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[发明专利]电子部件搭载机的电子部件夹持装置-CN200610002982.3有效
发明人：菅沼敏行 -专利权人：重机公司
申请日： 2006-01-26 - 公布日： 2006-08-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：提供一种电子部件夹持装置，其能够以不倾斜的状态夹持凹型连接器那样的中空电子部件，并且能够提高电子部件在基板上的安装精度。是一种设置在用于把电子部件搭载到基板上的电子部件搭载机的搭载头上的、由固定夹持片和可动夹持片构成的电子部件夹持装置，形成于固定夹持片上的可动夹持片的止挡件具有向可动夹持片方向的突出长度比电子部件的宽度短的突出部和比电子部件的宽度长的突出部。
电子部件搭载夹持装置

[发明专利]欠驱动自适应假手的联动机构-CN200610009677.7无效
发明人：刘宏;姜力;刘伊威;黄海 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-01-27 - 公布日： 2006-07-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：欠驱动自适应假手的联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有欠驱动自适应假手装置只能实现中指、无名指和小指串动，不能实现联动问题。本发明的小拇指扭簧(3－10)与装在基关节轴(6)上的小拇指力矩传感器(3－7)和弹簧支架(3－5)固接，固定在基关节轴(6)上的大伞齿轮(4－3)与装在减速器(4－11)上的小伞齿轮(4－8)啮合，减速器(4－11)与电机(4－12)固接，无名指扭簧(4－6)与装在基关节轴(6)上的无名指力矩传感器(4－5)和中指弹簧支架(5－6)固接，中指扭簧(5－9)与装在基关节轴(6)上的中指弹簧支架(5－6)和中指力矩传感器(5－8)固接。该机构可实现手指联动。
驱动自适应假手联动机构

[发明专利]欠驱动自适应假手的拇指机构-CN200610009645.7无效
发明人：刘宏;姜力;黄海;侯琳琪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-01-20 - 公布日： 2006-07-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种拟人机械手。本发明的目的是为解决现有大多数的假手大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明拇指指尖销套(32)的一端与拇指指尖连杆销轴(37)转动连接，拇指减速器带轮(10)下面的波发生器轴(54)上固定有拇指带轮轴承(55)，拇指减速器带轮(10)的上面通过带轮固定销(57)和带轮垫片(9)相连接，带轮垫片(9)另一端的波发生器轴(54)上固定有谐波齿轮减速器的波发生器(52)。本发明的有益效果是：拇指在抓握的运动过程中呈一个130度的锥面形运动空间，并且可实现指尖的欠驱动运动，和真人手拇指的运动方式极为相似，其外形美观、结构简单、重量轻、体积小，拇指的抓取力大、能够适应物体的形状，达到完全包络物体、抓握稳定。
驱动自适应假手拇指机构

[发明专利]具有可控刚度的柔顺表面的机器手爪-CN200410103238.3无效
发明人：龚兴龙;钱林俊;张先舟;张培强 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2004-12-31 - 公布日： 2006-07-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人、机械手或机械夹具的制造，也涉及电流变液的应用技术。它包括手指体及由弹性薄膜构成的柔顺表面，手指体包括一个具有开口端的容器，容器空腔内设置有排列成行的可伸缩的弹性电极；弹性薄膜构成的柔顺表面固连在容器开口端，并与每个电极的上表面固连；每一行内的电极的极性相同并串联，相邻行电极的极性相反，多行同极性的电极并联后由导线引出容器外与电路接通；每行电极之间有间隙，其中充满电流变液。本发明通过对电场强度调节，实现对电流变液状态及其流变性能的改变，从而实现无级调节柔顺表面软硬刚度的目的，能够适应不同刚度不同形状的被夹持物；不会夹坏被夹持物并保证夹持的稳固性。
具有可控刚度柔顺表面机器手爪

[发明专利]工业用机器人-CN200510113734.1无效
发明人：安部公则;小椋胜仁 -专利权人：东芝机械株式会社
申请日： 2005-10-14 - 公布日： 2006-04-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种工业用机器人，其叉架即使较长，也不会使其较粗，可以对叉架前端的下垂进行修正，从而容易、迅速且准确地输送输送物。叉架(16)通过螺栓(17)而可以装卸地安装于手部(15)上。在手部(15)上，以抵接于叉架(16)的下表面上从而上推叉架(16)的前端侧的方式安装有由垫片(21)与压片(22)构成的叉架前端位置调整机构(20)。该垫片(21)预先准备有各种的厚度，从而选择使叉架(16)的前端成为与根端大致相同的高度这一厚度进行使用。
工业机器人

[发明专利]空间机器人手爪-CN200510010535.8无效
发明人：高晓辉;朱映远;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2005-11-14 - 公布日： 2006-04-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：空间机器人手爪，它涉及一种机器人。本发明解决了现有的机器人手爪在使用中存在手爪捕获范围小、最终抓握位置不唯一确定、在抓握过程中易丢失目标问题。本发明的电机位置传感器与电机驱动装置固接，电机驱动装置与支撑套9固接，支撑套9与谐波减速器部件固接，谐波减速器部件固装在电机转轴2－1上并与驱动法兰10固接，驱动法兰10与轴端法兰11固接，轴端法兰11与手指位置传感器固接，驱动法兰10上固装有齿轮传动装置，齿轮传动装置分别与单手指四连杆机构和双手指四连杆机构固接，与外壳1固接的V形定位槽13位于手指位置传感器的上方，V形定位槽13内固定装有接触传感器。本发明具有包络范围大、锁紧姿态唯一的优点。
空间机器人手爪

[发明专利]把持型机械手-CN200510108255.0无效
发明人：二瓶亮;伴一训;佐藤贵之;田村敏功;畑中心 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-10-08 - 公布日： 2006-04-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：把持型机械手具备：分别有指关节、驱动指关节的驱动器、支撑于指关节并在驱动器的驱动力作用下动作的连杆的多个指机构；它具有：可相互独立控制多个指机构各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构各自的指关节的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构的各个上、检测因施加在指机构上的力使连杆产生应变的应变检测部；动作控制部根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，协调控制多个指机构的驱动器，调整该多个指机构的握持力。它还可具有：根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，求出多个指机构的各个与把持对象物接触的指机构上的接触位置的接触位置运算部及负荷运算部。
把持机械手

[发明专利]层压型多关节部驱动机构及其制造方法、设置有该机构的抓握手和机器人臂-CN200480005059.4无效
发明人：小野敦;横山和夫 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2004-06-24 - 公布日： 2006-03-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种层压型多关节部驱动机构包括：骨件(1)，具有至少两个弹性变形部(1A)；层压型气压管件(2)，具有层叠在骨件上且连接至气压驱动源(4)的至少两个线管(2a，2b)；以及平面型关节部挠曲形变件(3)，层叠在层压型气动管件上，分别放置在面对变形部的关节部(3a，3b)上，且连接至所述管，相应于气压施加给的气压操作室的关节部可变形。
层压关节驱动机构及其制造方法设置握手机器人

[实用新型]消防抢险用液压抓手-CN200420054694.9无效
发明人：张建明 -专利权人：张建明
申请日： 2004-12-24 - 公布日： 2006-03-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消防抢险用液压抓手，该抓手包括两块平行的安装板，两安装板之间对称布置有左抓手和右抓手，左抓手和右抓手分别用销轴销接在两安装板上，左抓手的销接点上部与右抓手的销接点下部连接有连动杆，右抓手的销接点上部连接有伸缩油缸，伸缩油缸的另一端固定在安装板上；该抓手安装在消防抢险多功能机械装置上，能进入极其危险的场合进行消防抢险，象机械手一样作业，以减少人员伤亡和财产损失。
消防抢险液压抓手

[实用新型]仿人形机器人手指机构-CN200420120584.8无效
发明人：郭卫东;刘博;张玉茹;李久振;刘军传;李继婷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2004-12-28 - 公布日： 2006-03-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于仿人形机器人手指机构，它由远指节、中指节、近指节构成，手指各指节间以关节轴相连接，关节轴上装有齿轮，各关节轴间通过传动齿轮组成多组轮系，同一个电机驱动多组轮系实现各指节的运动。为了使手指对被抓持物体形状具有适应性，在手指近指节关节轴处安装有解耦装置，当手指近指节接触物体受阻时，中指节和远指节仍然可以继续运动，完成对物体的包络抓持。本实用新型利用一个电机实现手指的三个指节运动，传动精度高，维护周期长，结构紧凑，方便加工和安装。
人形机器人手指机构

[实用新型]消防抢险用液压旋启装置-CN200420054692.X无效
发明人：张建明 -专利权人：张建明
申请日： 2004-12-24 - 公布日： 2006-02-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消防抢险用液压旋启装置，该装置包括两块平行的安装板，两安装板之间对称布置有左旋启抓手和右旋启抓手，左旋启抓手和右旋启抓手分别用销轴销接在两安装板上，左旋启抓手的销接点上部与右旋启抓手的销接点下部连接有连动杆，右旋启抓手的销接点上部连接有伸缩油缸，伸缩油缸的另一端固定在安装板上；本实用新型可以安装在消防抢险多功能机械装置上，能进入极其危险的场合进行消防抢险，象机械手一样作业，以减少人员伤亡和财产损失。
消防抢险液压装置

[实用新型]具有可控刚度的柔顺表面的机器手爪-CN200420121241.3无效
发明人：龚兴龙;钱林俊;张先舟;张培强 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2004-12-31 - 公布日： 2006-02-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人、机械手或机械夹具的制造，也涉及电流变液的应用技术。它包括手指体及由弹性薄膜构成的柔顺表面，手指体包括一个具有开口端的容器，容器空腔内设置有排列成行的可伸缩的弹性电极；弹性薄膜构成的柔顺表面固连在容器开口端，并与每个电极的上表面固连；每一行内的电极的极性相同并串联，相邻行电极的极性相反，多行同极性的电极并联后由导线引出容器外与电路接通；每行电极之间有间隙，其中充满电流变液。本实用新型通过对电场强度调节，实现对电流变液状态及其流变性能的改变，从而实现无级调节柔顺表面软硬刚度的目的，能够适应不同刚度不同形状的被夹持物；不会夹坏被夹持物并保证夹持的稳固性。
具有可控刚度柔顺表面机器手爪

[发明专利]多关节驱动机构及其制造方法、使用该机构的把持手和机器人-CN03814639.8无效
发明人：横山和夫;小野敦;浅井胜彦;足达勇治;山本正树 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2003-06-23 - 公布日： 2005-08-31 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：形成将多个骨架材料以列状且大体平面配置而成的骨架材料层部件(101)，用连结部(3A)动作自如地连结上述多个骨架材料，并且具有在上述骨架材料层部件的单面或者两面跨越上述连结部配置、且固定在上述多个骨架材料间的弹性膨胀收缩体(3)，通过使上述弹性膨胀收缩体膨胀或者收缩，来驱动上述相邻的多个骨架材料间的关节弯曲。
关节驱动机构及其制造方法使用把持机器人

[实用新型]多关节联动多指灵巧夹持器-CN03267027.3无效
发明人：战强 -专利权人：战强
申请日： 2003-07-10 - 公布日： 2004-11-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多关节联动多指灵巧夹持器，其包括有一基部，及多个用于抓持物件的指部，每一指部的一端与所述基部枢接；所述每一指部均包括有多个依序枢接成一体的指杆，并在各指杆之间设置有联动的传动装置，该传动装置与设在所述基部内的驱动装置联结。该夹持器可只用一个电机驱动，也可使每个指部由一独立的电机驱动，使得控制结构相对简单。并且该夹持器也可在抓持物体时像人手一样对物体进行包络抓持，提高抓持的稳定性。
关节联动灵巧夹持

[发明专利]电动机械手-CN00130461.5有效
发明人：高梨精二;宫地博;神田浩一郎 -专利权人：速睦喜股份有限公司
申请日： 2000-10-13 - 公布日： 2004-09-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：在与步进马达的输出轴连动的驱动侧部件和与爪部件连动的从动侧部件之间，夹设弹簧机构，在爪部件的开放动作时，上述驱动侧部件与从动侧部件直接接合，来自输出轴的驱动力被直接传递给爪部件；当上述爪部件握持工件时，上述驱动侧部件与从动侧部件通过弹簧机构接合，这样，来自输出轴的驱动力通过该弹簧机构弹性地传递给爪部件，这样，在上述爪部件握持工件时，使步进马达缓冲地过旋转。
电动机械手