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- [实用新型]多夹头式机械手-CN200820054293.1有效
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邱永谋;阳年生;刘振;唐岳
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长沙楚天科技有限公司
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2008-08-29
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2009-06-17
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B25J15/08
- 一种多夹头式机械手，它包括夹臂座、凸轮以及固定于夹臂座上的一个以上夹头组件，所述夹头组件包括主动夹臂、从动夹臂、摆杆以及夹持弹簧，主动夹臂通过主动夹臂轴固定于夹臂座上并随主动夹臂轴转动，从动夹臂通过从动夹臂轴固定于夹臂座上并可随从动夹臂轴转动，摆杆的一端与主动夹臂轴相连，摆杆的另一端与凸轮接触配合，所有主动夹臂轴和从动夹臂轴的轴心线与夹臂座表面的交点不在同一条直线上或同一条弧线上。本实用新型是一种结构简单紧凑、成本低廉、夹头组件的布置更加合理、能大大提高夹头组件的安装数量、提高整机工效的多夹头式机械手。
- 夹头机械手
- [实用新型]编织袋装物料夹持器-CN200820172249.0无效
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李长春;康鹏桂;张天厚;王士锋
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济南大学
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2008-09-25
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2009-06-17
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B25J15/08
- 一种编织袋装物料夹持器，左滑槽板、左夹紧轴和左抓取板固定在一起，右滑槽板、右夹紧轴和右抓取板固定在一起，抓取编织袋装物料前，左抓取板和右抓取板处于铅锤方向。抓取编织袋装物料时，驱动气缸驱动上拉轴和滑槽板连接轴向上移动，带动左滑槽板和左抓取板绕左夹紧轴逆时针转动，右滑槽板和右夹紧板绕右夹紧轴顺时针转动，当上拉轴向上移动一定行程后，左抓取板和右抓取板转动相同角度将编织袋装物料抓起并固定。当抓起编织袋装物料后，搬运设备将编织袋装物料夹持器搬运至预定位置，驱动气缸驱动上拉轴和滑槽板连接轴向下移动，带动左滑槽板、左夹紧轴和左抓取板顺时针转动，同时带动右夹紧轴、右滑槽板和右抓取板逆时针转动，当上拉轴向下移动一定行程后，卸下编织袋装物料。编织袋装物料夹持器结构简单、操作方便、工作可靠，可以将仓库内或运输工具上的各种编织袋装物料抓起并固定。
- 编织袋装物料夹持
- [实用新型]清理垃圾机械手-CN200820119654.6无效
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王正刚;朱龙英;葛友华;陈蔚
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王正刚
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2008-07-25
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2009-04-22
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B25J15/08
- 一种不需电源，用手动液压控制的清理垃圾机械手。该机械手手部与摇臂末端为空套连接，摇臂的另一端与立柱的上端铰链连接，立柱的下端与转盘固定连接，转盘上装有手动液压泵组件，转盘下的中心轴与装在底座中的轴承连接，底座下装有万向轮和固定轮，升降液压缸通过支座与立柱铰链连接，升降液压缸伸出一活塞杆，活塞杆的前端与摇臂铰链连接。手部运动链是由两套平面六杆机构组成的组合机构，两套机构分别位于连接板的对角面内，共用一个导杆(活塞杆)，该机械手用来抓取垃圾，运送垃圾，将垃圾放到垃圾箱里，通过更换手爪形状，能清理各种垃圾。该机械手无需电源，无污染，结构简单，操作方便，制造容易，成本低，安全可靠。
- 清理垃圾机械手
- [发明专利]工业用机器人的机械手-CN200780000666.5无效
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高野基一郎
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高野轴承株式会社
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2007-08-14
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2009-03-04
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B25J15/08
- 本发明提供一种工业用机器人的机械手，其不会与相邻的其它工件干涉，可以容易地用一对手指体进行夹持，同时，根据大小不同的多个工件的被保持外径，就能够容易且迅速地变更待机开口间隔。在机械手汽缸(2)内，插入有通过连接杆(12)连接起来的一对机械手活塞(8)，并且开设有导入导出口(14、15)，在连接杆(12)上形成了主动齿条(11)，在可转动地贯通配置在机械手汽缸(2)内的贯通轴(16)上设置有主动小齿轮(20)，主动齿条(11)与主动小齿轮(20)卡合。并且所述机械手具有：齿轮齿条副机构(1)，其在贯通轴(16)的下端外周的从动小齿轮(21)上卡合一对手指体(27、28)的从动齿条(30、31)，使手指体(27、28)可沿着机械手汽缸(2)的轴向滑动；止挡机构(35)，其限制手指体(27)的动作停止位置；以及传感器机构(55)，其在手指体(27、28)的移动宽度方向的内方，配置可以检测到手指体(27)的多个传感器(58)。
- 工业机器人机械手
- [发明专利]取料夹-CN200710026039.0无效
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丁雷敏;王振干
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庄添财
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2007-08-15
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2009-02-18
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B25J15/08
- 本发明涉及一种取料夹，取料夹上具有至少两组分别动作的夹爪，因此使用该取料夹的机械手能够同时携带两个或两个以上工件，其中一组夹爪将一个加工工位中的已加工工件取出后，另一组夹爪能够在设定时间内再放入另一待加工工件，利用该待加工工件的加工时间，将取出的已加工工件送入下一工位，因此节省了机械手的等待时间，从而缩短了工件的加工时间，提高设备的自动化程度和生产效率。
- 取料夹
- [发明专利]一种五指型仿人机器手机构-CN200710143637.6无效
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杨志成
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杨志成
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2007-08-16
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2009-02-18
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B25J15/08
- 本发明属于仿人机器手领域，由手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指组成，食指，中指、无名指和小指安装在手掌前端，拇指安装在手掌的右上端。除拇指以外四指由驱动电机、手掌节、首指节、中指节和末指节组成，拇指由驱动电机、手掌节、中指节、末指节组成。本发明是利用电能转化为两根相互牵制拉扯手指的钢丝绳的伸缩的机械能使手指在一个平面内运行；利用电能驱动连杆转化为机械能使得手指可以相互运动，与前者结合实现各手指间的三维运动，可以对非规则物体实现握、拿、捏、夹等动作。
- 一种五指人机机构
- [发明专利]双联锥齿轮欠驱动机器人手指-CN200810114873.X无效
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张文增;姚远;陈强;都东
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清华大学
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2008-06-13
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2008-10-22
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B25J15/08
- 双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、主动锥齿轮、近关节轴、中部指段、远关节轴和末端指段。该装置还包括双联锥齿轮、从动锥齿轮和簧件；中部指段套接在近关节轴上，簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。该装置利用一组双联锥齿轮机构、套接活动的中部指段以及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠，成本较低，便于安装维护，与人手指相似，体积小，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一部分，以较少的驱动器驱动较多的转动关节，自动适应抓取不同形状大小的物体。
- 双联锥齿轮驱动机器人手指
- [发明专利]大型多传感集成电动手爪-CN200810037834.4无效
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袁建军;张伟军;胡斌;徐琰;薛林
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上海交通大学
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2008-05-22
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2008-10-15
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B25J15/08
- 一种大型多传感集成电动手爪，属于机械技术领域。本发明中：电机支架、接头件和摄像头支架夹在下平板和上平板中间，接头件处于手爪的几何中轴线上，第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴均连接在下平板和上平板之间，减速电机固定在电机支架上，小伞齿轮安装在减速电机上，大伞齿轮和小齿轮同轴固定在第一齿轮轴上，大齿轮和第一对转齿轮同轴固定在第二齿轮轴上，第二对转齿轮固定在第三齿轮轴上，右手指组件和左手指组件连接在下平板和上平板间，外盖罩在手爪四周外侧，多传感系统集成在手爪机构中。本发明可在指尖处提供1685N的正压力，74mm/s的两指尖相对开合速度，可以实现300mm的开合范围，可广泛应用到各种工业领域。
- 大型传感集成电动手爪
- [发明专利]一种袋类包装搬运码垛机器人手部-CN200610113033.2有效
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陈恳;杨向东;李金泉;贾振中
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清华大学
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2006-09-08
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2008-08-20
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B25J15/08
- 一种袋类包装搬运码垛机器人手部，属于机器人领域。为降低机器人手部重量及手指开合机构驱动元件的要求，并能自动调节左右夹板之间的距离，本发明公开了一种机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成，安装在所述左、右夹板上的驱动元件与移动凸轮滑块机构和四杆机构一起组成手指开合机构，控制机器人手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；旋向相反的左、右两个丝杠通过丝杠连接件固连，并分别与固定在所述左、右夹板上的螺母组成丝杠螺母副，驱动电机通过传动机构带动所述左、右丝杠转动，从而带动所述左、右夹板朝相反方向移动，自动调节它们之间的距离，完成不同大小规格包装袋的搬运码垛任务。
- 一种包装搬运码垛机器人手
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