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[实用新型]用于气动手指上的曲杆与夹爪的连接结构-CN201220252370.0有效
发明人：王世忠;陈早阳;俞尚锟;王熠文;尹宏柏;宋维 -专利权人：宁波亚德客自动化工业有限公司
申请日： 2012-05-31 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于气动手指上的曲杆与夹爪的连接结构，其目的在于提供一种用于气动手指上的曲杆与夹爪的连接结构。该用于气动手指上的曲杆与夹爪的连接结构，包括曲杆与夹爪，所述夹爪底部设有盲孔，所述曲杆头部的两个侧面均为圆柱面，所述两个侧面位于曲杆的旋转方向上，所述曲杆的头部可嵌入盲孔内适配。本实用新型的有益效果是：曲杆头部不易磨损，提高了曲杆头部的使用寿命，适宜推广使用。
用于气动手指连接结构

[实用新型]气动手指结构-CN201220257448.8有效
发明人：王世忠;陈早阳;俞尚锟;王熠文;尹宏柏;宋维 -专利权人：宁波亚德客自动化工业有限公司
申请日： 2012-06-04 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气动手指结构，其目的在于提供一种气动手指结构。该气动手指结构，包括本体、导轨、曲杆以及夹爪，所述本体的一端设有凹槽，凹槽的两端一直延伸至本体的两侧面，凹槽内设有曲杆，所述本体的设有凹槽的一端连接导轨，该导轨上设有可容纳本体端部插入的凹槽，所述导轨把本体上的凹槽遮盖住而不外露。本实用新型的有益效果是：利用导轨把凹槽遮盖起来，避免了粉尘等杂质进入和磨损机械零件，而影响气动手指的正常性能的问题，适宜推广使用。
气动手指结构

[发明专利]一种机械手定位装置-CN201210373043.5有效
发明人：吕惠卿 -专利权人：必诺机械（东莞）有限公司
申请日： 2012-09-29 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手定位装置，包括支架和安装在支架上的手指夹转臂，在支架上设有可上下移动的检测杆，在支架上还设有感应检测杆上下位置的第一感应件，第一感应件感应到检测杆被待抓物件顶住向上退至预设位置则控制支架停止下降并触发手指夹转臂，在支架上设有对检测杆向下施力的复位件。本装置检测杆被待抓物件碰触后回退到预定位置，触动第一感应件，支架停止下降，然后发指令给手指夹转臂抓取待抓物件，待抓物件被释放后，检测杆被复位件推回初始位置，第一感应件感应到检测杆回到原位，继续进行抓取动作的技术方案，其保证了机械手在碰触到待抓物件时，反应灵敏，定位和抓取准确，提高工作效率，适用于对机械手进行全自动化控制。
一种机械手定位装置

[实用新型]简易气动抓手-CN201220332408.5有效
发明人：田芸 -专利权人：无锡市福曼科技有限公司
申请日： 2012-07-11 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手的技术领域，具体为一种简易气动抓手，其结构简单，操作、维修方便，使用成本大大降低，其包括支架，其特征在于，水平气缸固定于支架，升降气缸安装于水平气缸的活塞杆，抓手固定臂连接升降气缸的活塞杆，横向气缸固定在抓手固定臂上，抓手活动臂上端连接于横向气缸的活塞杆，抓手活动臂上半部活动支撑在抓手固定臂的支撑件上并以该支撑件为转动支点。
简易气动抓手

[发明专利]一种机械手爪-CN201210301520.7无效
发明人：黄小平 -专利权人：溧阳市苏菱机电有限公司
申请日： 2012-08-22 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公布了一种机械手爪，其特征在于：包括两个屈臂抓手、可伸缩的活塞杆和支撑板；所述支撑板上设置有一根固定轴和一个腰孔，所述活塞杆上设置有两根转轴；所述屈臂抓手一端设置有V形块用于夹持工件，屈臂中部分别设置在所述活塞杆的转轴上，屈臂另一端设置有腰孔，所述屈臂的腰孔和活塞杆的腰孔连接在所述支撑板的固定轴上。其进一步特征在于：所述所述V形块夹角为60度。本发明使结构简单，加工方便，夹持效果好，加工成本低，适用于夹持圆形工件，通过调整屈臂长度和V形块的开口大小，方便的调整所夹持工件的直径。
一种机械手爪

[发明专利]双电机协同复合抓取机器人手指装置-CN201210290665.1无效
发明人：黎琦;张文增;孙振国;都东;陈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-08-15 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：双电机协同复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机及减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、两个单向传动机构、主动轮、从动轮、传动件和簧件等。该装置采用分散存放的两个电机、两个单向传动机构、反向传动机构、活动套接的中部指段和簧件等综合实现了先耦合抓取与后自适应抓取相结合的复合欠驱动抓取模式；各运动形式之间没有过多干涉，耦合运动时簧件变形小，手指可以自然停留在耦合运动的任一中间位置，能耗小；两个电机分别存放在基座和中部指段空间；两个电机协同作用于两个关节，使得中部指段尤其是末端指段能够提供较大的抓持力；结构紧凑，成本低、控制容易。
电机协同复合抓取机器人手指装置

[实用新型]一种果实采摘机器人灵巧手手指结构-CN201220299457.3有效
发明人：杨福增;蒲应俊;王元杰;陈晨宗;王程程;徐新星;韩树峰;潘冠廷 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2012-06-19 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，涉及农业机器人灵巧手技术领域。该结构主要包括电机驱动装置、基架、第一指节、中间指节、末端指节、带传动机构、齿轮差动机构、耦合连杆传动机构、十字轴等。所述的电机驱动装置固装在基架(5)上，电机I(1)驱动带传动机构I(3)，进而驱动齿轮差动机构(15)实现手指的俯仰运动；电机II(2)驱动齿轮差动机构(15)，进而驱动带传动机构II(16)，再带动耦合连杆传动机构(17)实现手指的弯曲运动；电机III(7)驱动十字轴(12)实现手指的侧摆运动。本实用新型的灵巧手手指有四个关节、三个自由度，具有重量轻、操作灵活、结构简单、可维护性好的优点，可应用于果实采摘机器人灵巧手。
一种果实采摘机器人灵巧手指结构

[实用新型]一种机械手抓取装置-CN201220285628.7有效
发明人：朱建群 -专利权人：宁波市鄞州壹发机床有限公司
申请日： 2012-06-14 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手抓取装置，包括双臂料爪座、双臂气爪齿轮、双臂气爪座、双臂气缸安装板、双臂机械气缸、双臂机械爪，所述双臂料爪座包括上底板和下底板，所述双臂气爪齿轮通过双臂齿轮轴固定在所述上底板和下底板之间，所述双臂气爪座截面为L型，所述L型双臂气爪座的竖向板上设有与所述双臂气爪齿轮相互咬合的齿状结构；所述双臂气缸安装板通过连接杆与所述双臂气爪座相连接；所述双臂机械气缸安装在所述双臂气缸安装板上；所述双臂机械爪与所述L型双臂气爪座的横向板相互紧固。该装置该装置结构简单，夹取物体灵活、方便。
一种机械手抓取装置

[实用新型]一种标准节自动焊接生产线工件抓取夹具结构-CN201220211199.9有效
发明人：石红雨 -专利权人：福州朗威激光设备有限公司
申请日： 2012-05-11 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种标准节自动焊接生产线工件抓取夹具结构，其包括一连接板，所述连接板固定于上料机器人的手臂上，所述连接板的两端设有两个对称设置的夹爪，所述夹爪中设有一个气缸驱动的零件抓取机械手指和一个能够绕转轴转动的零件抓取夹板，所述零件抓取机械手指中设有零件定位台阶和零件定位槽，所述零件抓取夹板的工作端上也设有凸起的定位台阶，所述零件抓取夹板的另一端设有回复弹簧；本实用新型工件抓取夹具结构能够适合抓取焊接组成标准节的圆管、角钢和齿条，而不需要在上料机器人的手臂上安装不同的抓取夹具，本实用新型结构简单可靠、适合标准节自动焊接生产线中上料机器人系统使用。
一种标准自动焊接生产线工件抓取夹具结构

[发明专利]一种机器人用多指拟人手-CN201110154741.1有效
发明人：蒋志宏;魏博;李洪杰;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-06-10 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用不同弹性系数的弹簧，使手指在进行抓取时，各关节以不同角度进行弯曲，从而与人手更加类似；而采用弹簧为主体的手掌，可以在抓取时具有一定的弯曲度与柔性，能够增加抓取的稳定性。
一种机器人用多指拟人

[发明专利]锥齿轮系双电机协同复合抓取机器人手指装置-CN201210307029.5无效
发明人：黎琦;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-08-24 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：锥齿轮系双电机协同复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机及减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、锥齿轮系传动机构、两个单向传动机构、主动轮、从动轮、传动件和簧件等。本发明装置采用分散存放的双电机、主动轮、从动轮、传动件、两个单向传动机构、活动套接的中部指段和簧件等综合实现了先耦合抓取与后自适应抓取相结合的复合欠驱动抓取模式；耦合运动时簧件变形小，手指可以自然停留在耦合运动的任一中间位置，能耗小；两个电机分别存放在基座和中部指段空间；两个电机协同作用于两个关节，使得手指能够提供较大的抓持力；结构紧凑，成本低、控制容易。
齿轮电机协同复合抓取机器人手指装置

[发明专利]锥齿轮系电机倒置复合欠驱动机器人手指装置-CN201210187521.3无效
发明人：朱明可;张文增;孙振国;陈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-06-07 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：锥齿轮系电机倒置复合欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、多个锥齿轮和簧件等。该装置采用倒置的电机、同向传动机构、活动套接的中部指段和簧件综合实现了耦合与自适应复合型欠驱动抓取模式，即在抓取过程中既可以多关节联动，产生较好的拟人效果；又可以适应不同形状、尺寸的物体，产生较好的自适应抓取效果；可实现握持、捏持等多种抓取模式。该装置控制容易、能耗小；该装置将驱动器置于中部指段中，充分利用了手指空间，布局紧凑；解放了手掌空间，使得更加复杂的控制机构得以安放在手掌中；该装置结构简单、制造成本低、维护方便。
齿轮电机倒置复合驱动机器人手指装置

[发明专利]机器人手和机器人装置-CN201180015203.2无效
发明人：村田健一;万羽崇;山口刚;中村裕司;贞包健一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-03-23 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：公开了一种容易实现灵活抓握目标抓握物体的机器人手和机器人装置，其中所述灵活抓握遵循所述目标物体的形状。所述机器人手是具有比致动器更多的数量的关节的欠致动机器人手（8），并且包括：手掌部（11）；三个手指部（12），其中这三个手指部的基部连接到所述手掌部（11），并且包括多个连杆（16，17和18），所述连杆以能够弯曲的方式连接；以及形状相配机构（US），该形状相配机构位于一个手指部（12A）上，该手指部能够抓握，以使得通过向所述连杆（16，17和18）施加扭转移位而用所述手指部（12）抓握目标抓握物体（9）。
机器人手机器人装置

[发明专利]水下牵引滑轮式拟人机械手-CN201210333407.7有效
发明人：杨文珍;邵明朝;吴新丽;蒋金武;张雷;朱梁;余岭;颜传武;竺志超;陈文华 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-09-11 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下牵引滑轮式拟人机械手。包括手掌体、拇指体、食指体、中指体、无名指体、小指体和手腕节；手掌体包括“凸”字型壳和三个相同的U型支架，“凸”字型壳长边侧面分别与三个U型支架连接；结构相同且平行间隔均布的食指体、中指体和无名指体分别与各自U型支架连接，拇指体与靠近食指体一侧的“凸”字型壳凹槽端面连接，小指体与靠近食无名指体一侧的“凸”字型壳凹槽侧面连接，手腕节与“凸”字型壳短边侧面连接。本发明采用牵引滑轮的传动，减轻手指的重量，减少手指体积，减少传动的累积误差；机械零件设计更简单，降低零件制造成本；避免机械手本体的防水和防漏电，提高了机械手的可靠性，适合于水下作业。
水下牵引滑轮拟人机械手

[发明专利]用于工件夹取的机械手-CN201210330829.9无效
发明人：莫小栋;张朝晖;冒益海;吴新明;王晓光;袁平 -专利权人：江南现代工业研究院;常州数控技术研究所
申请日： 2012-09-10 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于工件夹取的机械手，属于机械手领域，它包括连杆、支撑组件和两个相互配合的夹爪，支撑组件的尾端固定有伸缩动力件，支撑组件的前端固定有夹爪座，两个夹爪成对称状铰接在夹爪座上，连杆的尾端与伸缩动力件的活塞杆固定连接，所述的两个夹爪的尾部成交叉状，并且夹爪的尾部均开有滑槽，夹爪座上插装有销轴，并且该销轴插装在两个滑槽内，销轴与连杆的前端连接，夹爪座上设置有销轴导向机构。本发明夹取范围大，夹紧力强，不容易使夹持物松脱而且能够更换不同夹爪。
用于工件机械手