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[发明专利]一种便携式主动约束小关节手术机器人-CN201810370571.2有效
发明人：任雷;魏国武;王岩;郑小石;钱志辉;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种便携式主动约束型的小关节手术机器人，包括精密直线进给单元、精密俯仰单元、精密偏航单元、工具夹持单元；由可编程机器人系统进行控制，本发明提供俯仰，偏航和直线进给的精确运动，其中运动的轴线在一个公共点处或附近相交以提供低且均匀的导纳。机器人提供主动的约束控制，通过编程指令限制手术区域，当操作工具末端超出术前规划区域时，本专利所提的手术机器人将产生外加主动约束，通过机器人上的驱动器产生一定的阻力，阻碍工具往规划外的区域运动并提醒医生其操作已超出规划空间，确保预期运动的准确性，同时限制了预期之外的失误运动，从而将手术限制到安全和期望的区域，使患者在手术中的损伤可以降低到最小。
一种便携式主动约束关节手术机器人

[发明专利]混凝土分部浇筑方法-CN202310713931.5在审
发明人：谢强;祝全兵;马海军;周强;何其方;周春永;孟繁盛;熊杰;王士民;魏国武;鲍明星;郭元旺;马晓斌;杨春灿;梁彪;胡海明;马圳;陈昱弛;何勇君;田小剑 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司;西南交通大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种混凝土分部浇筑方法，属于混凝土浇筑技术领域。混凝土分部浇筑方法包括：通过测量钢管的尺寸参数和重量参数、钢管与衬砌管片之间的间隔距离，获得第一层混凝土的浇筑高度；通过第一层混凝土的浇筑高度，获得第二层混凝土的浇筑高度；根据第一层混凝土的浇筑高度和第二层混凝土的浇筑高度浇筑第一层混凝土和第二层混凝土；浇筑混凝土至填满钢管与衬砌管片之间的间隙。本申请实施例提供的混凝土分部浇筑方法能够降低钢管在浇筑过程中因浮力而变形或移动的风险。
混凝土分部浇筑方法

[发明专利]一种模拟高内水压输水盾构隧洞模型试验装置及制作方法-CN202310655819.0在审
发明人：祝全兵;谢强;马海军;王勇;杨才亮;熊杰;王士民;王锋;孟繁盛;杨春灿;周春永;魏国武;胡海明;杜轲;梁彪;陈昱弛;马福松;马圳 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司;西南交通大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种模拟高内水压输水盾构隧洞模型试验装置及制作方法，属于盾构隧洞模型试验技术领域，该试验装置包括管片预应力混凝土衬砌、外水土荷载加载装置、内水压加载装置和测量装置，管片预应力混凝土衬砌呈环形，外水土荷载加载装置围设在管片预应力混凝土衬砌外并与管片预应力混凝土衬砌形成实验模拟腔，内水压加载装置通过输水管连通实验模拟腔，采用该结构，可分步控制外水土荷载以及内水压加载，弥补了现有试验装置的不足，进一步反映出管片预应力混凝土衬砌结构在不同荷载组合以及大小下的受力特性，操作简便，能在短时间内进行受力模拟，以便通过实验结果对管片预应力混凝土衬砌的配比进行优化设计。
一种模拟水压输水盾构隧洞模型试验装置制作方法

[发明专利]预应力施加装置-CN202310619368.5在审
发明人：高峰;祝全兵;马海军;谢强;沈琦;雷文;熊杰;郭元旺;王士民;马晓斌;孟繁盛;杨春灿;瞿加俊;周春永;何其方;魏国武;陈昱弛;伍佳 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司;西南交通大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E21D11/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种预应力施加装置，属于施工设备技术领域。预应力施加装置包括钢绞线和张拉组件，钢绞线首尾相连，且一部分呈环形分布于预应力衬砌的混凝土层内侧；张拉组件一端设置于预应力衬砌内侧的锚具槽内，另一端延伸至管片衬砌的内侧；钢绞线的另一部分伸入锚具槽，且固定于张拉组件，张拉组件用于张紧钢绞线以对混凝土层施加预应力。本申请实施例提供的预应力施加装置能够在引水隧洞施工过程中为预应力衬砌的混凝土层施加预应力，提升混凝土层的抗拉强度。
预应力施加装置

[实用新型]一种混凝土浮力消散测量装置-CN202223498864.X有效
发明人：祝全兵;谢强;马海军;杨春灿;瞿加俊;孟繁盛;周春永;王士民;魏国武;梁彪;何勇君;卢春浩;陈昱弛;马福松;闫海生;唐静;马圳 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司;西南交通大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土浮力消散测量装置，属于盾构隧道施工技术中的混凝土浇筑领域，包括容器、浮力体、竖连接杆、导向筒、推拉力计和计时设备，其中，容器顶部设置开口，推拉力计固定在容器开口的上方，浮力体位于容器中，竖连接杆的一端与浮力体连接、另一端与推拉力计的负载端连接，导向筒用于引导竖连接杆沿推拉力计负载端的伸缩方向移动，计时设备用于计量时间。本实用新型的混凝土浮力消散测量装置能够准确检测混凝土中的浮力变化，从而精准确定该层混凝土的初凝时长，为分层浇筑中下一层的混凝土的浇筑提供精确的时间，这有利于缩小分层浇筑施工中各层混凝土的浇筑时间间隔，使混凝土之间的粘结效果达到最佳，成型后的隧道整体性好。
一种混凝土浮力消散测量装置

[实用新型]一种隧道回填灌浆密实质量监测装置-CN202223498911.0有效
发明人：祝全兵;谢强;马海军;杨春灿;瞿加俊;孟繁盛;周春永;王士民;魏国武;梁彪;何勇君;卢春浩;陈昱弛;马福松;闫海生;唐静;马圳 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司;西南交通大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道回填灌浆密实质量监测装置，属于隧道施工中的混凝土浇筑领域，包括第一容器、连接管、压力控制机构和测量机构，其中，第一容器为囊形，且第一容器的体积随着其内部流体的体积变化而变化；连接管与第一容器连通，用于引导流体进、出第一容器；测量机构用于测量进、排第一容器的流体的量；压力控制机构通过第一容器外排的流体量来控制第一容器中流体的压力。本实用新型通过第一容器中流体被混凝土挤压并完全排出来判定隧道顶部回填灌浆是否密实，当第一容器中流体开始排出时即可降低混凝土注入量避免注入量过多导致的过密问题，为隧道顶部回填灌浆密实质量监测提供了一种手段，同时本装置结构简单、操作简便。
一种隧道回填灌浆密实质量监测装置

[实用新型]一种基于滑变电阻器原理的盾构隧道管片错台监测装置-CN202223497192.0有效
发明人：祝全兵;谢强;何其方;杨春灿;魏国武;熊杰;郭元旺;王士民;王锋;胡海明;杜轲;梁彪;何勇君;陈昱弛;马福松;杨金林;马圳 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司;中国水利水电第七工程局成都水电建设工程有限公司;西南交通大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于滑变电阻器原理的盾构隧道管片错台监测装置，属于隧道技术领域。该装置包括第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板分别安装于不同的管片上，第一安装板一面固定设有滑动杆，滑动杆远离第一安装板的一端设有滑片，滑片连接有第一接线柱；第二安装板上设有滑动电阻丝，滑动电阻丝一端设有第二接线柱，且滑片能够在滑动电阻丝上滑动；同时还设有电流表和电源，电流表和电源通过第一接线柱和第二接线柱与滑动电阻丝串联设置。本实用新型通过设置第一安装板、第二安装板、滑片、滑动电阻丝、电流表和电源，使得本装置结构在较为简单的情况下，仍然能够较为准确的测量出待测管片的错动情况，成本较低，应用范围大大提高。
一种基于电阻器原理盾构隧道管片监测装置

[发明专利]一种具有机械柔性的多自由度仿人灵巧机械手-CN202010486722.8有效
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：达奇仿生科技（山东）有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种具有机械柔性的多自由度仿人灵巧机械手，包括左右手掌、四指和拇指。左右手掌铰接，电机驱动压缩/拉伸的连杆使手掌能成一定角度弯曲。四指和拇指的近、中、远指节各关节之间分别铰接。食指与中指的近指节与左手掌通过万向球铰接，无名指和小指的近指节与右手掌通过万向球铰接。手指的中、远指节关节耦合，手指近指节利用手掌内电机，使用线驱动其弯曲，由弹性绳驱动其伸展。手指通过手掌内电机使用连杆驱动实现外展/内收。拇指的中、远指节关节耦合，通过安装在中指节内的电机采用连杆驱动其弯曲/伸展。拇指通过连杆驱动实现外展/内收，通过直接驱动拇指基座实现拇指旋转。本发明实现了21个自由度，16个驱动自由度。
一种具有机械柔性自由度灵巧机械手

[发明专利]一种适用于智能假肢的电极系统-CN202211294472.3在审
发明人：任雷;牛小茹;王坤阳;林兆华;钱志辉;魏国武 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61B5/256 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于智能假肢的电极系统，包括：毛细微结构表面肌电电极，用于表面肌电信号的采集；可吸附吸盘，与毛细微结构表面肌电电极连接，用于固定电极；自定位低熔点形状记忆合金手镯，与可吸附吸盘的两侧连接，形成圆周状，用于贴合相应圆周处的皮肤；负泊松比电刺激电极，与自定位低熔点形状记忆合金手镯连接，用于辅助贴合皮肤；信号采集电路板，通过可吸附吸盘分别与毛细微结构表面肌电电极以及自定位低熔点形状记忆合金手镯连接，用于通过表面肌电信号控制自定位低熔点形状记忆合金手镯，智能贴合皮肤，本发明可以实现假肢佩戴时避免粘胶撕扯的疼痛，减弱电极贴附于皮肤表面时的压痕，快速定位佩戴的技术效果。
一种适用于智能假肢电极系统

[发明专利]一种紧凑型具有变刚度被动柔性的人工肌肉模块-CN202110487641.4有效
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种紧凑型具有变刚度被动柔性的人工肌肉模块，其电机通过驱动输入盘转动，输入盘通过驱动扭力弹簧从而驱动输出盘转动。输出盘上固接的绕线盘旋转，从而拉动驱动绳。驱动绳绕过滑轮，输出线性运动，实现收缩。在被动端，被动绳穿过两块同极相对的圆柱形磁铁，固定在磁铁扣上。当肌肉模块受到外力时。扭力弹簧先产生形变，当外力超过扭力弹簧的最大力时，两块磁铁之间的距离开始缩小，产生非线性的阻抗力。实现类似肌肉的非线性被动机械柔性，在接近被破坏时，阻抗力急剧增大。
一种紧凑型有变刚度被动柔性人工肌肉模块

[发明专利]一种紧凑型具有机械柔性的人工肌肉模块-CN202110487642.9有效
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种紧凑型具有机械柔性人工肌肉模块，其利用绕线盘拉动驱动绳将电机的旋转输出转换为线性输出，并穿过两个滑轮减小摩擦，压力弹簧套在外壳外，并由凸起平台限制；外壳上有四个滑轨，四个滑块能够在滑轨上滑动；滑块上凸起部分限制住压力弹簧另一端。四根被动绳固定在滑块的一端；当模块的驱动绳一端运动受到限制时，被动绳拉动滑块滑动，使得压力弹簧压缩，从而实现机械柔性。
一种紧凑型具有机械柔性人工肌肉模块

[发明专利]仿生拉压体多自由度灵巧手-CN202210039640.8在审
发明人：任雷;樊航冰;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种仿生拉压体多自由度灵巧手，包括远端手臂、手腕、手掌、拇指和四指；22块三维打印骨骼由66条编织人工韧带相连接，形成了包含二自由度机械腕的仿生灵巧手，其中负责约束腕关节运动范围的7条韧带是长度可调节的，并且在14处编织人工腱鞘约束和引导下通过24条人工肌腱由电机驱动。该灵巧手能够模仿人手的24个自由度，其中手腕具有2个自由度，手掌具有1个自由度，拇指具有5个自由度以及四指分别具有4个自由度，实现了接近于人手的灵活性和柔顺性，安全性高，其腱鞘设计还可以进一步提高抓握力。
仿生拉压体多自由度灵巧

[发明专利]仿生拉压体四自由度机器人手指-CN202210039650.1在审
发明人：任雷;樊航冰;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种仿生拉压体四自由度机器人手指，由掌骨、近节指骨、中节指骨和远节指骨构成，掌骨、近节指骨、中节指骨和远节指骨的骨骼均由编织人工韧带连接，在编织人工腱鞘约束和引导下通过人工肌腱由电机驱动；该机械手指能够模仿人手指的4个自由度，其中掌指关节具有2个自由度，实现了接近于人手指的灵活性和柔顺性，安全性高，摩擦损耗低，其腱鞘设计还可以进一步提高输出指尖力。
仿生拉压体四自由度机器人手指

[发明专利]一种可变传动比的假肢膝关节-CN202111521567.X在审
发明人：任雷;王旭;修豪华;张尧;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变传动比的假肢膝关节，包括转台、两个拉簧、转轴、两个导轨滑块模组、丝杠、丝杠固定件、第一齿轮、力传感器、腿管连接件、下支撑件、连接座、电机、螺母连接件、丝杠螺母、两个连杆、两个侧支撑件、膝关节编码器、滑动转轴和第二齿轮，采用滑槽结构来改变传动比，在假肢触地期，滑动转轴在滑槽里运动到最下端，可以使假肢系统传动比变大，力臂变大，满足触地期大扭矩低转速的需求；在假肢摆动期，滑动转轴滑动到最上端，此时传动比变小，力臂变小，满足摆动期小扭矩高转速的需求。
一种可变传动比假肢膝关节

[发明专利]可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手-CN202110282966.9有效
发明人：任雷;杨皓森;魏国武;钱志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：具有可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手，应用于假肢手。包括四指、拇指和手掌。四指和拇指能从手掌分离，也能铰接在手掌上。四指和拇指采用线驱动实现弯曲，驱动器安装在电机底座里，由压力弹簧驱动四指和拇指伸展。四指的三个指节能实现耦合弯曲，即指根弯曲，指中和指尖将同时弯曲。拇指的两个指节通过一根内置的连杆实现耦合弯曲，即指中弯曲，指尖将同时弯曲。拇指还能实现旋转，通过电机驱动输入盘，输出盘通过扭矩弹簧驱动输出盘实现拇指旋转。四指(除中指外)可通过固定在手掌内的压力弹簧实现被动外展\内收。该机械手能够模拟人手的19个自由度，采用6个驱动器，并且引入顺应性，能够对手指拇指进行快速更换、维修和升级。
可拆卸模块化驱动器人机

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