信息、轨道信息、在轨干扰参数，设置完毕后，开始动力学仿真测试。本方法解决了小卫星姿轨控分系统研制中使用动力学仿真计算模型与整星下测试使用的动力学模型的一致性问题，避免了为保证一致性进行的动力学修改或设备运输、运输后自检，提高整星下姿轨控分系统的测试效率。
一种卫星地面动力学仿真测试方法系统

[发明专利]一种基于时滞反馈神经网络的车辆动力学预测模型、及训练数据获取方法、训练方法-CN202110563038.X在审
发明人：蔡英凤;方培俊;陈龙;滕成龙;孙晓强;孙晓东;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时滞反馈神经网络的车辆动力学预测模型、及训练数据获取方法、训练方法，提出多道路条件下的车辆动力学虚拟及实际数据集采集方法，为车辆动力学建立模型奠定数据基础。首先基于车辆非线性动力学选择性添加不同的保真度模型，得到不同复杂程度的低保真度可解释车辆非线性动力学模型多时步虚拟数据集；其次通过高保真度车辆动力学软件CarSim获得高保真度动力学模型多时步虚拟数据；最后通过布置实际无人驾驶车辆动力学数据采集装置，以获取车辆动力学真实数据集。车辆动力学虚拟数据集的自由度选择范围广，获取成本低，降低实车数据的需求量，车辆动力学真实数据集为模型再度优化权重参数，提高实际车辆动力学预测响应的精度。
一种基于反馈神经网络车辆动力学预测模型训练数据获取方法

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