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- [实用新型]一种长度可调的气动机械手爪-CN200920200579.0无效
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赵亮;刁常堃
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浙江大学
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2009-11-19
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2010-08-18
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种长度可调的气动机械手爪。两个气缸底座对角固定在支撑板上，其底部分别通过气缸底座与气缸转动副连接，第一气缸输出轴经连接耳与转动板上端转动副连接，转动板中部通过两个支撑板转动副与支撑板的一端连接，转动板下部通过两个调节杆转动副与两个调节杆一端连接，两个调节杆另一端与另外两个调节杆的一端通过导向槽连接，另外两个调节杆的另一端与动手爪中部通过两个调节杆转动副连接，动手爪的上部通过两个动手爪转动副与支撑板连接；第二气缸输出轴经连接耳与定手爪上端转动副连接，定手爪中部通过另外两个支撑板转动副与支撑板的另一端连接。在电磁阀的控制下，两个气缸的活塞伸出，传递到动手爪和定手爪抓取工件。
- 一种长度可调气动机械手爪
- [发明专利]腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置-CN201010138816.2有效
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车德梦;张文增;孙海涛
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清华大学
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2010-04-06
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2010-08-11
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B25J15/08
- 腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，两关节手指装置包括基座、第一电机、第二电机、近关节轴、第一指段、远关节轴、末端指段和复位簧件。该装置还包括第一绳轮、第二绳轮、第三绳轮、第一腱绳、第二腱绳和第三腱绳。多关节手指装置还包括至少一个中部指段、至少一个中间绳轮。该装置利用电机、绳轮、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。该装置抓取动作更趋近于人手，可以自适应稳定抓取不同物体，适用于仿人机器人手。
- 并联灵巧驱动仿生机器人手指装置
- [发明专利]楔块换挡式并联耦合欠驱动仿生手指装置-CN201010110313.4无效
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张文增;熊威明;何翘楚
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清华大学
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2010-02-09
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2010-07-14
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B25J15/08
- 楔块换挡式并联耦合欠驱动仿生手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构、换挡机构和多个簧件。该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构、换挡机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物体后就采用一种多关节欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相似，适用于拟人机器人手。
- 换挡并联耦合驱动仿生手指装置
- [发明专利]气动式欠驱动机器人手指装置-CN201010033745.X有效
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张文增;叶亘之
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清华大学
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2010-01-08
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2010-06-16
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B25J15/08
- 气动式欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。包括第一、二指段和欠驱动关节。欠驱动关节包括主动滑块、关节轴和两个气动柔性件；主动滑块镶嵌在第一指段中；关节轴套接在第一指段中，第二指段套固在关节轴上；第一气动柔性件设置在第一指段与主动滑块之间；第二气动柔性件设置在第一与第二指段之间；第一、第二气动柔性件通过第一指段通孔相通。本发明手指装置采用可变形密闭空间内的气体作为传动媒介，结合可轴向伸缩和轴向弯曲的气动柔性件，综合实现了手指抓取物体时的无源欠驱动弯曲效果，具有对所抓物体形状大小自动适应的功能，制造和维护成本低，与人手手指相似，还可串联构成高形状自适应和高欠驱动的多关节手指。
- 气动式驱动机器人手指装置
- [实用新型]一种传送机械手的夹手-CN200920196047.4无效
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高尔荣
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高尔荣
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2009-09-10
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2010-05-26
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B25J15/08
- 本实用新型涉及一种机械手的夹手，包括夹体和夹爪，夹体一侧开有T型槽，夹爪上设有与所述T形槽相匹配的T形台，T形台卡入T形槽内，T形台上开有弹簧定位孔，弹簧定位孔内设置弹簧，弹簧在T形槽内胀紧T形台使夹爪与夹体紧密连接。本实用新型通过夹爪设置T形台卡入夹体上的T形槽内，并通过弹簧在T形槽内胀紧T形台使夹爪与夹体紧密连接，将夹爪向里压缩弹簧，使夹爪的T形台与夹体的T形槽接触面分离，这样就可以使夹爪在T形槽内自由移动，将夹爪移动合适位置后再松开，弹簧又会胀紧T形台使夹爪与夹体紧密连接；当有两对以上使用时，弹簧缓冲有效的夹紧工件；由于夹爪设置T形台与夹体T形槽接触面相对少，减少工件热传导到夹体。
- 一种传送机械手
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