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[发明专利]一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法及系统-CN202010069092.4有效
发明人：王会明;彭炜炜;鲜娟;李清都 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法，所述柔性机械臂包括臂侧位置控制器和电机侧位置控制器，臂侧位置控制器和电机侧位置控制器以串级方式相连；电机侧位置控制包括电机侧位置信号反馈控制和干扰观测器的干扰估计，臂侧位置控制包括臂侧位置反馈控制和干扰观测器的干扰估计的前馈补偿控制；所述控制方法包括：获取臂侧实际位置q；获取电机侧实际位置θ；根据所述实际臂侧位置q与臂侧参考位置qr以及所述臂侧位置控制器得到电机侧参考位置θr；根据所述电机侧参考位置θr与所述实际电机侧位置θ以及所述电机侧位置控制器得到电机侧位置控制器的输出电压u；根据所述电机侧位置控制器的输出电压u驱动所述柔性机械臂。
一种基于干扰观测器柔性机械级联控制方法系统

[发明专利]一种检测电机转子位置的电路-CN202110644955.0在审
发明人：黄瑞;刘锴;焦九顺;林联伟;胡建敢 -专利权人：湖南东嘉智能科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：一种检测电机转子位置的电路，涉及电机转子位置检测技术领域；包括电源、控制器、位置传感器、唤醒电路和电机，电源连接唤醒电路，唤醒电路分别与控制器、位置传感器、电机连接；电机将电机输出信号输送给唤醒电路用于启动唤醒电路，使得唤醒电路将电源输出给控制器与位置传感器，位置传感器用于记录电机转子位置信号，位置传感器将电机转子位置信号传输给控制器，控制器将调节信号输送给唤醒电路；本发明通过唤醒电路可实时反馈并精确记录电机转子位置和转动圈数，其结构简单、稳定；增加唤醒电路，通过控制器输出调节信号控制唤醒电路关闭电源使得控制器和位置传感器进入断电模式，实现低功耗检测电机转子位置信号，减少了系统功耗。
一种检测电机转子位置电路

[发明专利]一种液压模块车快速定位装置及定位方法-CN201811493852.3在审
发明人：陈永昌;周细威;密晓翔;魏振国;沈亮;冯伟;刘元胜 -专利权人：苏州大方特种车股份有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压模块车快速定位装置，包括用于获取模块车组的坐标信息的定位传感器组、用于获得模块车组的位置信息的位置控制器组、用于建立并车模型的主控制器组、并车电缆。一种液压模块车快速定位方法，包括在两个模块车组上设置定位传感器组、位置控制器组、主控制器，定位传感器组将收集到的坐标信息发送给位置控制器组，位置控制器组根据坐标信息计算出模块车组的位置，并将该位置的信息发送给主控制器组，主控制器组的总控制器根据信息建立快速并车模型。
并车位置控制器主控制器车组定位传感器液压模块坐标信息快速定位装置大件运输工作效率获得模块获取模块快速定位快速建立模型测量时间成本信息建立总控制器电缆

[实用新型]一种空调连杆加工的自动车床用控制器-CN202222613345.7有效
发明人：孙振君;孙丹;王庆魁;高椽 -专利权人：山东长程精密机械有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空调连杆加工的自动车床用控制器，包括车床；所述车床上端一侧位置通过螺栓固定安装有控制器，所述控制器上端设置有盖板，所述盖板为透明塑料制品，所述盖板上端两侧设置有轴杆，所述控制器上端位置通过螺栓固定安装有显示器，所述控制器底端和盖板对应位置通过粘合胶粘贴有磁铁，所述控制器上侧位于显示器底端位置安装有控制按键，所述控制器上侧位于控制按键一侧位置安装有运行指示灯，所述控制器上侧位于运行指示灯底端位置安装有播音器。本实用新型控制或者调节完成时旋转盖板，将盖板盖在控制器上测测，通过盖板对控制器进行防护，避免在使用时出现误碰导致车床运行出现异常。
一种空调连杆加工自动车床控制器

[发明专利]瓦楞纸横切机的运动控制器和控制方法及瓦楞纸横切机-CN201911418159.4有效
发明人：李奇 -专利权人：西门子工厂自动化工程有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B26D5/00 文献下载
摘要：瓦楞纸横切机的运动控制器，包括位置控制器(11)、第一速度控制器(12)、转矩控制器(30)和第一电流控制器(14)。位置控制器能够根据主电机位置设定值和驱动转动刀轴旋转的主电机的实际转动位置生成速度设定值。第一速度控制器能够根据速度设定值和主电机的实际转速生成第一转矩设定值。转矩控制器内置有主电机的转动位置与预设转矩的对应关系的预控数据。转矩控制器能够根据主电机的实际转动位置和预控数据生成一个转矩预控值。第一电流控制器能够根据第一转矩设定值和转矩预控值控制供给主电机的电流大小。该运动控制器利于降低电机的机械震动。此外还提供了包括该运动控制器的瓦楞纸横切机和瓦楞纸横切机的控制方法。
瓦楞纸横切机运动控制器控制方法

[实用新型]一种高速精密型智能温度控制器-CN202022526466.9有效
发明人：贾友华;徐伟 -专利权人：徐州优博电子科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05D23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种高速精密型智能温度控制器，包括控制器机盒，所述控制器机盒的前表面固定安装有控制显示屏，所述控制器机盒的前表面位于控制显示屏的下方位置固定安装有多个指示灯，所述控制器机盒的前表面位于指示灯的下方位置活动安装有多个操控按钮，所述控制器机盒的前表面四角位置均固定安装有旋转支架，所述旋转支架的内侧活动安装有上盖板和下盖板，所述上盖板位于下盖板的上方位置，所述控制器机盒的后表面可拆卸安装有机盒盖板。本实用新型所述的一种高速精密型智能温度控制器，能够对控制器遮挡，来在控制器不使用时起到防护的作用，防止控制器受损，能够对安装的位置进行调整，方便控制器不同位置的安装使用。
一种高速精密智能温度控制器

[发明专利]转速电流双闭环控制无刷直流电机控制系统-CN201610682895.0在审
发明人：邹霞;钟玲珑 -专利权人：邹霞
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种转速电流双闭环控制无刷直流电机控制系统，包括控制器（1）、转速计（2）、换相装置（3）、第一位置传感器（4）、第二位置传感器（5）、速度控制器（6）、PWM控制器（7）、电流控制器（10）和电流采集器（11），其中所述第一位置传感器（4）为转角位置传感器，所述第二位置传感器（5）为磁极位置传感器，第一位置传感器（4）和第二位置传感器（5）分别与无刷直流电机（9）连接，所述控制器（1）分别连接转速计（2）和换相装置（3），换相装置（3）与PWM控制器（7）连接，PWM控制器（7）与电流控制器（10）连接，电流控制器（10）另一端与速度控制器（6）连接。
转速电流闭环控制直流电机控制系统

[实用新型]自行车智能动力装置-CN201620077475.5有效
发明人：冯志良;陈东明 -专利权人：冯志良
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自行车智能动力装置，该装置包括智能盒子，智能盒子内设有智能控制器；并且，自行车智能动力装置还包括检测自行车的链轮曲柄组转动的踏频传感器，当踏频传感器检测到链轮曲柄组转动时向智能控制器输出信号，智能控制器向位置控制器输出控制信号，位置控制器调节电机位置，使电机与自行车轮胎表面接触，且智能控制器驱动电机转动；当踏频传感器检测到链轮曲柄组停止转动时向智能控制器输出信号，智能控制器向位置控制器输出控制信号，位置控制器调节电机位置，使电机与自行车轮胎表面脱离，且智能控制器驱动电机停止转动。本实用新型结构简洁、轻巧，能够智能地实现助力的控制，并且能够便捷地安装到普通自行车上，将普通自行车变换为智能助力自行车。
自行车智能动力装置

[发明专利]一种基于模糊自适应PID控制的模拟转台控制系统-CN201711030336.2在审
发明人：王才旺 -专利权人：王才旺
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊自适应PID控制的模拟转台控制系统，包括测控单元、执行单元及反馈单元，测控单元经执行单元连接模拟转台，测控单元包括DSP运动控制卡，DSP运动控制卡经执行单元与模拟转台相连，模拟转台经反馈单元与控制器相连，反馈单元包括速度反馈装置和位置反馈装置，速度反馈装置包括速度环及速度环控制器，速度环控制器采用PI控制器，位置反馈装置包括位置环及位置环控制器，位置环控制器采用模糊自适应PID控制器，模糊自适应PID控制器包括PID控制器及模糊控制器。本发明结构简单，通过测控单元、执行单元和反馈单元来对模拟转台的运行进行控制，能够提高模拟转台运行的平稳性，保证模拟转台稳定地运行。
一种基于模糊自适应 pid 控制模拟转台控制系统

[发明专利]虚实结合的多缸同步定位数控系统-CN201610421265.8在审
发明人：陶云辉 -专利权人：无锡金球机械有限公司
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种虚实结合的多缸同步定位数控系统，其包括控制器以及位置传感器，所述位置传感器与控制器连接，控制器还与控制每个油缸运动状态的比例方向阀连接；在控制器内预置油缸运动轨迹曲线，控制器根据相应位置传感器获取对应油缸的实时位置信息；在获取对应油缸的实时位置信息后，控制器将每个油缸对应的实时位置信息与油缸运动轨迹曲线上相应的动态位置进行比较，并根据位置比较结果控制对应比例方向阀的开口状态，以实时控制对应油缸的运动状态，使得每个油缸的当前位置与控制器内油缸运动轨迹曲线上相应的动态位置保持一致
虚实结合同步定位数控系统

[发明专利]一种装料除尘变频器频率自动节能控制装置-CN202210614571.9在审
发明人：李海顺;翁卫钢 -专利权人：黄石新兴管业有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B08B15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种装料除尘变频器频率自动节能控制装置，包括：除尘组件、位置传感器、粉尘传感器和控制器；所述控制器与位置传感器相连，用于在接收到位置传感器发送的装料车位置信号后，唤醒控制器；所述控制器与粉尘传感器相连，用于在被唤醒后，控制粉尘传感器采集装料间粉尘浓度；所述控制器与除尘组件相连，用于根据粉尘浓度生成变频指令，并基于变频指令控制除尘组件对装料间进行除尘操作。本发明通过位置传感器发送信号唤醒控制器，由控制器控制粉尘传感器进行装料间内的粉尘浓度检测，从而实现控制器的触发启动，在装料间无需粉尘浓度监控时，控制器处于休眠状态，节省控制器的能耗，以达到节省整体装置能耗的目的
一种装料除尘变频器频率自动节能控制装置

[发明专利]电驱动控制系统、电动汽车和电驱动控制方法-CN201710154714.1有效
发明人：杨立周;唐杰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种电驱动控制系统、电动汽车和电驱动控制方法，该电驱动控制系统包括：主控制器、N个从控制器、位置检测器和多相电机，该位置检测器用于获取该多相电机的位置信息，将位置信息转化为脉冲信号，并将脉冲信号发送到N个从控制器，主控制器用于获取整车控制器VCU指令，将VCU指令转矩转化成N个电流指令，并将N个电流指令分发到N个从控制器，其中，一个从控制器对应一个电流指令；N个从控制器中的每个从控制器根据脉冲信号获取到多相电机的位置，并根据每个控制器对应的电流指令对多相电机进行控制。本发明实施例中多个从控制器能够实现对多相电机的实时控制，满足高实时性控制需求。
驱动控制系统电动汽车控制方法

[实用新型]一种离线语音控制温度控制器-CN202021305077.7有效
发明人：罗东舟 -专利权人：深圳市联连智能技术有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H05K5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种离线语音控制温度控制器，包括控制器壳体、弹扣装置和接线盒，所述控制器壳体前端中上方位置处设置有显示屏，所述控制器壳体前端下方位置处设置有控制按钮，所述控制按钮位于显示屏下方位置处，所述控制器壳体上下两端中间位置处套接有弹扣装置，所述弹扣装置包括按压板、固定块、弹簧、连接块和伸缩板，所述按压板下端位置处设置有固定块，所述固定块下端位置处设置有弹簧，在安装控制器的过程中，按压控制器壳体上下两端位置处的按压板，这样伸缩板就会朝内收缩，将伸缩板与接线盒内方槽位置对好之后，松开按压板，伸缩板就会卡在接线盒方槽内，使得控制器固定这样就方便安装控制器。
一种离线语音控制温度控制器

[实用新型]具有安全锁定功能的升降桌升降控制装置-CN201621039191.3有效
发明人：蔡启程 -专利权人：欣美实业股份有限公司
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： A47B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有安全锁定功能的升降桌升降控制装置，包括有一个基座、一个控制器及一个锁具，控制器能够在定位位置与升降位置之间相对基座移动地设置于基座，控制器在定位位置时，控制器不控制升降桌移动，控制器在升降位置时，控制器能够控制升降桌上升或下降，锁具能够在锁定状态与解锁状态之间切换地连接于基座，锁具在锁定状态时，控制器位于定位位置，锁具在解锁状态时，控制器能够移动至升降位置，控制装置凭借上述结构能够避免使用者任意操作升降桌的升降功能而造成升降桌损坏
具有安全锁定功能升降控制装置

[发明专利]一种用于实现侧杆的实时卡阻的试验装置-CN202310486374.8在审
发明人：徐奎;庞铄;吴鹏;张翰 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种用于实现侧杆的实时卡阻的试验装置包括用于注入信号的综合控制台；控制器，其联接于综合控制台以接收来自综合控制台的输入信号，并根据信号发出指令；采集器，该采集器联接于控制器并采集侧杆的实时位置，并将该位置传输给控制器；以及至少一个卡阻机构，该卡阻机构联接于控制器，以接收来自控制器的指令，并根据指令对侧杆进行卡阻或解除卡阻，其中，当控制器接收到将侧杆卡阻在实时位置的信号时，控制器直接向卡阻机构发出卡阻指令，以对侧杆进行卡阻，其中，当控制器接收到将侧杆卡阻在预设位置时，控制器将实时位置与预设位置进行比较，使得当侧杆运动到达预设位置时，控制器向卡阻机构发出卡阻指令，以对侧杆进行卡阻。
一种用于实现实时试验装置