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[实用新型]模块化的手持式双操作端主机器人-CN201420420410.7有效
发明人：郑志芳;管贻生;苏满佳 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2014-07-28 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种模块化的手持式双操作端主机器人。包括两个手柄模块、三个摆转关节模块、两个回转关节模块，各模块以串联方式按如下顺序用卡环连接：第一手柄模块、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第三摆转关节模块、第二回转关节模块、第二手柄模块，在第二摆转关节模块和第三摆转关节模块之间加入一个关节套筒，使得机器人首尾两端结构关于第二摆转关节模块的关节转轴对称，三个摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直，两个手柄模块分别安装在机器人的两端
模块化手持操作主机

[发明专利]一种交互力检测集成关节-CN202210344774.0在审
发明人：魏巍;林西川;李柯江 -专利权人：迈宝智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种交互力检测集成关节，包括主控模块、通讯模块、交互力检测模块、关节旋转模块；主控模块、通讯模块和交互力检测模块固定于关节旋转模块之上；关节旋转模块用于连接集成关节的上下两级肢体，实现上下两级肢体的相对运动；交互力检测模块用于检测关节旋转模块的形变情况；主控模块用于处理交互力检测模块和关节旋转模块的数据；通讯模块用于实现主控模块与外骨骼总控电路、交互力检测模块、关节旋转模块的通讯。本发明做为外骨骼机器人的主动关节驱动组件，实现了人体运动意图的感知，为外骨骼的运动控制提供了必要的参数。
一种交互检测集成关节

[发明专利]一种模块化的新型无源下肢外骨骼结构-CN202310112151.5在审
发明人：何龙;毛喜旺;龙亿;管小荣 -专利权人：杭州智元研究院有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化的新型无源下肢外骨骼结构，包括腰部模块、髋关节模块、大腿长度调节模块、膝关节模块、小腿长度调节模块、踝关节助力模块和可拆卸助力模块；可拆卸助力模块设于髋关节模块或膝关节模块。本发明的有益效果是：设有可拆卸助力模块，可以根据需要选择性地安装在髋关节或膝关节上对应位置，满足不同的助力需求；可以调节腰圈维度、下肢的安装位置，大腿长度调节模块和小腿长度调节模块可以进一步提升外骨骼结构对佩戴者下肢长度的适应性；在膝关节、髋关节和踝关节处均设有铰链，使外骨骼在这些关节处可以外展内收，便于穿戴。
一种模块化新型无源下肢骨骼结构

[发明专利]一种基于四连杆机构的髋膝踝主被动训练康复器-CN202110066420.X在审
发明人：朱爱斌;黄虎;许鹏;侯卫坤;宋纪元;王英旭;姚丹丹;段琛 -专利权人：西安交通大学;西安市红会医院
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于四连杆机构的髋膝踝主被动训练康复器，包括髋关节驱动模块、膝关节驱动模块、踝关节驱动模块以及底座；所述髋关节驱动模块安装在底座上，膝关节驱动模块与髋关节驱动模块连接，踝关节驱动模块安装在膝关节驱动模块上面，所述三个驱动模块分别对髋膝踝关节进行独立训练，所述髋关节驱动模块和踝关节驱动模块由四连杆机构组成。本发明可以独立对髋膝踝关节进行训练，同时通过对人体下肢的肌电信号进行识别来进行主动训练，可以更好地对患者腿部肌肉力量进行训练，四连杆机构相比与传统的电机丝杠驱动方式，响应更快，体积更小。
一种基于连杆机构髋膝踝主被动训练康复

[实用新型]一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人-CN201921187686.4有效
发明人：刘琼;姬子恒;程炎;陈海江;朱雅光 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；每条支腿包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端；髋关节模块的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块的轴线垂直于地面；髋关节模块的另一端与膝关节模块的一端连接；膝关节模块的另一端与踝关节模块的一端连接；踝关节模块的另一端连接胫节的一端，胫节的另一端连接足端；本实用新型提供了一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，与普通机器人相比，髋关节、膝关节和踝关节采用模块化的设计并且满足互换性；通过插拔式机械连接口和电气触点接口连接各模块，可以快速拆卸、组装各模块，增加或者减少关节模块的数量满足不同自由度的要求。
一种快速拆装集成关节变体机器人

[发明专利]一种移动式山竹果采摘机器人-CN201711339991.6在审
发明人：罗怡沁;李研彪;王泽胜;王林;孙鹏;郭明飞;徐梦茹;郑航;秦宋阳;徐涛涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式山竹果采摘机器人，包括采摘车模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块和剪切模块；采摘车模块为整个装置的基础定位和移动部件；肩关节模块通过底板固定在采摘车模块的采摘车身上；肘关节模块侧端与下端分别与肩关节模块的两条运动链的运动链轴承端座相连接；腕关节模块通过静平台固定在肘关节模块前臂连接板上；剪切模块通过剪切电机支架固定在腕关节模块的动平台上。本发明肩关节模块采用两个自由度的球面并联机构，腕关节模块采用对称结构设计的并联机构，具有承载能力强、工作空间大的优点；由肩、肘、腕三个关节组成的机械臂采用串并混联的结构，具有六个自由度，机构运动灵活，结构紧凑
肩关节腕关节采摘肘关节剪切模块山竹果移动式运动链底板前臂球面并联机构采摘机器人并联机构承载能力串并混联对称结构工作空间机构运动剪切电机人本发明移动部件支架固定动平台机械臂静平台连接板轴承端侧端下端车身关节灵活

[实用新型]一种智能采摘山竹果的机械装置-CN201721743377.1有效
发明人：罗怡沁;李研彪;王泽胜;王林;孙鹏;郭明飞;徐梦茹;郑航;秦宋阳;徐涛涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能采摘山竹果的机械装置，包括采摘车模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块和剪切模块；采摘车模块为整个装置的基础定位和移动部件；肩关节模块通过底板固定在采摘车模块的采摘车身上；肘关节模块侧端与下端分别与肩关节模块的两条运动链的运动链轴承端座相连接；腕关节模块通过静平台固定在肘关节模块前臂连接板上；剪切模块通过剪切电机支架固定在腕关节模块的动平台上。本实用新型肩关节模块采用两个自由度的球面并联机构，腕关节模块采用对称结构设计的并联机构，具有承载能力强、工作空间大的优点；由肩、肘、腕三个关节组成的机械臂采用串并混联的结构，具有六个自由度，机构运动灵活
采摘肩关节腕关节肘关节本实用新型机械装置剪切模块山竹果运动链球面并联机构底板前臂智能并联机构承载能力串并混联对称结构工作空间机构运动剪切电机移动部件支架固定动平台机械臂静平台连接板轴承端侧端下端车身关节灵活

[发明专利]伺服控制系统、方法、设备及介质-CN202310609196.3在审
发明人：石海;张韬;彭添晨 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该伺服控制系统包括：关节控制模块、关节驱动模块、控制器温度检测模块和关节电机温度检测模块；控制器温度检测模块，用于检测控制器的第一工作温度，并将第一工作温度发送至关节控制模块；关节电机温度检测模块，用于检测关节电机的第二工作温度，并将第二工作温度发送至关节控制模块；关节控制模块，响应于第一工作温度超出第一温度阈值和/或第二工作温度超出第二温度阈值，输出用于控制关节电机降低功率的控制信号；关节驱动模块，用于基于关节控制模块发送的控制信号调节关节电机的输出功率通过控制器和关节电机温度监控，避免关键部件损毁，影响稳定性和寿命。
伺服控制系统方法设备介质

[发明专利]一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人-CN202211689308.2在审
发明人：张福海;傅彦博;杨磊;付宜利 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人，它包含基座、肩带模块和肩关节模块；肩带模块和肩关节模块均为镜像互换结构，肩关节模块与肩带模块连接，肩带模块与基座连接，肩关节模块包含转动连接的肩关节上部机构和肩关节下部机构，肩关节上部机构用于实现肩关节下部机构在两个水平方向的补偿位移，肩关节下部机构用于实现竖直方向的补偿位移，基座将动力通过拮抗绳索对传递至肩关节模块，以实现肩关节模块的屈曲伸展、外展内收及内旋外旋。本发明康复机器人采用被动骨架支撑方式，实现机构关节相对人体关节轴线偏移的补偿，机构符合人体肩部的运动特性，能够满足不同侧肩部运动功能障碍患者的使用需求。
一种基于绳索驱动模块化肩部骨骼康复机器人

[发明专利]一种上肢康复机器人-CN201711238294.1有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人：湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明提供一种上肢康复机器人，包括：底座、升降台、双向滑台及第一手臂；所述第一手臂包括支座、肩胛模块、肩部模块、上臂模块和前臂模块；还包括：第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块、第六关节模块、第七关节模块；所述关节模块均包括直流电机、谐波减速机、制动器和编码器。本发明是一种更适合人体上肢关节活动的，更灵活的具备七自由度上肢康复机器人，该上肢康复机器人包括肩胛位置的两个自由度；肩关节的三个自由度；肘关节、前臂旋转各一个自由度，各关节均采用关节模块驱动，关节模块由直流电机
一种上肢康复机器人

[实用新型]一种上肢康复机器人-CN201721638409.1有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人：湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种上肢康复机器人，包括：底座、升降台、双向滑台及第一手臂；所述第一手臂包括支座、肩胛模块、肩部模块、上臂模块和前臂模块；还包括：第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块、第六关节模块、第七关节模块；所述关节模块均包括直流电机、谐波减速机、制动器和编码器。本实用新型是一种更适合人体上肢关节活动的，更灵活的具备七自由度上肢康复机器人，该上肢康复机器人包括肩胛位置的两个自由度；肩关节的三个自由度；肘关节、前臂旋转各一个自由度，各关节均采用关节模块驱动，关节模块由直流电机
关节模块上肢康复机器人前臂谐波减速机制动器直流电机编码器肩胛手臂升降台本实用新型关节活动七自由度人体上肢上臂模块训练模式肩关节灵活的肘关节底座滑台肩部阻抗关节驱动

[发明专利]一种单叶片液压摆动油缸驱动的多关节重载机械臂-CN201711489499.7在审
发明人：罗刚;谢良喜;加闯;李昭;罗中正 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明提供一种单叶片液压摆动油缸驱动的多关节重载机械臂，包括基座模块、腰关节模块、肩关节模块、腕关节模块和设置于模块之间的大臂、小臂，其特征在于：所述腰关节模块、肩关节模块、腕关节模块均由两个垂直设置的单叶片液压摆动油缸组成，各模块之间通过法兰盘和螺栓串联固定，通过液压驱动的形式传递大力矩；腰关节模块与基座模块配合连接，腰关节模块包括垂直设置的J1油缸和J2油缸，肩关节模块包括垂直设置的J3油缸与J4油缸，所述腕关节模块包括垂直设置的本发明机械臂中各模块均可批量化生产，减小生产成本并提高生产效率，整体结构简单紧凑，方便拆装、检修与维护。
油缸垂直设置腰关节液压摆动油缸单叶片肩关节腕关节重载机械臂基座模块多关节螺栓驱动方便拆装配合连接生产效率液压驱动大力矩法兰盘机械臂批量化大臂减小小臂紧凑生产成本串联检修传递维护生产

[实用新型]一种风湿免疫科关节保护装置-CN202222255150.X有效
发明人：祁丽梅;郭艳花;南丽萍 -专利权人：山西省人民医院
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种风湿免疫科关节保护装置。关节保护装置至少包括保护套、控制模块和关节加热模块。所述控制模块和所述关节加热模块均设置在保护套的同一侧表面。所述保护套与设置有所述控制模块和所述关节加热模块的表面相对的表面按照能够在关节弯曲的情况下防止衣物堆叠影响关节运动的方式设置有释放区。患者能够通过控制模块的按钮调节关节加热模块的发热温度，加热模块壳体中的加热片可以在接收到控制模块发热信号的情况下均匀产热从而使得关节加热模块向人体关节辐射热量。
一种风湿免疫关节保护装置

[发明专利]一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人-CN202110810921.4在审
发明人：葛国强;张卫锋;王晖;李敬涵;吴志强 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人，呈模块化设计，包括支撑模块，肩关节模块，上臂模块，肘关节模块，前臂模块，腕关节模块，把手模块，按照顺序连接。支撑模块，包括机架组件，折弯组件，支撑组件。肩关节模块，包括肩关节内收/外展组件，肩关节旋内/旋外组件，肩关节屈曲/伸展组件；腕关节模块，包括腕关节屈曲/伸展组件，腕关节旋内/旋外组件，共计十个自由度。其中六个主动自由度满足康复训练需要，支撑模块设有两个被动的旋转自由度，增加机构柔顺性；上臂模块与前臂模块的无极调节机构增加了两个被动的移动自由度；将肩关节旋内/旋外组件旋转到矢状面另一侧，肘关节模块电机反向驱动可实现左右手的互换
一种自由度左右手互换上肢骨骼康复机器人

[实用新型]一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人-CN202121631677.7有效
发明人：葛国强;张卫锋;王晖;李敬涵;吴志强 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人，呈模块化设计，包括支撑模块，肩关节模块，上臂模块，肘关节模块，前臂模块，腕关节模块，把手模块，按照顺序连接。支撑模块，包括机架组件，折弯组件，支撑组件。肩关节模块，包括肩关节内收/外展组件，肩关节旋内/旋外组件，肩关节屈曲/伸展组件；腕关节模块，包括腕关节屈曲/伸展组件，腕关节旋内/旋外组件，共计十个自由度。其中六个主动自由度满足康复训练需要，支撑模块设有两个被动的旋转自由度，增加机构柔顺性；上臂模块与前臂模块的无极调节机构增加了两个被动的移动自由度；将肩关节旋内/旋外组件旋转到矢状面另一侧，肘关节模块电机反向驱动可实现左右手的互换
一种自由度左右手互换上肢骨骼康复机器人