“auv”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1160个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于双运动模型的主从式多AUV协同导航方法-CN201910177062.2有效
发明人：徐博;李盛新;李金;张勇刚;王潇雨;郭瑜;张大龙;李志鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于水下航行器导航研究领域，具体涉及一种基于双运动模型的主从式多AUV协同导航方法，包括以下步骤：领航AUV与跟随AUV进行水声测距，同时领航AUV将自身位置和速度信息广播发送给跟随AUV；建立跟随AUV与领航AUV间的相对运动状态空间模型；通过CKF估计跟随AUV与领航AUV的速度分量差值；建立双领航模式的多AUV协同导航状态空间模型；本发明提出将AUV相对运动状态空间模型与双领航模式的多AUV协同导航状态空间模型相结合，保障了多AUV协同导航系统的协同定位性能；本发明跟随AUV不需装备惯性导航设备和DVL，从而降低AUV系统配置的复杂性且节约了跟随AUV的内部空间、减轻重量。
一种基于运动模型主从 auv 协同导航方法

[发明专利]一种用于AUV回收的套筒式减速防撞回收管-CN202010576520.2有效
发明人：杜晓旭;潘光;刘鑫;宋保维;高剑 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于AUV回收的套筒式减速防撞回收管，导向罩为待回收AUV回收前期进行导向；锁定圈通过收缩将进入回收管内AUV夹紧；缓冲机构完成对AUV进行减速缓冲的功能，保护精密仪器。在AUV回收过程中，回收管使AUV在头部进入导向罩后，可停止AUV螺旋桨的工作。在AUV回收过程中，通过导向罩导引进入指定流域。捕捉拖动器检测到待回收AUV的位置，通过驱动捕捉磁片捕捉AUV。在AUV回收过程中，通过套筒发生形变吸收AUV一部分的冲击力，起到缓冲减震的作用。降低AUV与回收管之间的撞击，减少AUV回收的风险与成本。保证AUV回收过程的安全性和稳定性；实现完成对AUV的回收工作。
一种用于 auv 回收套筒减速

[发明专利]一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制系统-CN202110626369.3在审
发明人：王生海;陈羿宗;孙茂凱;徐小清;李建;邱建超;刘可心;陈海泉;徐敏义;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B63B23/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制系统，包括：中央控制单元、喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元，所述中央控制单元采用无线控制方式控制双体船运动控制单元和AUV之间的配合运动、从而控制AUV与喇叭口—AUV对中单元的精准对接完成AUV的回收工作。通过双体船运动控制单元以及AUV自身运动之间的配合使双体船到达与AUV对接的范围，而后通过AUV—喇叭口对中单元实现AUV与喇叭口装置的精确对中，进而完成AUV的回收工作，本系统控制双体船以及AUV的实时位置，通过AUV—喇叭口对中系统实现AUV与喇叭口装置的精确对中。
一种蜂窝状 auv 集群回收装置控制系统

[发明专利]一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法-CN202010470142.X有效
发明人：付先平;毕胜;林鹏;袁国良;王辉兵;张爱东;张军 -专利权人：大连海事大学;鹏城实验室
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法，包括：当母船接收到AUV传送的待回收信号后采用四个水声换能器向AUV发送声信号；AUV接收声信号并计算不同信号到达AUV的时间差、根据该时间差计算AUV与母船的相对位置，AUV将其位置信息以及声引导状态发送至母船，母船向AUV回收装置ROV发送声引导状态；AUV检测AUV回收装置ROV上设置的引导灯信号，当检测到AUV回收装置ROV后壁引导灯信号时，则通过识别AUV回收装置ROV内后壁的引导灯相对于其前侧引导灯所构成的坐标系的相对位置估算AUV回收装置ROV的位置。
一种基于声学光学引导 auv 捕获方法

[发明专利]AUV大潜深运动浮力补偿控制方法-CN201710896082.6有效
发明人：张宏瀚;宫利明;凡浩;许亚杰;陈涛;周佳加 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明提供的是一种AUV大潜深运动浮力补偿控制方法。检测出AUV在深海区域进行定深航行时的深度；通过AUV剩余浮力辨识算法，辨识AUV在当前深海区域进行定深航行时受到的剩余浮力；辨识的结果为稳定时，通过油囊式浮力均衡系统对AUV进行浮力补偿；否则继续对AUV在深海区域定深航行时受到的剩余浮力进行辨识；当AUV的浮力补偿值等于通过AUV剩余浮力辨识算法辨识的剩余浮力值时，则完成了对AUV的浮力补偿；否则，继续通对AUV进行浮力补偿。本发明可有效的均衡剩余浮力的影响并消除AUV的纵倾角偏差，提高AUV的操纵性及控制精度，减小AUV定深航行时所受的阻力，在携带同等能源条件下增加AUV的航行时间。
浮力补偿剩余浮力辨识深海算法均衡系统能源条件操纵性纵倾角浮力减小油囊均衡携带检测

[发明专利]一种基于水声双程测距的多AUV协同定位方法-CN201510756652.2有效
发明人：徐博;段腾辉;陈铭;王超;但剑辉;王星;郝芮 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水声双程测距的多AUV协同定位方法。对各AUV系统进行时间同步设定；对各个AUV进行优先级确定，并根据优先级大小设定相应的测距响应延迟时间；未接收到主AUV水声信息时，从AUV按照自身传感器量测信息进行航位推算；从AUV接收主AUV水声信息，解码出主AUV的位置信息、速度信息以及信息发送时刻的时间信息后，对主AUV进行水声测距；当从AUV测得主从AUV间距离信息后，记录当前时刻t(n)，推算出当前时刻主AUV位置信息xc(n)；根据主从AUV间距离信息，以及主AUV位置信息xc(n)进行协同定位，通过信息融合技术对自身航位推算误差进行校正。
一种基于双程测距 auv 协同定位方法

[发明专利]可装载AUV适用于南极和外星球冰下水域探测的穿冰探测器-CN202111666300.X在审
发明人：彭时林;周元龙;于海滨;史剑光;江晓 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01V1/00 文献下载
摘要：可装载AUV适用于南极和外星球冰下水域探测的穿冰探测器，包括穿冰探测器和AUV，穿冰探测器包括沿轴向依次固定相连的冰锚、尾舱、AUV收纳舱，AUV收纳舱的端部偏心转动连接有热融钻头；AUV收纳舱内安装有AUV收放绞车系统，AUV收放绞车系统的电缆端部连接有提升和对接系统，提升和对接系统包括限位圆盘，限位圆盘的上端面固定有电缆连接器，限位圆盘的下端面安装有传感器组，限位圆盘的下端面还安装有连接杆，连接杆的端部设有用于与AUV对接的对接头，对接头上设有将AUV锁定在连接杆上的AUV锁定机构；AUV沿着AUV收纳舱轴向装载在AUV收纳舱内，AUV的头部设置有用于与对接头对接的对接口，对接口的内部顶部安装有用于引导AUV靠近穿冰探测器的第一
装载 auv 适用于南极外星球冰下水域探测探测器

[发明专利]一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统-CN202110111803.4有效
发明人：王生海;孙茂凱;陈羿宗;李建;邱建超;徐小清;陈海泉;徐敏义;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B63B23/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动可折叠的绳网式AUV回收系统，包括回转式起重机主体和绳网式AUV回收装置，所述绳网式AUV回收装置对AUV进行收舱处理，所述回转式起重机主体通过塔身回转机构的回转、双液压缸对大臂的起升以及绞车收放缆绳的动作将绳网式AUV回收装置吊放至合适的水平面。绳网式AUV回收装置的四个全回转吊舱推进器可将绳网拉至完全展开状态，即使有风浪使绳网发生位移，吊舱推进器也可以保持绳网的完全展开状态。在AUV回收时，无论AUV在AUV回收舱的左侧还是右侧，绞车收缆绳时可利用水流及绳网对AUV的作用力将AUV传送至绳网中部的AUV回收舱，当AUV进入绳网范围内绳网升起将AUV回收至AUV回收舱中。
一种移动可折叠绳网式 auv 回收系统

[发明专利]一种基于多水听器提高多AUV协同定位性能的方法-CN201910033292.1有效
发明人：徐博;李盛新;张勇刚;杨建;王连钊;张娇;金坤明;刘梁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于自主式水下航行领域，具体涉及一种基于多水听器提高多AUV协同定位性能的方法。该方法包括：在跟随AUV上配置多个水听器，设置水听器的位置并固定水听器；领航AUV与跟随AUV通过水听器进行水声测距，同时领航AUV将自身位置广播发送给跟随AUV；建立单领航AUV模式的协同定位系统状态空间模型；利用EKF滤波方法，对跟随AUV定位。通过设计多个水听器在跟随AUV上的位置，增加状态空间模型量测矩阵维数，系统的可观测性大大提高，有效降低了对单领航方案中的各AUV高机动性要求；减少了多AUV协同导航系统领航AUV数量，避免了由于设置多个领航AUV所需要配备的高精度惯性测量单元，降低成本；不涉及到多领航AUV时间同步的问题，容易实施，而且定位精度较高。
一种基于多水听器提高 auv 协同定位性能方法

[发明专利]一种全自动快速集群布放回收AUV的船艇用平台装置-CN202210057913.1有效
发明人：卢道华;王荣涛;王佳;汤雁冰 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动快速集群布放回收AUV的船艇用平台装置，包括传动系统、AUV传送装置、AUV存储装置和吊装装置，其中，传动系统设在平台底部，吊装装置安装在平台顶部，AUV传送装置和AUV存储装置安装在平台内部，所述传动系统上方连接有AUV传送装置，所述的AUV传送装置上方设有AUV存储装置。本发明将AUV集群布放回收平台模块化、一体化设计，AUV传送装置通过齿轮带动传送带进行回转运动，便于在一定角度暂停动作完成AUV的装载、布放、回收；通过模块化设计可拆卸式承载装置，可快速更换相应的承载装置实现收放不同AUV；导向装置采用可灵活配置的模块化设计，可实现不同方向的AUV回收，也可通过间隔式布置导向装置，可同时保证AUV传送装置的布放与回收功能。
一种全自动快速集群回收 auv 船艇平台装置

[发明专利]用于对AUV的回收和吊装过程进行实时监控的AUV回收系统-CN202010472844.1有效
发明人：付先平;袁国良;林鹏;毕胜;王亚飞;米泽田;张爱东 -专利权人：大连海事大学;鹏城实验室
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于对AUV的回收和吊装过程进行实时监控的AUV回收平台，包括：设置在AUV回收装置上用于实时监测AUV的运动方向信息的采集模块；设置在AUV回收装置内、采用声学引导原理和光学引导原理引导AUV平稳进入AUV回收装置内的出入舱引导模块；接收所述采集模块和出入舱引导模块传送的数据信息的控制舱，所述控制舱设置在AUV回收装置内、用于控制AUV回收装置的运动状态以及AUV的回收过程；设置在吊装系统内用于对AUV回收装置的起吊、下放以及对回收AUV的过程进行实时监控的吊装操作终端，所述控制舱与吊装操作终端数据通信；接收所述吊装操作终端和控制舱传送的吊装过程数据信息的回收总控制终端。
用于 auv 回收吊装过程进行实时监控系统

[发明专利]一种海上风电水下设施无人巡检系统及方法-CN202210943078.1有效
发明人：杨辉;杨毅;霍雨佳;冷淼 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：该海上风电水下设施无人巡检系统包括远程作业监控系统、AUV和AUV中继坞；远程作业监控系统进行巡检任务规划；AUV接收巡检任务规划并执行对应的巡检任务，向海缆和基桩进行巡检，得到巡检数据；AUV中继坞在AUV到达时与AUV进行对接，对AUV进行充电，同时将AUV与远程作业监控系统进行数据同步，待充电与数据同步完成后，远程作业监控系统根据接受到的数据，对AUV进行状态更新和数据收集。本发明通过AUV中继坞来解决AUV续航不足和数据同步问题。
一种海上水下设施无人巡检系统方法

[发明专利]一种双主AUV切换的AUV集群大水深作业的协同导航定位方法-CN202111610043.8有效
发明人：白龙;吴爽;邢安安;查智 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双主AUV切换的AUV集群大水深作业的协同导航定位方法，依次进行AUV集群初始化，AUV集群协同下潜，AUV集群任务作业，AUV集群的定期卫导校准以及AUV集群的定期卫导校准的操作，能够解决现有技术中AUV大水深下潜产生较大初始定位误差、水下长时间作业过程中须频繁出水进行GPS校准的技术问题。
一种 auv 切换集群水深作业协同导航定位方法

[发明专利]一种AUV回收充电和信息传输装置-CN202210557259.0在审
发明人：杜晓旭;李淼;潘光;宋保维;宋东 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明一种AUV回收充电和信息传输装置，属于AUV水下对接回收领域；包括AUV回收站、接触式充电与信息传输装置，所述接触式充电与信息传输装置安装于AUV回收站内，所述AUV回收站通过升降架固定于船体随船运动；通过所述AUV回收站对AUV进行回收；所述接触式充电与信息传输装置能够与回收后的AUV进行自适应对接，对接完成后对AUV进行充电和信息传输。本发明采用可绕轴向滑动的充电桩较准确的寻找AUV上的定位点，有效的提升对接成功率，降低对于AUV入坞姿态的要求，两端定位销伸入AUV中可有效的对AUV起到限位作用，由此可大大提升水下充电与信息传输集成插头的插拔成功率
一种 auv 回收充电信息传输装置

[发明专利]一种适用于深海AUV的无速度辅助单信标定位方法-CN201910451093.2有效
发明人：袁铭啸;李晔;姜言清;武皓微;丛正;何佳雨;范佳佳;马腾 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种适用于深海AUV的无速度辅助单信标定位方法。对信标进行标定，确定信标的位置信息，并建立导航坐标系；AUV与信标通信，获得AUV与信标的距离信息，并使用超短基线定位系统标定AUV在导航坐标系下的初始位置信息；在AUV航行过程中，根据前一时刻的位置信息、AUV的航向信息和当前时刻获得的AUV与信标的距离信息、AUV的深度信息解算AUV当前时刻的位置信息；将当前时刻的位置信息和惯性导航系统的定位信息进行融合，得到AUV的定位信息。本发明只需要使用一个声学信标，不需要通过DVL获取AUV的速度信息同时也不要求AUV持续保持单一方向直线航行，满足全海深AUV的设备搭载及作业工况要求。
一种适用于深海 auv 速度辅助信标定位方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 1160 条