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[发明专利]驱动机构的故障诊断装置、故障诊断方法以及具备上述故障诊断装置的机械装置-CN201980069497.3在审
发明人：加藤由干;佐藤荣治;田口哲也;北村伸二;川井淳 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明的驱动机构的诊断装置是机械装置(11)的包括减速机(13)和马达在内的驱动机构(51)的故障诊断装置，上述机械装置(11)具备：主体(31)，包括马达(14)、对马达(14)的旋转动力进行减速的减速机(13)、以及通过被减速机(13)减速后的旋转动力进行动作的动作部(12)；和防振控制部(33)，进行防止主体(31)的振动的防振控制，构成为：向机械装置(11)的防振控制部(33)发送使防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的机械装置(11)的动作进行加减速的加减速期间，并基于该加减速期间的马达(14)的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于马达(14)的转速的变化
驱动机构故障诊断装置方法以及具备上述机械

[发明专利]一种工业机器人的柔顺加减速控制方法-CN202211072754.9在审
发明人：董辉;王奎;方芳;陈积明;俞立;鄢鹏飞 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的柔顺加减速控制方法，包括：确定工业机器人的运动学正逆解公式；获取运动的起点位置和终点位置，以及机器人运动参数；拟合加速段和减速段的位移时间函数；计算加速段的位移长度和减速段的位移长度；根据加速段的位移长度、减速段的位移长度以及运动段的总长判断是否包含匀速段，若不包含匀速段则更新最大运行速度；固定插补周期，得到每个插补周期内的位移量，基于位移量利用运动学逆解公式得到工业机器人的控制量，完成对工业机器人的加减速控制。解决了传统加减速算法加速度、加加速度不平滑的问题。
一种工业机器人柔顺减速控制方法

[实用新型]嘴棒接收设备-CN202220151035.5有效
发明人：高大祥 -专利权人：长沙天策自动化设备有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A24C5/47 文献下载
摘要：本实用新型提供一种嘴棒接收设备，包括：导轨，用于输送嘴棒；加减速组件，包括减速组件及加速组件，所述减速组件连接于所述导轨，用于接收导轨的嘴棒并进行减速，所述加速组件用于将上述嘴棒加速送出，所述减速组件及加速组件位于同一直线上；回转导向器，连接于所述加速组件，用于接收加减速组件送出的嘴棒并改变其移动方向；传送装置，连接于所述回转导向器，用于输送嘴棒至料斗。
接收设备

[发明专利]一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法-CN201810088926.9在审
发明人：廖乘胜;曾立波 -专利权人：武汉呵尔医疗科技发展有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法，包括步骤：a)上位机接收用户操作指令，设置取样机械臂插补中S型加减速运动的轨迹规划方式和对应的运动参数，将轨迹规划方式和运动参数发送至取样机械臂运动控制器本发明的取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法融合插补算法和S型加减速算法，实现了机械臂最优路径两轴联动，同时可平稳高速运动，机械臂定位精度和工作效率显著提高。
取样机械臂加减速运动轨迹信息插补轨迹规划运动控制运动控制器运动参数算法发送机械臂定位操作指令插补算法方法融合高速运动工作效率接收用户两轴联动运动轨迹最优路径机械臂上位机运算

[发明专利]安全门调试方法、装置、设备及介质-CN202111548228.0在审
发明人：郑光辉 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请公开了一种安全门调试方法、装置、设备及介质，获取待调试安全门在预设工况下的运行速度与运行电流，根据运行速度与运行电流确定待调试安全门的负载惯量，预设工况包括预设加减速时间与最大运行速度；基于负载惯量以及预设关系表确定待调试安全门的驱动器刚性，并根据驱动器刚性设置待调试安全门的运行参数；和/或，基于负载惯量以及预设关系表确定待调试安全门的加减速时间，并根据加减速时间设置待调试安全门的运行参数。本申请可以快速且准确地确定待调试安全门的驱动器刚性和/或加减速时间并设置为待调试安全门的运行参数，可以避免人工设置安全门的运行参数的过程比较繁琐的问题，提高工业设备的安全门的调试效率。
安全门调试方法装置设备介质

[发明专利]覆盖膜加工方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211045501.2在审
发明人：夏厚望;黄兴盛;陈国栋;吕洪杰;杨朝辉 -专利权人：深圳市大族数控科技股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种覆盖膜加工方法，该方法包括获取振镜速度参数以及待加工图形；根据振镜速度参数，确定目标振镜加减速时间；根据待加工图形、振镜速度参数以及目标振镜加减速时间，确定待加工图形的延长线；根据目标振镜加减速时间本申请通过根据目标振镜加减速时间，从而确定待加工图形的延长线，实现了加工时的起始位置均位于废料区内。
覆盖加工方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种加减速状态下获得恒定延伸率的方法-CN201410808004.2有效
发明人：赵云涛;王胜勇;卢家斌 -专利权人：中冶南方（武汉）自动化有限公司
申请日： 2015-08-02 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B21B37/28 文献下载
摘要：本发明提供一种加减速状态下获得恒定延伸率的方法，分别采集入口带钢速度和出口带钢速度，设置可变长度计算周期，计算延伸率实际值，与延伸率设定值比较，得到延伸率差值，与延伸率自适应调整因子的乘积作为PI控制器的输入值本发明通过在不同速度段设置延伸率长度计算周期，来解决加减速过程中带钢打滑问题；通过实际速度的3次开方相关运算，进行前馈控制加快加减速过程中延伸率波动的调整；通过实际轧制力与延伸率预期轧制力误差动态修正和考虑厚度、宽度与延伸率关系，设置自适应因子来解决加减速过程中延伸率的控制精度和稳定性。
一种减速状态获得恒定延伸方法

[发明专利]一种柔性化运动控制IP核及实现方法-CN201410348942.9有效
发明人：张义;胡跃明;陈安 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-07-21 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性化运动控制IP核及实现方法，属于运动控制领域，所述IP核包括加减速模块、插补模块、脉冲计数模块、脉冲生成模块、总线控制器和RAM接口模块，本发明是为了解决运动控制算法在通用MCU或者本发明具有控制周期小，输出脉冲精度高的特点，可以实现非对称直线加减速，非对称S形曲线加减速，带有直线或S形曲线加减速的两轴或三轴直线插补，匀速的两轴圆弧插补。
一种柔性运动控制 ip 实现方法

[发明专利]一种基于前瞻-滤波技术的多程序段连续加减速控制方法-CN201010169651.5有效
发明人：杨东升;李鸥;鲍玉凤;刘明烈 -专利权人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司;沈阳高精数控技术有限公司
申请日： 2010-05-12 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于前瞻-滤波技术的多程序段连续加减速控制方法，步骤为：根据输入的工件加工程序数据进行前瞻规划，确定各程序段的前瞻规划参数；利用各程序段的规划参数进行相应的直线加减速规划，并对速度值进行插补，得到新的速度值；对输入工件加工程序数据进行前瞻规划计算包括：根据工件加工程序数据，按照转接点算法确定各程序段间的转接点速度；按照规划参数求解算法完成对各程序段规划参数的确定；按照位移补偿算法确定直线加减速规划时的新位移本发明方法将改进的直线加减速规划方法和滤波技术以及前瞻技术相结合，实现了多程序段连续规划，提高了加工效率和计算效率，平滑性好，易于实现。
一种基于前瞻滤波技术程序连续减速控制方法

[发明专利]基于梯形求解的任意位移速度下的S曲线加减速规划方法-CN201810844507.3有效
发明人：张承瑞;倪鹤鹏;王公成;胡天亮;姬帅 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于梯形求解的任意位移速度下的S曲线加减速规划方法，它解决了现有技术中常规S曲线法只能通过分段规划速度和时间、影响加工效率的问题，能够保证数控系统可以在任意位移和速度下进行加减速规划且速度不受零值点的影响果；其技术方案为：首先获取运动位移、初速度和末速度，根据不同的运动形式选取规划方法：初速度、末速度和位移均为正，采用常规S曲线加减速法进行速度规划；初速度、末速度中至少一个为负，位移为正或负，采用梯形求解法，即利用S曲线的对称性，在速度时间曲线图形中构建直角梯形；位移为负、初速度和末速度同为负或正，采用常规S曲线加减速算法或梯形求解法进行速度规划，规划完成后的速度、位移取反。
基于梯形求解任意位移速度曲线减速规划方法

[发明专利]基于S曲线加减速控制的多周期拐角小直线段插补方法-CN201210211398.4有效
发明人：张立先;李洪波;高小山;孙瑞勇 -专利权人：中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2012-06-21 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：一种数控系统基于S曲线加减速方式的多周期最优拐角的小直线段插补方法：先基于机床加工精度和各驱动轴最大加工速度的限制，根据加工路径上每个拐角几何参数、各驱动轴的最大加加速度和优化目标，设置拐角和直线段衔接处的加速度为零，确定和调整每个拐角多周期过渡的最优拐角插补参数，使每个小直线段的两端加工速度满足S曲线加减速控制方式的可达性要求。再根据S曲线加减速方式计算每个直线段的各加减速阶段的时间，并对每个小直线段分别进行直线段和拐角的插补，实时顺序输出插补点序列，驱动数控机床执行加工操作。
基于曲线减速控制周期拐角线段方法

[发明专利]一种点位运动S曲线生成方法-CN201611170134.3有效
发明人：王浩;吴政宏;张小飞;张开彪 -专利权人：威科达（东莞）智能控制有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明使S曲线生成方法简单，速度函数为4次方函数，加速度为3次方函数，表明曲线光滑、柔和；可以进行设定值由加减速距离转换为加减速时间，对加减速距离要求严格的场合将得到精确的加减速距离控制。
一种运动曲线生成方法

[发明专利]车辆的运动控制装置-CN201710086584.2有效
发明人：山门诚;佐佐木光秀;植山干夫;长塚敬一郎 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2013-09-20 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B60L3/10 文献下载
摘要：该车辆的运动控制装置具有：车辆加减速指令运算单元，其根据车辆的横向加加速度来计算车辆加减速指令值；第1车辆横摆力矩指令运算单元，其根据所述车辆的横向加加速度来计算第1车辆横摆力矩指令值；第1模式，根据所述车辆加减速指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生大体相同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的加减速；以及第2模式，根据所述第1车辆横摆力矩指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生不同的驱动力或驱动扭矩和
车辆运动控制装置

[发明专利]摄像机云台运动参数的确定方法和装置、存储介质-CN202110015203.8有效
发明人：杨增启;隋小波;王科富;郑伟峰;惠森林 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：获取驱动摄像机云台运动的目标电机的电机参数，其中，摄像机安装于云台上；获取摄像机的运动性能参数，其中，运动性能参数是摄像机在执行目标操作时所允许的性能参数；根据目标电机参数和运动性能参数确定摄像机云台的目标加减速曲线；根据目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定摄像机云台运行参数，其中，摄像机云台运行参数用于控制云台运动，实现了避免摄像机云台需要与每台电机预先设置加减速曲线的技术效果，进而解决了现有技术中，需要预先将摄像机与电机驱动系统进行绑定
摄像机运动参数确定方法装置存储介质

[发明专利]永磁同步电机加减速工况电磁噪声计算方法、系统及存储介质-CN202110764575.0有效
发明人：吴双龙;王海林;齐龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机加减速工况电磁噪声计算方法、系统及存储介质，方法包括：S1、建立电机瞬态电磁场仿真分析有限元模型；S2、对加减速工况不同转速点的电磁力进行仿真计算；S3、根据仿真得到的不同转速点的电磁力结果求取每个定子齿面上的径向和切向电磁力合力；S4、将得到的定子齿面上的径向和切向电磁力合力进行傅里叶变换，然后提取相应的阶次力并进行合成；S5、考虑电机总成的装配和安装关系对电机总成进行有限元模态仿真；S6、采用边界元法或者有限元法计算加减速工况随转速变化的电磁噪声与现有技术相比，本发明可以快速准确计算电机加减速工况电磁噪声，为电机的设计和优化提供一种快速计算方法。
永磁同步电机减速工况电磁噪声计算方法系统存储介质