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[发明专利]抓取设备-CN201010559617.9无效
发明人：川浪康范;田中章爱;长阪宪一郎;永野雅邦 -专利权人：索尼公司
申请日： 2010-11-25 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种抓取设备，包括：基座单元；左平行连杆和右平行连杆；驱动单元，容纳在基座单元中并在打开/闭合方向上驱动右平行连杆的第一连杆和左平行连杆的第一连杆。左平行连杆和右平行连杆中的每个平行连杆具有：第一连杆，围绕基座单元的基轴在打开/闭合方向上能够转动地安装；第二连杆，围绕在打开/闭合方向上位于外侧的辅助轴在打开/闭合方向上能够转动地安装；手指单元，在第一连杆的末端和第二连杆的末端能够转动地支撑该手指单元；爪部，在打开/闭合方向上朝着内侧突出，沿左平行连杆和右平行连杆中的每一个平行连杆的手指单元的抓取表面的端面布置该爪部。
抓取设备

[实用新型]一种用于夹持工件的传动结构-CN201020194610.7无效
发明人：郭洪红;刘晓彤;郑业明 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2010-05-19 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于夹持工件的传动结构，包括一个圆形舵盘和两个连杆，其特征在于：所述两个连杆分别耦接于舵盘上距离圆心一定距离的以圆心为中心的对称位置上，两个连杆的柄端分别设置一与舵盘所在平面垂直且同向的手指，形成手指对，用于夹持工件；圆盘中心具有一凹槽齿轮结构，能够与驱动结构上相对应的凸起齿轮耦合，并通过该齿轮结构驱动圆盘而带动连杆两端上的柄上的手指运动。该传动结构结构简单，成本低，适用于大规模生产。
一种用于夹持工件传动结构

[发明专利]具有可变形状手掌的仿人灵巧手-CN201110026001.X有效
发明人：戴建生;魏国武;王树新;罗海风;李建民;罗振军 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-01-04 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了具有可变形状手掌的仿人灵巧手，它包括手掌和与手掌相连的3-5个手指，手掌由手掌连臂杆、手掌连杆I、手掌连杆II、手掌连杆III，手掌连杆IV依次相连构成的封闭球面五连杆机构组成，每一个手指包括手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端，手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端的相邻端之间通过旋转轴依次转动相连，所述的手指座固定连接在组成手掌的连杆上，每个手指上的三个旋转轴与旋转驱动装置相连，在旋转驱动装置的驱动下手指连座杆、手指中间连杆和手指末端能够绕三个旋转轴的各自旋转轴线转动。本手具有可变自由度和形状的手掌并且结构简单、体积小巧。
具有可变形状手掌灵巧

[发明专利]仿人机械手-CN201010620611.8有效
发明人：姜大伟;王占礼;张邦成;庞在祥;朱立峰;李学光;田园;赵云;谢涵;高智;陈立岩;柳虹亮;蔡赟;费树名;姚禹 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2010-12-29 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿人机械手，属于表演机器人的手部部件。具有两个摆动副的食指、中指、无名指、小拇指，具有三个摆动副的大拇指分别与手掌壳体固定连接，其中食指、中指、无名指、小拇指结构相同，各关节的摆动副包括一台电动机。优点是结构新颖，简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠，拆卸方便，手指预留空间可安装传感器，传动关系简单明了；手指运动范围大、灵活；安全性强、可达性强、个手指协调运动灵活，应用范围广。
人机

[发明专利]一种机械手夹持体-CN201110029739.1无效
发明人：魏国琴 -专利权人：上海新旭发机械科技有限公司;上海旭发制药机械有限公司
申请日： 2011-01-27 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械手夹持体，其特征在于：包括通过直销与主轴相连的手掌，在手掌的顶部设有至少两对夹瓶手指部件，主动指销穿过垫圈后穿设于开夹摇杆的一端内，垫圈坐在开夹摇杆的该端部上，在开夹摇杆的另一端上通过辊轮销设有滚轮，滚轮紧贴滑道并可在其上滑动，在夹瓶手指部件的顶部上方设有V形导针锥，V形导针锥固定在导针锥支架的一端，导针锥支架的另一端固定在垫柱上，垫柱固定在手掌上。本发明取消了原有手掌的U形槽结构，解决了原有抓瓶机械手难以清洗且易于藏污纳垢的问题，同时，取消了原夹瓶手指部件所使用的镶嵌胶块结构，使得本发明提供的机械手夹持体更易于清洗。
一种机械手夹持

[发明专利]空间机器人手爪机构-CN201110024653.X无效
发明人：宋荆洲;孙浩;张延恒;叶平;贾庆轩;孙汉旭;高欣 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2011-01-24 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：空间机器人手爪机构，一种机械臂的末端执行器。本发明解决了以往手爪机构抓捕范围小、锁紧位置不唯一、抓捕过程中易丢失目标等问题，同时大大简化了整个机构，工艺性也得到了改善。其结构为手掌面1、上轴承座3和下轴承座4和箱底7构成了整个机构的基本骨架。两手指轴9安装在手掌面1与上轴承座3之间的轴承孔中，两手指2、5固连在手指轴9上，且两手指轴的轴端装有齿轮19。上轴承座3与下轴承座4之间的通孔装有电机11和制动轴22。制动轴22、电机11轴端装有齿轮21。手爪箱底7通过法兰与轴承座和外部机构相连。箱壁6与手掌面1、箱底7相互连接，完成对整个手爪机构的封装。本机构具有设计紧凑、体积小、加工简单、装卸方便等优点。
空间机器人手爪机构

[发明专利]仿手指的自适应柔性夹具总成-CN201010609593.3有效
发明人：罗天洪;李富盈;郑讯佳;李德山;潘雪娇 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2010-12-28 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿手指的自适应柔性夹具总成，包括动力装置、基座、手臂总成和设置于手臂总成的柔性手；柔性手包括至少两个互相形成夹持结构的柔性机械手指和连接于手臂总成的手指座，柔性机械手指由依次铰接的指节组成；本发明采用具有指节的手指，每个指节均通过各自的液压缸驱动，夹持不规则工件时，液压缸驱动手指指节绕铰接点转动，使手指的指节根据不同的夹持需要进行弯曲，能够增大与工件的接触面积，也就能够适应于不同形状工件的夹持，通用性较强，同时，由于增大夹持面积，能够用于对于表面精度和表面质量要求较高的工件的夹持工作，利于保证工件质量，节约现场使用成本。
手指自适应柔性夹具总成

[发明专利]双连杆滑块式耦合自适应欠驱动机器人手指装置-CN201010531967.4无效
发明人：张文增;罗天宇;孙杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-11-04 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：双连杆滑块式耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、电机、两套曲柄滑块传动机构和簧件。该装置实现了1:1耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能。整个手指指节采用相同的传动机构，其结构简洁，制造加工成本低；将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来，利用滑块活接触方式实现自然解耦，此解耦不消耗电机功率，能量利用率高。该装置结构紧凑，传动平稳精确，制造和维护成本低，外形与人手指相似，可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分，也可以用多个手指组合成为机器人手，用以达到拟人机器人手高关节自由度、高自适应性的优良效果。
双连杆滑块式耦合自适应驱动机器人手指装置

[发明专利]手部和机械手装置、以及把持控制方法-CN201010277466.8无效
发明人：中野淳一 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2010-09-07 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供手部和机械手装置、以及把持控制方法，该手部构成为即便工件的尺寸变化也能够使把持力恒定并且能够实现小型化。手部(5)设于臂部(6)的末端并把持工件(W1～W6)。该手部(5)具备：固定于臂部(6)末端的固定部(20)；以及能够接近该固定部(20)或者离开该固定部(20)的活动部(30)。固定部(20)具有沿预定方向延伸的两根第一指部(22A、22B)，活动部(30)具有与第一指部(22A、22B)大致平行地延伸的三根第二指部(32A～32C)。在维持第二指部(32A～32C)与第一指部(22A、22B)大致平行的状态的同时，活动部(30)接近该固定部(20)或者离开该固定部(20)。
机械手装置以及把持控制方法

[发明专利]一种改进型机械手手爪-CN201010540521.8无效
发明人：高付生;姚龙元;范云朦;郭晓颖;刘运娇;孙国艳;路超;张平;郭祥乾;尹纪省;李朋 -专利权人：高付生
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种改进型机械手手爪，属于机械制造领域，它包括驱动液压缸和手爪组件，驱动液压缸包括气缸体、活塞、推杆、固定板，气缸体内腔被活塞分割为有杆腔和无杆腔，推杆底部端固定在活塞上，顶部端伸出在气体缸外面，手爪组件包括手爪、手爪连接板、六个连杆，手爪连接板固定在固定板上，四个连杆平行地铰接在手爪和手爪连接板上，另外两个连杆一端铰接在推杆顶部端，另一端分别铰接在与其相邻一侧的连杆的一端。手爪的夹持面上设置有凹槽。本发明反其道而行之，实现无杆腔进油过程中驱动手爪闭合，有杆腔进油时驱动手爪张开。这种设计提高了手爪闭合时的驱动力，降低了选用驱动液压缸和其他驱动元件的技术要求，从而降低了成本。
一种改进型机械手手爪

[实用新型]一种旋转夹具-CN201020221026.6无效
发明人：王代妹 -专利权人：王代妹
申请日： 2010-06-02 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种旋转夹具，包括支承轴，沿垂直方向延伸；升降分割装置，其输出轴与所述支承轴下端连接用于驱动所述支承轴按一定规律作间歇性的上、下和旋转动作；动力装置，通过传动机构与所述升降分割装置的输入轴连接；夹具，固定设置于所述支承轴上端，具有沿所述支承轴径向延伸且圆周分布的若干夹臂，每个夹臂前端设置有可相对移动以夹紧或松开工件的两爪部，每个夹臂中设置有用于驱动两所述爪部相对运动的驱动装置，控制装置，与所述驱动装置连接，用于控制所述驱动装置与所述升降分割装置配合动作，上述旋转可精确快速地抓取工件，并驱动工件在工件加工设备的不同工作位置之间移动，可有效提高工件加工设备的生产效率。
一种旋转夹具

[发明专利]不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构-CN200910183689.5无效
发明人：李政德;刘霞 -专利权人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司
申请日： 2009-08-03 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种不规整堆料中工件的快速分离与抓取机构，包括缸体、活塞、活塞杆、第一、二、三四连杆和抓手，以使用方向为基准，活塞动密封轴向可移动定位于缸体内，活塞一端与活塞杆另一端固连，活塞杆另一端与第一、二连杆一端铰接，第一、二连杆另一端均与第三、四连杆一端铰接，第三、四连杆另一端与缸体另一端端壁铰接，第三、四连杆另一端分别向远离缸体一端延伸固设有两片抓手，本发明通过活塞杆在缸体内的运动和一个四连杆机构抓取工件，其抓取动作快而有力，工件不易掉落，缸体上端外侧还可设有缓冲机构可有效防止工件损伤或抓手损伤。
规整堆料中工件快速分离抓取机构

[发明专利]夹持装置以及搬运机扑-CN200980110305.5有效
发明人：青木创太;富田幸治;远山伸治 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-03-18 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种即使在误差较大的情况下也能够进行夹持的夹持装置以及台车。夹持装置(10)具有：进行直线移动的作动器；联杆(2)，其沿着与作动器的直线移动方向正交的方向延伸；夹持部(3)，其以可转动的方式被安装在联杆(2)的两端，并具有对被夹持部(8)进行夹持的爪部(3a)。在作动器进行直线移动的同时，夹持部(3)以自内侧向外侧打开的方式而转动，从而对被夹持部(8)进行夹持。
夹持装置以及搬运

[实用新型]气缸内置式二爪抓手-CN201020194227.1无效
发明人：高桥昌志 -专利权人：上海普莱克斯自动设备制造有限公司
申请日： 2010-05-14 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气缸内置式二爪抓手，它包括支架，在支架上安装气缸和抓手，所述的抓手是在支架上通过销轴对称安装的两个杠杆式抓手，在支架的内部固定一个气缸，气缸活塞杆的顶端固定肘节机构，肘节机构铰接两个连杆，两个连杆的另一端分别与两个杠杆式抓手的后端铰接。它是在支架的内部固定一个气缸，通过气缸体内活塞杆的上下移动带动两个杠杆式抓手开闭。由于气缸固定在支架的内部，可以缩小产品体积。另外它还具有结构简单，制作成本低，功耗低，可靠性好等优点。
气缸内置式二爪抓手

[发明专利]机器手的手指机构-CN200880127571.4无效
发明人：金山尚树 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2008-02-25 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种机器手的手指机构(1)，该手指机构(1)的手指单元(2)包括前端侧手指连杆(3)、根部侧手指连杆(4)和连结前端侧手指连杆(3)与根部侧手指连杆(4)之间的手指关节部(5)。由于前端侧手指连杆(3)始终被受扭螺旋弹簧(8)作用着以手指关节轴(6)中心、朝向机器手的握紧方向(A)的转矩，因此，能降低为了将手指机构(1)朝握紧方向(A)驱动所需的电磁电动机(7)的输出转矩。能实现使用低输出且小型的致动器获得机器手的握紧方向上所需的驱动力的机器手的手指机构。
机器手指机构