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[发明专利]用于装载产品的机械手-CN200680013304.5有效
发明人：朴鲁珏;柳锺茂;河廷荣 -专利权人：株式会社LG生活健康
申请日： 2006-02-28 - 公布日： 2008-04-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于装载多个产品的机械手。根据本发明设计的机械手能够一次装载多个产品。机械手包括多个并排布置并且在水平方向彼此不相连的夹持器；多个可移动机架，其与夹持器上部相结合以固定夹持器；一个导杆，穿过多个可移动机架以固定可移动机架；一对导向翼板，安装在多个可移动机架的两侧；以及一个活塞杆，与一对导向翼板互连，其长度可变。
用于装载产品机械手

[发明专利]药瓶传送装置及其臂-CN200680006090.9无效
发明人：汤山正二 -专利权人：株式会社汤山制作所
申请日： 2006-02-21 - 公布日： 2008-02-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种药瓶传送装置，包括：为了保持、松开药瓶(2)而可开闭的至少两个臂(26)；在打开方向上对臂(26)施加推力的施加推力部件(31)；开闭臂(26)的框体(27)；以及使框体(27)停止在闭合臂(26)的状态的框体止动器(26a)。
药瓶传送装置及其

[发明专利]机器人关节结构和机器人手指-CN200580046789.3有效
发明人：白井武树;星出薰;小泽浩司 -专利权人： THK株式会社
申请日： 2005-11-01 - 公布日： 2008-01-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：第1机器人关节结构(α)由手掌部件(30)、和通过铰链(31)摆动自如地连接在手掌部件(30)的侧端部上的基节部件(40)构成。而且，基节部件(40)具有MP关节用直线引导装置(44)，该MP关节用直线引导装置具备能对应基节部件的摆动而移动的移动体，杆(32a)与移动体通过连杆机构(50)连接，由此气缸(32)的驱动力传递给基节部件(40)。另一方面，第2机器人关节结构(β)也设置有直线引导装置(48、66、74)、连杆机构(69、75)，气缸(62)的驱动力通过与杆(32a)联动的传动轴(63)传递给它们。利用第1以及第2机器人关节结构构成机器人手指。利用该构成，可获得能实现顺畅的关节动作，且能提高把持力的机器人关节结构以及机器人手指。
机器人关节结构手指

[发明专利]具有欠驱动自适应机构的拟人机械手-CN200710041724.0无效
发明人：李顺冲;扬飞鸿;沈晓蓓;邱凯;孙振邦 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-06-07 - 公布日： 2007-10-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有欠驱动自适应机构的拟人机械手，属于机械技术领域。本发明是对加拿大多伦多大学TBM拟人机械手的改进，包括手指结构中的弹性杆机构和指间的差动机构。手指结构部分引进了长度可变的弹性杆机构，实现了单一手指对任意物体表面的自适应包络，克服了现有技术中手指灵活度不够的缺点；而差动机构部分，通过齿轮－齿条将驱动电机输出的旋转运动转换为直线运动，主动的齿条一端连接有一个齿轮，齿轮同时与两条被动齿条啮合，两条被动齿条分别与手指连接，通过被动齿条的前后运动带动手指完成抓握动作，从而实现手指间的欠驱动，即一个电机驱动两个手指运动，本发明改善了手指间的力分配问题，减小了功耗，利于机械手的小型化。
具有驱动自适应机构拟人机械手

[发明专利]机器人拟人手级联欠驱动手指装置-CN200710098787.X无效
发明人：田磊;张文增;陈强;都东;孙振国 -专利权人：清华大学
申请日： 2007-04-27 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：机器人拟人手级联欠驱动手指装置，属于拟人机器人技术领域。本发明的主动滑块镶嵌在第一指段中，中部关节齿轮轴设置在第一指段和第二指段之间并与第二指段固接，中部关节齿轮轴上的齿轮与齿条啮合，中部关节齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合，该三个齿轮轴均套设在第一指段上；同步带下轮与小齿轮轴固结，同步带上轮与末端关节轴固结；第三指段套接在末端关节轴上；末端关节轴设置在第二指段上。本发明可作为机器人拟人手的一个手指，利用齿轮齿条传动实现手指第二指段的转动，同时利用齿轮传动和带传动实现第三指段与第二指段的协同转动，对所抓物体形状、大小具有很强的自适应，降低了装置对控制系统的要求。
机器人拟人级联驱动手指装置

[发明专利]连杆欠驱动机械手指装置-CN200710099371.X无效
发明人：张文增;郝莉;陈强;都东;孙振国 -专利权人：清华大学
申请日： 2007-05-18 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：连杆欠驱动机械手指装置，属拟人机器人技术领域。该装置含有第一指段、第二指段和设置在两者之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、连杆机构、扭簧；关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；连杆机构包括主动杆、从动杆，主动杆一端与第一指段铰接，另一端与从动杆一端铰接，从动杆的另一端与第二指段铰接，该铰接点轴线相对与关节轴轴线平行；主动滑块镶嵌在第一指段中，且与主动杆相接触；扭簧套设在关节轴上，一端与第一指段固接，另一端与第二指段固接。该装置结构简单可靠，体积小、重量轻，易于加工和维护，可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高形状适应性和高欠驱动的手指。
连杆驱动机械手指装置

[发明专利]气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构-CN200610066259.1无效
发明人：余麟;彭光正;范伟;刘昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2006-03-31 - 公布日： 2007-10-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)，中指骨(3)，无名指骨(4)，小指骨(5)，拇指连接掌(6)，中间掌(7)，小指连接掌(8)和人工腱(9)组成，其中，除拇指骨(1)稍有不同以外，其他四指结构形式相同，皆由远指单元体(A)，中指单元体(B)和近指单元体(C)组成；四指与指掌连接件(71)相连接，再通过横向运动关节(72)与中间掌(7)和小指连接掌(8)相连接；拇指骨(1)通过拇近指关节(14)与拇指连接掌(6)连接；手骨总计有21个关节，17个自由度，可实现手指骨的屈伸和外展动作，拇指骨(1)与食指骨(2)间呈20度角，四指骨中心线距为20mm，拇指横向运动0度至60度，四指横向运动负15度至正15度，关节运动范围为0度至90度。本发明与气动人工肌肉配套使用，手指运动空间大，具有很强的亲和力，结构简单，使用维护修理简易。
气动人工肌肉驱动灵巧结构

[发明专利]自定心三手指的手爪机构-CN200710038707.1无效
发明人：武奕晶;王文霞;熊青青;苗盈瀛;李苏斌 -专利权人：上海大学
申请日： 2007-03-29 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自定心三手指的手爪机构。它包括一个由气缸通过铰链连接气缸头构成的驱动机构、一个安装座和三个抓手，所述的安装座上配置一个转盘，转盘通过一个柱销与所述的气缸头铰链；所述的三个抓手呈脚爪形板，其爪根部外侧端为定位端，各通过一个转动定位柱销转动定位、周向均布于所述的安装座上；其爪根部内侧端为驱动端，各安装一个驱动柱销与所述的转盘上周向均布的三个径向滑槽滑配；而其爪尖端构成夹持端。本发明的手爪机构具有自动调节抓取不同直径圆柱体工件的功能和自动纠正抓取的水平垂直位置误差的功能。
定心手指手爪机构

[发明专利]一种腱络欠驱动机械手指装置-CN200710065193.9无效
发明人：张文增;叶雨明;陈强;都东;孙振国 -专利权人：清华大学
申请日： 2007-04-06 - 公布日： 2007-08-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种腱络欠驱动机械手指装置，含有第一指段、第二指段和套设在两个指段之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、腱绳和簧件，关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；腱绳一端与第二指段的末端固接，另一端穿过第一指段上部与第一指段的下部固接；主动滑块镶嵌在第一指段中，且与腱绳相接触；簧件设置在第一指节和第二指节之间。该装置可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高欠驱动的手指，用以实现机器人拟人手以较少驱动器驱动较多的手指关节自由度，并具有抓取不同形状、大小物体的自适应性，该装置结构简单、可靠，体积小、重量轻，仅需较低的控制系统要求。
一种腱络欠驱动机械手指装置

[实用新型]一种机械手-CN200520105878.8无效
发明人：郑晨升;何智;刘乘;刘利军;韩昉 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2005-12-12 - 公布日： 2007-01-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种机械手，包括固定转盘和铰接在固定转盘上的可转动的机械手臂，机械手臂前端安装有弧形固定手指和活动手指，活动手指与机械手臂铰接，在活动手指的前端还固定安装有可转动的卸料弹片，拉簧穿过活动手指一端与机械手臂相连接，另一端与卸料弹片相连接。本实用新型通过搬动活动手指前端与拉簧相连接的卸料弹片将料板抓住，由机械手臂的转动带动料板移动到需要加工的工位，当加工完成后，再通过搬动卸料片使活动手指张开，实现卸料。
一种机械手

[实用新型]一种用于全自动卷簧机的机械手指机构-CN200520067765.3无效
发明人：李德锵 -专利权人：李德锵
申请日： 2005-11-18 - 公布日： 2006-12-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动卷簧机的机械手指结构，该机械手指由轻质基体和耐磨“V”型工件组成耐磨“V”型工件通过耐高温胶粘合于轻质基体的容纳槽内。本实用新型的机械手指采用了分体制作，再组合粘接的结构形式，使得整个机械手指重量大大减轻，同时又满足其耐磨的特性，具有结构合理、轻便耐磨的优点和效果。
一种用于全自动卷簧机机械手指机构

[发明专利]具备机械手的机器人搬运装置-CN200610075827.4无效
发明人：针木和夫;秋山和彦;小田胜;落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-04-18 - 公布日： 2006-11-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手，具备：驱动装置，具备关于与在安装有机械手的臂部的长度方向平行地延伸的中心轴线在横断方向移动自如地设置的一对移动体；一对保持爪，与驱动装置的一对移动体的每一个连接；以及连接部，使一对保持爪回转自如地连接。一对保持爪具备：回转自如地与各个移动体连接的基端部；以及与工件配合的前端部，其通过一对移动体关于中心轴线在横断方向进行接近、背离动作，使一对保持爪以连接部为中心回转，使该保持爪的前端部相互背离、接近。
具备机械手机器人搬运装置

[实用新型]阳极帽封接机装载机械手托爪机构-CN200520031584.5无效
发明人：肖志强;赵风翔;王智国;张晓波;于永生;张彦忠 -专利权人：河南安彩高科股份有限公司
申请日： 2005-08-19 - 公布日： 2006-10-25 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种彩色显像管玻壳玻锥阳极帽封接机械装载托爪机构的阳极帽封接机装载机械手托爪机构，包括固定在阳极帽装载机械手托架上的托爪基座，在托爪基座上左右各固定一套托爪支撑臂，托爪支承臂分为A、B组合件，A、B托爪支承臂组靠连接销和弹簧组合在一起，托爪固定在托爪支承臂上，在托爪上固定有托爪套，具有结构简单，更换和维修方便的优点。
阳极接机装载机械手机构

[发明专利]基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手-CN200610018786.5无效
发明人：杨凯;辜承林;张德林 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2006-04-14 - 公布日： 2006-09-13 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手包括手掌、三个手指和控制器；所述手掌由固定连接的手心和手背构成，拇指、食指和中指均由通过连接件连接的从动指与主动指构成；食指主动指和中指主动指的根部分别固定在手背上；三个手指的从动指和主动指均由形状记忆合金电机构成；ESMAA包括嵌入在硅橡胶圆柱体内的“U”形、直线形记忆SMA丝和曲率传感器。本发明能够实现机械手的抓放与细微操作，具有机构紧凑、自重轻、输出力－重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低等优点。是MEMS的重要组成部分，在具有微型化、精密定位与柔性传动综合要求的医用假肢、小负载工业机器人、家用机器人及步行机器人中都有潜在广泛的用途与诱人的技术发展前景。
基于内嵌式形状记忆合金电机组合式拟人机械手

[发明专利]气动机械手夹钳-CN200510042513.X无效
发明人：戴炬;张志兵;朱苏宁 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2005-02-24 - 公布日： 2006-08-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及机械手夹钳领域，尤其是一种机械手气动夹钳。由基座、双向驱动气缸、仿形手指、手指臂、平衡拉杆、辅助手指构成，基座上设有与机械手连接的接头。双向驱动气缸侧壁中间和两端盖设有气动回路接口，两个活塞杆从双向驱动气缸两端输出；手指臂与活塞杆、平衡杆、仿形手指铰接，手指臂与基座用销钉连接；仿形手指、手指臂构件，基座部件构成平行四连杆机构；手指臂构件上连接平衡拉杆的一端及平衡拉杆另一端与在基座滑槽中滑动的滑销铰接共同组成左右平横机构。其结构紧凑，安装调节简便，与机械手装卸方便快捷。夹持物体直径范围大，与仿形手指配合使用，应用范围广、操作灵活、方便。绝缘性能好、无污染、安全可靠，不仅能满足配电线路机械手维修作业，也适用其他机械手作业场合。
气动机械手夹钳