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- [实用新型]盘类抓取机械手-CN201120414803.3有效
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张卫珠
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宁波力匠机械制造有限公司
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2011-10-27
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2012-05-30
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B25J15/08
- 一种盘类抓取机械手，包括呈对称结构的左手手爪和右手手爪，左手手爪包括壳体、手指、法兰盘、滚动轴承、驱动器，壳体呈一端开口的空心圆柱形状；手指固设在壳体上，沿壳体圆柱侧壁伸出，呈类圆弧形状，并与壳体圆柱侧壁构成一类似V型槽；法兰盘固设在壳体底端面上；滚动轴承固设在壳体内腔中，其外圈与壳体内壁配合；内圈中固设安装筒，安装筒呈一端开口的空心圆柱形状，另一端面上设置有通孔，驱动器固设在安装筒的空腔中，使得其固设在滚动轴承内圈，驱动器输出轴与法兰盘连接。通过控制左右手爪的壳体旋转，可以抓紧或松开盘类。将该装置安装在服务机器人手臂末端，可以方便、快捷、安全地端运盘类，以及家庭、医院等场所中应用的各种托盘。
- 抓取机械手
- [实用新型]齿条式耦合机器人手指装置-CN201120412652.8有效
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张卫珠
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宁波力匠机械制造有限公司
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2011-10-26
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2012-05-30
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种齿条式耦合机器人手指装置，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一传动机构、第二传动机构和第一簧件；电机和减速器与基座固接，减速器的输出轴与近关节轴相连，近关节轴套设在基座中，中部指段套接在近关节轴上，远关节轴套设在中部指段中，末端指段套固在远关节轴上，远关节轴和近关节轴平行；第一传动机构一端与减速器相连，另一端与近关节轴相连；第二传动机构一端与近关节轴相连，另一端与远关节轴相连；第一簧件的两端分别连接近关节轴和中部指段。该装置无过渡轴，结构简单；传动件无变形，不用预紧，传动过程精确，适合作为拟人机器人手的手指。
- 齿条耦合机器人手指装置
- [实用新型]一种气动机械手-CN201120363011.8有效
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申超;姜晓利;董旭;李阳阳;刘华侠;王文波;姜胜磊;仲富惟;王文东;杜志元;曹学友
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申超
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2011-09-24
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2012-05-30
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种气动机械手，包括底座、转轴、固定板，旋转机构和手爪机构，转轴一端与底座连接，另一端与固定板连接，固定板为“L”型，“L”端与旋转机构连接，另一端与手爪机构连接，旋转机构上的步进电机通过传送带与转轴连接，手爪机构包括气压缸II、若干支撑柱、固定台、气压缸III、气压缸IV、支撑板、左手指和右手指，液压缸II伸缩轴和支撑柱穿过固定板上的孔与固定台上端面连接，固定台下端面与支撑板、液压缸III、液压缸IV缸体连接，左手指和右手指分别与支撑板下端连接，并且右手指与气压缸伸缩轴III连接，左手指与气压缸IV伸缩轴连接，调试简单，安装、使用方便，性能可靠，生产效率高，实现了机械自动化。
- 一种气动机械手
- [实用新型]一种气动机械手爪-CN201120367424.3有效
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姜晓利;董旭;申超;仲富惟;姜盛磊;陈洪满;田玉胜;杜志元;程相伟
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姜晓利
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2011-09-30
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2012-05-30
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种气动机械手爪，包括电机罩、螺钉、电机、气门、固定架、气缸、固定杆、护板、滚柱、铆钉、手指、齿条、心轴、紧固螺钉。电机用螺钉安装在电机罩里，电机输出轴与固定架用螺纹连接，气缸用紧固螺钉固定在固定架上，气缸输出轴与齿条通过其中心的螺纹连接，气缸与护板之间有固定杆用螺纹连接，手指安装在护板上，心轴过盈配合安装在护板上，手指上安装有滚柱，用铆钉铆合，手指的后部有半圆弧形的轮齿，与齿条的轮齿相啮合。该手爪通过气缸的运动带动齿条往复运动，通过齿条上的轮齿与手指上轮齿的啮合带动手指绕心轴旋转，从而使手爪开合；该气动手爪具有结构简单，控制可靠，运动性能好，使用方便等优点。
- 一种气动机械手爪
- [实用新型]机械手-CN201120371969.1有效
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姜盛磊;田玉胜;董旭;仲富惟;姜晓利;申超;陈洪满;杜志元
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姜盛磊
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2011-09-30
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2012-05-30
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种机械手，包括手齿、推杆、滑套、心轴、护板、齿条、下导向板、固定圆柱、气缸与上固定板；所述上固定板用螺纹联接在气缸的上部螺纹上，下导向板通过螺纹联接安装在气缸的下部螺纹上，两根固定圆柱通过过盈配合的方式安装在上固定板上、中间穿过下导向板，通过螺钉与两片护板连接；所述齿条联接在气缸的输出轴上；所述手齿的孔上设有滑套，滑套的中间设有心轴，心轴与两边的护板采用过盈配合的方式连接；所述手齿的上部设有半圆弧形的轮齿，齿轮与齿条的轮齿相啮；所述手爪通过气缸的运动带动齿条上下移动，齿条上的轮齿与手齿上轮齿的啮合带动手齿绕心轴旋转；结构简单，控制可靠，运动性能好，使用方便。
- 机械手
- [实用新型]楔块式仿生手指装置-CN201120413677.X有效
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张卫珠
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宁波力匠机械制造有限公司
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2011-10-26
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2012-05-30
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种楔块式仿生手指装置，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、主动滑块、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构；电机通过减速器与基座固接，近关节轴套设在基座中，中部指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在中部指段中，末端指段套固在远关节轴上，远关节轴和近关节轴平行；主动滑块镶嵌在中部指段中；第一传动机构一端与减速器相连，另一端与近关节轴相连；第二传动机构一端与近关节轴相连，另一端与远关节轴相连；第三传动机构一端与主动滑块相连，另一端与远关节轴相连。该装置结构简单；手指的外形与抓取物体的动作与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。
- 楔块式仿生手指装置
- [实用新型]仿生机器人手装置-CN201120408189.X有效
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张卫珠
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宁波力匠机械制造有限公司
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2011-10-24
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2012-05-30
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种仿生机器人手装置，包括食指、中指、无名指、小指、手掌、设置在手掌中的电机、主动转轴、食指支撑柱、无名指支撑柱、小指支撑柱、传动机构和牵引装置。该装置采用单电机驱动和牵引机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单、紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。
- 仿生机器人手装置
- [实用新型]一种欠驱动末端执行器-CN201120241997.1有效
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胡挺;武传宇;潘孝业
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浙江理工大学
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2011-07-11
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2012-04-25
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B25J15/08
- 本实用新型公开了一种欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二指节的一端通过第一关节铰接，第二指节的另一端与手掌上连接板通过第二关节铰接；底座部分的电机安装在手掌下连接板与移动板连接，两根移动推杆的一端分别固定在移动板的两端；其另一端与各自耦合连杆的一端铰接；手掌上、手掌下连接板两侧分别用圆杆连接；每个手指的三角形驱动杆的中间孔与底座之间连接是通过各自耦合连杆的另一端铰接；底座的电机与手掌的下连接板固接；每个手指与手掌是通过手指的第二关节与手掌上连接板铰接。两关节之间集成欠驱动机构，电机通过差分机构驱动两个手指的开合。本实用新型驱动器数目少、控制简单、可靠性高可实现对物体形状的自适应抓取。
- 一种驱动末端执行
- [发明专利]柔性自适应欠驱动机器人手爪-CN201110421393.X无效
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余胜东
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余胜东
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2011-12-15
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2012-04-18
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B25J15/08
- 本发明涉及一种机器人手爪，特别涉及一种柔性自适应欠驱动机器人手爪。一种柔性自适应欠驱动机器人手爪，包括骨架、活动连接于骨架上的左手指和右手指，所述左手指位于骨架的左侧，所述左手指上设置有左侧孔；所述右手指位于骨架的右侧，所述右手指上设置有右侧孔；所述骨架上设置有和所述左侧孔、右侧孔同轴的通孔；所述左侧孔、右侧孔和通孔中设置有4只滑动轴，所述滑动轴的两端设置有8只压紧弹簧，所述压紧弹簧的两个端面中，一个端面压在滑动轴上，另一个端面压在所述左手指或右手指上。本发明手爪能够自动适应工件的大小，其手指的打开和闭合具有柔性，并产生稳定、均匀的抓取力，同时降低对控制系统的要求。
- 柔性自适应驱动机器人手爪
- [发明专利]机器人-CN201110275976.6在审
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山口如洋;细田达矢;小菅一弘;平田泰久
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精工爱普生株式会社
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2011-09-07
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2012-04-04
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B25J15/08
- 本发明提供一种机器人，具备：把持部，其具有一对指部和一对指部所连接到的主体部，一对指部的端部以能够绕设置于离开主体部的位置的第一旋转轴旋转的方式连接，通过使一对指部的另一端侧以第一旋转轴为中心在与载置有对象物的载置面平行的面摆动，使一对指部开闭来把持对象物；移动装置，其使对象物和把持部相对移动；控制装置，其控制移动装置而使把持部朝向对象物相对移动，在使一对指部配置在对象物的周边后，控制把持部而使一对指部在与载置面平行的面开闭，从对象物的侧方将对象物夹在一对指部之间，使把持部以3个以上的接触点把持对象物。
- 机器人
- [发明专利]机器人-CN201110276919.X有效
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山口如洋;小菅一弘;平田泰久;海隅亚矢
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精工爱普生株式会社
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2011-09-08
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2012-04-04
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B25J15/08
- 一种机器人，其特征在于，具备：把持部，该把持部通过使一对指部开闭来把持对象物；移动装置，该移动装置使上述对象物与上述把持部相对移动；以及控制装置，该控制装置对上述移动装置进行控制而使上述把持部朝上述对象物相对移动，将上述一对指部配置到上述对象物的周边，然后，对上述把持部进行控制而使上述一对指部在与载置上述对象物的载置面平行的面开闭，从上述对象物的侧方将上述对象物夹在上述一对指部之间，使上述把持部以3个以上的接触点把持上述对象物。
- 机器人
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