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- [实用新型]一种连杆杠杆式气动机械手爪-CN200920025307.1无效
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路松;于复生;董茂起
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路松
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2009-05-15
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2010-02-17
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B25J15/08
- 本实用新型为一种连杆杠杆式气动机械手爪，属于机械制造领域。该气动机械手爪具体是由手指、手指心轴、连接杆、连杆心轴、螺母、活塞杆、活塞杆心轴、下固定板、螺栓、气缸、上固定板及附属机构组成。上固定板用螺纹联接在气缸的后端螺纹上，下固定板经过通孔穿过气缸的前端，上固定板和下固定板由两个螺栓通过螺纹联接的方式安装联接在一起，两个手指经过连接杆分别铰接在活塞杆心轴上，而两个手指又铰接在下固定板的手指心轴上，气缸的活塞杆带动连接杆使手指围绕心轴转动。本实用新型具有结构简单，体积小，动作灵活和工作可靠等优点。
- 一种连杆杠杆气动机械手爪
- [实用新型]气控机械抓手-CN200920072382.3无效
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竺开明;董绍永
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竺开明
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2009-05-15
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2010-02-10
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种气控机械抓手，克服了现有技术产品定位不准确、夹持力调节困难和工作噪音大的不足。它包括一对抓手和支架，所述支架设有滑槽供所述抓手滑动；所述支架下方连接有气缸体，所述气缸体内腔设有活塞，所述气缸体的侧壁设有合拢接气口和张开接气口；所述活塞的上端面设活塞杆伸出于所述气缸体，所述活塞杆上端部设有销柱；所述气缸体的上部壳体设有一对转轴，所述转轴活动铰接有L型拨叉，所述拨叉的上端伸入设于所述抓手底部的导槽内，下端设U型缺口套于所述销柱。所述抓手底部的所述滑槽内设有多个滚珠。本产品具有结构紧凑、可靠性好、使用寿命长、工作噪音低等诸多优点，可以满足众多工业流水生产线自动化作业所需。
- 机械抓手
- [发明专利]耦合式三关节机器人手指装置-CN200910089995.2无效
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张文增;黄振奇
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清华大学
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2009-07-31
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2010-01-27
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B25J15/08
- 耦合式三关节机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域。该手指装置包括基座、电机、近关节轴、第一指段、中关节轴、第二指段、远关节轴、末端指段、两个过渡轴、两套“8”字形轮式传动机构、两套平行轮式传动机构等。该装置利用电机、两套“8”字形绳轮和平行带轮传动机构等综合实现了手指三关节耦合弯曲抓取物体的特殊效果，该装置无传动间隙问题，可以较远距离传动，结构简单、抓取稳定可靠、成本低，便于安装维护，体积小巧、重量轻，控制容易，外形与抓取动作与人手相似，特别适合作为手指用于拟人机器人手。
- 耦合关节机器人手指装置
- [发明专利]双关节并联欠驱动机器人手指装置-CN200910089997.1无效
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张文增;李国轩
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清华大学
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2009-07-31
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2010-01-27
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B25J15/08
- 双关节并联欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴，末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物体后就采用一种多关节欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相似，适用于拟人机器人手。
- 双关并联驱动机器人手指装置
- [发明专利]一种多关节柔性机械手-CN200810023616.5有效
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章军;曹伟明;吕兵
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江南大学
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2008-04-11
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2009-10-14
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B25J15/08
- 本发明涉及一种多关节柔性机械手，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。机械手有三个灵巧手指，三根灵巧手指各自安装在三爪卡盘的三个卡爪上，靠流体驱动膨胀肌肉的作用产生抓持力；每个灵巧手指上均具有单根膨胀肌肉和多个单自由度关节，膨胀肌肉是具有柔顺性的、轴向膨胀型人工肌肉，通过膨胀肌肉与活页铰链骨架或柔性铰骨架装配，设计出由多个单自由度关节构成的灵巧手指；单根膨胀肌肉的柔顺性和多个关节的结构可实现自由度的柔性和抓持力的缓冲性，灵巧手指具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点；此机械手应用于易碎的脆性物体，和形状、大小变化的异形物体的抓持。
- 一种关节柔性机械手
- [发明专利]曲柄滑块式欠驱动机器人手指装置-CN200910131924.4有效
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张文增;纪瀛皇;侯宇;陈强;都东
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清华大学
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2009-03-27
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2009-09-02
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B25J15/08
- 曲柄滑块式欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。该装置包括第一指段、第二指段和欠驱动关节，欠驱动关节包括主动滑块、关节轴、弹簧、第一轴、连杆、第二轴和拨盘。弹簧连接第一指段和主动滑块，连杆分别与主动滑块和拨盘铰接，拨盘套固在关节轴上，所述的主动滑块镶嵌在第一指段中。该装置采用曲柄滑块机构实现了第二指段转动功能，经过合理的尺寸设计，主动滑块很短的运动距离可带来第二指段大角度的转动。该装置能够配合其他主动手指或主动关节去抓取物体，并具有自适应性，传动件少，传动链短，成本低，外形与人手手指相似，可以串联构成高欠驱动的多关节手指，适用于拟人机器人手。
- 曲柄滑块式欠驱动机器人手指装置
- [发明专利]多指机器手-CN200780028899.6有效
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奥田晃庸;水野修;中村彻
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松下电器产业株式会社
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2007-10-24
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2009-08-05
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B25J15/08
- 本发明提供一种可避免指机构的关节数增多、并且稳定地握持各种各样的物品的多指机器手。多指机器手包括：通过根关节(12)连接三个指机构(2)、(3)、(4)的第一掌部(8)；通过根关节(13)连接一个指机构(1)的第二掌部(9)；连接第一掌部(8)与第二掌部(9)的掌关节(10)。掌关节(10)允许第二掌部相对于第一掌部的连接角度改变。掌关节(10)、弯曲关节(5)、根关节(12)的弯曲关节(6)、根关节(13)具有相互平行的转动轴，通过围绕转动轴的转动活动进行弯曲。
- 机器
- [发明专利]电磁直接驱动机器人手指装置-CN200910009475.6无效
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张文增;何翘楚;侯宇;陈强;都东;孙振国
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清华大学
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2009-02-26
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2009-07-22
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B25J15/08
- 电磁直接驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域。该手指装置包括单关节手指和多关节手指装置。该单关节手指装置包括第一指段、第二指段和设置在第一指段内的电磁驱动关节体，电磁驱动关节体包括关节轴、齿轮齿条啮合机构、线圈、隔离套筒、铁芯和簧件。该装置利用线圈、导磁指段、齿轮齿条机构和簧件综合实现了一种特殊的电磁直接驱动关节体。该装置利用感应电磁力驱动手指弯曲，传动链短，运动间隙小，抓取稳定，能够实现手指弯曲，同时在较小的体积下具有较大的抓取力，结构紧凑、可靠，成本低，外观、尺寸与人手指相当，适合用于拟人机器人手使用，可实现高自由度、高灵巧性的拟人机器人手。
- 电磁直接驱动机器人手指装置
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