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[实用新型]一种机器人同步灵巧机械手-CN201220217407.6有效
发明人：石九龙;赵新灿;袁帅;何清叶;李航宇;潘世豪;孙嘉琪 -专利权人：郑州大学
申请日： 2012-05-15 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人同步灵巧机械手，包括机械手、控制手套以及信号传输装置，所述机械手包括手掌和手指，所述手掌包括连接板、掌壳和安装在掌壳内并与所述手指相连的摇摆装置，所述手指包括至少两个指关节和设置在相邻指关节之间的弯折器，所述控制手套上设置有弯曲传感器，所述信号传输装置包括设置在所述控制手套上的信号发射器和设置在所述机械手上的信号接收器。本实用新型能够通过感知使用者手部的动作实现同步运动，便于控制，集高仿真、高触觉感知度和高灵活度等多种优点于一体。
一种机器人同步灵巧机械手

[实用新型]柔性机械手-CN201220199945.7有效
发明人：熊亮;文列龙;罗登红;蔡开贵 -专利权人：宁德新能源科技有限公司
申请日： 2012-05-07 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性机械手，其包括夹手组件，夹手组件包括用于夹取工件的至少一对夹手和用于安装夹手的夹手支架，其中，夹手支架的两外侧均设有一外板，夹手支架和外板的二者之一设有至少一第一滑块，另一者设有与前述滑块相互配合的第一滑轨。与现有技术相比，本实用新型柔性机械手的导向槽和吸盘可有效防止抓取电池歪斜、脱落，在抓取和放置电池的过程中发生干涉时，机械手会因受到外力而随第一滑块自动上升，防止电池被压坏。
柔性机械手

[实用新型]一种版辊机械手-CN201220219768.4有效
发明人：马明忠 -专利权人：浙江瑞丰机械设备有限公司
申请日： 2012-05-16 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型属于印刷用具技术领域，尤其涉及一种版辊机械手。本实用新型公开了一种版辊机械手，包括架体，所述的架体两侧设有两支点，所述的架体上设有汽缸，所述汽缸连有气动杆，所述气动杆的一端通过销轴连有两机械臂，所述的机械臂通过气动杆的伸缩可绕支点转动来开合。本实用新型通过机械来完成抓料这一步骤，使得整个流程能够进行工业化、机械化操作，使得整个企业能够进行规模化生产，提高效益。
一种机械手

[实用新型]机械手抓具-CN201220169874.6有效
发明人：范红兵 -专利权人：范红兵
申请日： 2012-04-20 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手和机器人的抓取机构，尤其在墙材行业中用于制品的抓取、码放、装卸。一种机械手抓具，包括横梁（1），安装在横梁下方的导轨或导杆（3），以及滑动安装在所述导轨或导杆上的抓爪（4）和与所述抓爪连接的动力装置（2），所述动力装置设置于空心结构的横梁内，抓爪向上延伸到横梁内与动力装置两端连接，在动力装置带动下，抓爪可沿导轨或导杆滑动；或者所述动力装置设置于横梁上部，抓爪（4）沿横梁（1）中间的槽或横梁侧面向上延伸到横梁上部与动力装置两端连接。本实用新型机械手抓具，结构紧凑，整体高度减小，占用空间小，减小了工作端部的偏摆量，工作时，抓爪组件更加灵活，大大提高了其工作稳定性和抓取精度。
机械手

[实用新型]全自动360度旋转混匀机械手机构-CN201220107127.X有效
发明人：徐建 -专利权人：四川沃文特生物技术有限公司
申请日： 2012-03-21 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动360度旋转混匀机械手机构，属于机械技术，主要解决了由人工混匀标本过程中容易产生生化污染和混匀时间不一致所造成的测试结果不准确的问题。该全自动360度旋转混匀机械手机构，主要由电机，后端与电机连接的驱动转轴和连接在驱动转轴前端的抓取装置组成，所述电机为步进电机。本实用新型不仅结构简单，使用方便，而且在整个混匀过程不需要人工接触标本及取样管，有效避免了生化污染，并且由控制机构统一控制了混匀时间，提高了标本混匀的效率，更好地混匀标本，使测试结果更准确。
全自动 360 旋转机械手机构

[实用新型]自动取件机器人-CN201120490506.7有效
发明人：高建华 -专利权人：杭州英若飞科技有限公司
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种自动取件机器人，包括支撑架、系统控制柜，所述支撑架上表面固定连接有水平导轨，所述水平导轨上设有水平推动装置，所述水平推动装置包括水平推动气缸、水平导向装置和防护外壳，所述水平导向装置上固定安装有取件机构，所述取件机构包括取件臂，所述取件臂上设置有倾斜底座，所述倾斜底座上设置有可滑动的斜面导向板、机械手夹爪、驱动机械手夹爪做往复运动的伸缩气缸及驱动机械手夹爪执行夹取动作的夹爪控制气缸，所述机械手夹爪与伸缩气缸的活塞杆固定连接，所述机械手夹爪固定于斜面导向板上，所述水平推动装置的防护外壳的一侧固定安装有可以将压铸模腔盖打开的推板，所述水平推动气缸、伸缩气缸和夹爪控制气缸与系统控制柜电连接。
自动机器人

[发明专利]一种简易气动抓手-CN201210237621.2无效
发明人：田芸 -专利权人：无锡市福曼科技有限公司
申请日： 2012-07-11 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手的技术领域，具体为一种简易气动抓手，其结构简单，操作、维修方便，使用成本大大降低，其包括支架，其特征在于，水平气缸固定于支架，升降气缸安装于水平气缸的活塞杆，抓手固定臂连接升降气缸的活塞杆，横向气缸固定在抓手固定臂上，抓手活动臂上端连接于横向气缸的活塞杆，抓手活动臂上半部活动支撑在抓手固定臂的支撑件上并以该支撑件为转动支点。
一种简易气动抓手

[实用新型]一种气爪式机械手位移装置及气爪式机械手-CN201220135878.2有效
发明人：蔡佳翰 -专利权人：台州迈格机械模具有限公司
申请日： 2012-04-01 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种气爪式机械手位移装置及气爪式机械手，属于吹瓶机领域。其特征在于位移板上配合设置一组机械手，所述的机械手包括左气爪、右气爪及与其配合连接的气爪缸，气爪缸安装在位移板上，左气爪、右气爪上对应设置缺口，机械手打开状态时相邻机械手的左气爪、右气爪均错位配合。上述一种气爪式机械手位移装置及气爪式机械手，通过在左气爪、右气爪上对应设置缺口，使得机械手打开状态时相邻机械手的左右气爪均错位配合，缩短了两个气爪的中心距，大大节省了空间，降低了生产成本。
一种气爪式机械手位移装置

[发明专利]一种装出料机加紧装置-CN201210120937.3无效
发明人：郑风佳;沙志彬 -专利权人：张家港市华尔东环形锻件有限公司
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明属于加紧机械装置领域，具体是涉及一种装出料机加紧装置，由夹头体、夹体、定位块、夹爪、长销轴构成，所述夹头体为圆柱形，在夹头体的一端安装有夹体，定位块设置于夹体整体的前端，在夹体上下两侧安装有两个夹爪，夹爪通过长销轴固定在夹体上，通过对夹体头力臂延长设计，在不改变装出料机动力的情况下，可以增加装出料机夹持力度，进而可以对大型工件进行夹持。
一种装出加紧装置

[实用新型]物料搬运机器人的机械手-CN201220018853.4有效
发明人：杜昕;土明林 -专利权人：杜昕
申请日： 2012-01-16 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物料搬运机器人的机械手，包括曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，所述曲轴连杆机构包括，电机；法兰盘，其与所述电机连接；第一连杆，其与所述法兰盘铰接；滑块，其与所述第一连杆铰接，支撑板，所述滑块可在该支撑板上滑动，所述两组滑块摇杆机构包括分别设于所述支撑板两侧，其中每组滑块摇杆机构包括，第二连杆，其一端与所述滑块铰接；摇杆，该摇杆端部与所述第二连杆的另一端相铰接，所述摇杆中部铰接在所述支撑板上。本实用新型结构简单，操作方便，通过设置曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，夹持物体的效果好。
物料搬运机器人机械手

[发明专利]一种自动抓手-CN201210154540.6无效
发明人：莫思铭 -专利权人：江苏格雷特机器人有限公司
申请日： 2012-05-18 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动抓手，具有支撑体，所述支撑体两侧部位设置有能够上下移动的升降柱，底部设置有下盘体与所述升降柱连接，所述下盘体下方设置有夹头；所述下盘体下方设置有调节槽，夹头安装在调节槽内。本发明的优点是，这种自动抓手结构简单，可以自动抓取工件，实现自动化生产，节约劳动力，降低生产成本，且安装维修比较方便。
一种自动抓手

[实用新型]一种用于医药容器加工机床的机械手-CN201220137313.8有效
发明人：张雪燕 -专利权人：张雪燕
申请日： 2012-04-03 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于医药容器加工机床的机械手，包括支座（1），所述支座（1）的一端固设有电机（2），所述支座（1）的另一端铰接有两个相互相对布置的夹持臂（3），所述夹持臂（3）的中部铰接于支座（1）上，所述夹持臂（3）的一端设有夹持部（31），所述夹持臂（3）的另一端通过连杆结构与电机（2）的输出转盘（21）相连；所述两个夹持臂（3）之间设有复位弹簧（4）。本实用新型具有夹持牢固、操作简单、结构简单、成本低廉的优点。
一种用于医药容器加工机床机械手

[发明专利]连杆耦合式灵巧机器人手指装置-CN201210179816.6有效
发明人：杨雷;张文增;孙振国;陈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：连杆耦合式灵巧机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、连杆传动机构、两套电机和减速器。该装置实现了两自由度的四种抓取模式：1）双关节耦合转动抓取模式；2）双关节独立转动抓取模式；3）双关节先耦合转动，之后再独立转动的抓取模式；4）双关节先独立转动，之后再耦合转动的抓取模式。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指没有的独立转动单个关节的解耦抓取效果，抓取物体时控制容易；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。
连杆耦合灵巧机器人手指装置

[发明专利]锥齿轮耦合式灵巧机器人手指装置-CN201210180450.4无效
发明人：杨雷;张文增;孙振国;陈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：锥齿轮耦合式灵巧机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、两个电机、两个减速器和多个锥齿轮。该装置实现了两自由度的四种抓取模式：1）双关节耦合转动抓取模式；2）双关节独立转动抓取模式；3）双关节先耦合转动，之后再独立转动的抓取模式；4）双关节先独立转动，之后再耦合转动的抓取模式。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指没有的独立转动单个关节的解耦抓取效果，抓取物体时控制容易；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。
齿轮耦合灵巧机器人手指装置

[发明专利]柔顺性气动绳牵引串联弯曲柔性铰链骨架被动抓持器-CN201210169833.1有效
发明人：章军;刘光元;白文雪;王芳;吕兵 -专利权人：江南大学
申请日： 2012-05-29 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及柔顺性气动绳牵引串联弯曲柔性铰链骨架被动抓持器，抓持器安装了二个以串联弯曲柔性铰链为骨架的手指，串联弯曲柔性铰链骨架是弹簧钢材料，靠串联弯曲柔性铰链骨架的弹性回复力被动地抓取物体；二个手指由一个气缸驱动，经过注塑机上常用的五铰链斜排双曲肘增力机构放大气缸的作用力，驱动每根手指上的牵引绳，克服串联弯曲柔性铰链变形抗力，使被动抓持器张开；通过调整气缸压力可控制抓持器开度。此抓持器驱动力大，适用范围广泛，结构简单，控制对象少，维修方便，使用环境要求低；且具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点，柔性自适应性好，能无反馈地抓取形状、大小变化的物体，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。
柔顺性气牵引串联弯曲柔性铰链骨架被动抓持器