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- [发明专利]一种转运车控制系统及转运车-CN202310674521.4在审
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宋鉷;张文超;尉李钢;钱其杰
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杭州舜海光伏科技有限公司
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2023-06-07
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2023-10-27
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G05D1/02
- 本发明公开了一种转运车控制系统及转运车,其中转运车控制系统包括:云平台调度系统、行进系统和升降系统;云平台调度系统用于在转运车准备就绪后发送运行指令;行进系统用于根据运行指令控制转运车从起始位置沿预设的轨道行走至目标位置,目标位置为轨道上与待清洗的光伏阵列近端对应的位置;升降系统用于在转运车到达到目标位置后,在云平台调度系统的控制下,将承载有清洗机器人的装载支架从起始高度上升至目标高度,并在清洗机器人完成清洗任务回到装载支架的预设停车位时,将装载支架下降到起始高度。本发明提供的转运车控制系统可以在不同组光伏阵列间转运清洗机器人,辅助清洗机器人自动进行换板作业。
- 一种转运控制系统
- [发明专利]基于改进A*算法的无人船局部路径规划系统-CN202310506891.7在审
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吴德烽;刘源铄;刘启俊;钟尚坤
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集美大学
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2023-05-08
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2023-10-27
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G05D1/02
- 本发明涉及一种基于改进A*算法的无人船局部路径规划系统,包括毫米波雷达、主控单元和客户端;所述毫米波雷达探测周边环境数据并传回主控单元;所述主控单元,对周边环境数据进行解析与打包分发传入客户端;所述客户端将周边环境数据转换为二维地图;所述客户端根据地图数据判断是否到达当前目标点与最终目标点,若未,则结合上一帧数据判断当前地图中是否发生变化,即是否存在动态障碍,若无变化,继续执行之前路径指令,直到到达当前目标点、当前检测范围边界和最终目标点三者其中之一;若发生变化,调用改进A*算法进行路径规划与避障;所述主控单元解包指令并分发给推进器完成运动。本发明能够实现无人船实时避障,提高无人船运行可靠性。
- 基于改进算法无人局部路径规划系统
- [发明专利]无人船集群的目标围捕方法及系统-CN202311036440.8在审
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王桐;王建超;欧阳敏;高山;杨光新;宋伟
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哈尔滨工程大学
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2023-08-16
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2023-10-27
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G05D1/02
- 本发明公开了一种无人船集群的目标围捕方法及系统,其中,该方法包括初始化我方无人船集群成“人”字形编队,并确定敌方目标舰船的二维位置坐标信息,根据该信息使无人船集群向目标舰船运动;当无人船集群与目标舰船达到预设距离时,则选取预设数量的无人船作为围捕船只集群,根据预设无人船运动策略加速抵近敌方目标舰船,未被选取的无人船形成新的“人”字形编队,继续向敌方目标舰船的前进;当围捕船只集群与目标舰船之间的距离等于预设围捕半径,则围捕船只集群根据生物群体狩猎方式对目标舰船进行围捕完成合围控制,其余无人船用于应对突发情况。该方法避免了集中式控制中领导舰船损坏或无人船之间通信故障而导致算法失效的问题。
- 无人集群目标围捕方法系统
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