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[发明专利]一种用于读取手术操作的手术机器人操控装置-CN202311148348.0在审
发明人：林生智;晏丕松 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于读取手术操作的手术机器人操控装置，包括底座，底座上装设有旋转装置及直线移动装置，旋转装置及直线移动装置与驱动其运动的操作装置连接，底座或直线移动装置上装设有检测其移动距离的第一传感器，底座或旋转装置上装设有检测其转动角度的第二传感器，第一传感器及第二传感器的信号输出端与远程手术机器人连接。本发明中的操作装置可以实现直线移动以及直线移动方向的四周转动，并通过第一传感器识别直线移动距离，通过第二传感器识别转动动作，实现操作手多自由度运动并获取操作装置的姿态信息。
一种用于读取手术操作机器人操控装置

[发明专利]一种面向核酸采样的主从式机器人系统-CN202210177385.3有效
发明人：孙克;吉爱红;吕文奇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向核酸采样的主从式机器人系统，涉及医疗机器人技术领域。它包括主端人机交互装置、从端协作机械臂及主从遥操作系统；主端人机交互装置采集操作者的控制信号，转化为控制指令经过主从映射算法在上位机中计算并发送给从端协作机械臂；从端协作机械臂根据接受到的控制指令控制机械臂进行相应的作业操作；主从遥操作系统主要用于主端人机交互装置与从端协作机械臂之间的通信，主端人机交互装置与从端七自由度机械臂之间主从控制，以及从端七自由度机械臂末端图像的采集、传输与显示，本发明能避免核酸检测过程中人的直接接触，降低医护人员感染风险。
一种面向核酸采样主从机器人系统

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其故障检测方法-CN202210587328.2在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其故障检测方法，机器人系统包括至少一个运动臂以及至少一个弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和设置在弯曲工具远端的末端装置。故障检测方法包括：基于参考点，确定位于至少一个弯曲工具的弯曲刚性臂上的远程运动中心(RCM)点，判断RCM点与参考点之间的距离是否大于阈值。响应于距离大于阈值，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。该故障检测方法能根据故障状况采取对应的处理措施，以保证机器人系统的操作安全性，另外，该方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，增加末端装置的运动灵活性。
包括弯曲工具机器人系统及其故障检测方法

[发明专利]主操作手的驱动力获取方法、装置及存储介质-CN202210446181.5在审
发明人：陈晓红;黄善灯;潘鲁锋;柏龙 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种主操作手的驱动力获取方法、装置及计算机可读存储介质。主操作手的驱动力获取方法包括：确定驱动输入量的驱动表示公式，以及确定被动旋转量的被动表示公式，基于被动表示公式，确定第一关系表示公式，以及基于驱动表示公式，确定第二关系表示公式，第二关系表示公式中包括逆雅克比矩阵；根据各个模块的质心点初始时刻坐标、第一关系表示公式和第二关系表示公式，确定各个模块的雅克比矩阵；根据驱动输入量和被动旋转量，确定动平台运动位姿的位姿数据；根据主操作手接收到的反馈力、各个模块的重力、各个模块的雅克比矩阵、逆雅克比矩阵以及位姿数据，确定主操作手输出的驱动力；根据驱动力，进行力反馈以及重力平衡，能提高工作效率。
操作手驱动力获取方法装置存储介质

[发明专利]主操作手及其驱动力获取方法、装置及存储介质-CN202210446159.0在审
发明人：陈晓红;黄善灯;柏龙;潘鲁锋 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种主操作手的驱动力获取方法，包括：通过确定动平台运动位姿的驱动表示公式、所述被动旋转量与预设运动参数间的关系表示公式，驱动输入量、被动旋转量与所述预设运动参数间的关系表示公式，以及各个模块与所述预设运动参数间的映射关系，根据所述主操作手接收到的受力、所述各个模块的重力、所述各个模块的雅克比矩阵、所述逆雅克比矩阵以及所述动平台运动位姿的位姿数据，确定所述主操作手输出的驱动力，本申请不需要计算每个部件的受力平衡即可快速的确定所述主操作手输出的驱动力，有利于简化计算过程，有利于提高主操作手的响应速度。
操作手及其驱动力获取方法装置存储介质

[发明专利]包括弯曲工具的机器人系统及其主从控制方法-CN202210574472.2在审
发明人：徐凯;吴中昊;朱传祥;丁跃;王一帆;姬利永;陈诗英 -专利权人：北京术锐机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种包括弯曲工具的机器人系统及其控制方法，机器人系统包括主操作器、运动臂以及弯曲工具，弯曲工具包括弯曲刚性臂和末端装置。该方法包括确定主操作器的当前位姿；基于主操作器的当前位姿及主操作器与末端装置的位姿关系，确定末端装置的目标位姿。基于参考点，确定位于弯曲刚性臂上的RCM点，以及控制弯曲工具绕RCM点运动，以使末端装置向目标位姿运动。该方法可以控制弯曲工具绕弯曲刚性臂上的RCM点运动，弯曲刚性臂可以增强手术工具的刚度，而且可以增加末端装置的运动灵活性，并避免多个弯曲工具机器人系统在协同运动时的互相干涉风险，同时各个关节的实时运动满足系统的极限位置和速度限制。
包括弯曲工具机器人系统及其主从控制方法

[发明专利]冗余自由度遥操作机器人主-从双向控制方法及系统-CN202210471133.1有效
发明人：巩明德;刘文彬;陈圣光;梁凯凯;贾东飞 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种冗余自由度遥操作机器人主‑从双向控制方法及系统，控制方法如下：操作者操作主端机械手，三维力传感器检测的主手力经A/D转换器和放大电路后通过从端控制器控制从手运动，主端机械手位移经逆运动学计算后与从端机械手位移作差形成位差信号归一化处理后经过T‑S模糊推理过程得到反馈增益Kef，进而产生反馈力。利用本发明的控制方法和系统，当主位差信号和从位差信号较大时，T‑S反馈增益Kef较小，减小主端机械手的反馈力，减轻冲击力；主位差信号和从位差信号较小时，T‑S反馈增益Kef较大，增大主端机械手的反馈力，提高反馈灵敏度；T‑S反馈增益Kef是分段连续变化的，反馈力没有突变，能够提高反馈灵敏度，增强操作者的临场感。
冗余自由度操作机器人主双向控制方法系统

[发明专利]远程控制系统、远程控制系统的控制方法以及远程控制程序-CN202180084361.7在审
发明人：东健太郎;莲沼仁志 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种远程控制系统。远程控制系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)、接触力传感器(13)、摄像装置(71)、显示装置(8)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)根据操作装置(2)的动作来将作用施加在对象物体(W)上，所述接触力传感器(13)被设置在机器人(1)，检测机器人(1)的动作状态，所述摄像装置(71)拍摄机器人(1)以及对象物体(W)的至少一个的图像，所述显示装置(8)显示由摄像装置(71)拍摄的拍摄图像，且提供给操作操作装置(2)的用户，所述控制装置(3)根据接触力传感器(13)的检测结果来执行机器人(1)以及操作装置(2)的至少一个的动作控制。控制装置(3)使动作控制延迟，以减少对于动作控制的、拍摄图像的由显示装置引起的显示时机的偏差。
远程控制系统控制方法以及控制程序

[发明专利]一种面向建筑板材安装的双臂机器人力位混合控制方法-CN202210333732.7有效
发明人：曹建福;胡河宇;曹晔 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：大型建筑工程如机场、博物馆、站房等，对板材安装作业双臂机器人装备有迫切的需求。针对待安装板材尺寸大、重量大、作业环境复杂且需对接触力进行控制的特点，本发明提供了一种面向建筑板材安装的双臂机器人力位混合控制方法。该方法结合阻抗与模糊控制方法，对主臂采用阻抗控制，从臂采用模糊变阻抗控制方法。双臂协作控制系统提供通信及数据传输功能，从臂在每个周期内都可根据主臂的实时位置与姿态信息，协同主臂进行板材装配。本发明可以可用于建筑作业双臂机器人的协作控制，保证板材的安装位置准确，并且运行高效平稳。
一种面向建筑板材安装双臂机器人力混合控制方法

[发明专利]一种六自由度ROV机械臂水上操作副手及控制系统-CN202310559727.2在审
发明人：谢晓华;黄俊平;邱海虹 -专利权人：杭州数字吉影科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度ROV机械臂水上操作副手及控制系统，其包括控制臂和控制器，控制臂和外界的机械臂均与控制器电连接，控制臂具有固定端和自由端，控制臂通过固定端与外界物体连接，控制臂上设置有多个对自由端提供支持的活动关节，自由端可受外力牵引而移动，控制器可控制外界机械臂抓手按照自由端移动的轨迹进行移动；控制臂可以将自由端移动的数据传输至控制器，控制器根据自由端移动的数据控制外界机械臂活动，使机械臂的机械手按自由端的移动轨迹进行移动，从而使操作人员可以精确的对机械臂抓手进行控制和定位。
一种自由度 rov 机械水上操作副手控制系统

[发明专利]主从遥操作机器人系统及方法-CN202310443783.X在审
发明人：李健;左新斌;张斌;周大洲;黄锐;孙志周;董旭;刘继志;刘海波;张海龙;王振利;李成林;司金保;曾金保;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从遥操作机器人系统及方法，包括：绝缘升降机构、高空作业机构、地面操控机构、视觉系统和作业工具；高空作业机构包括高空作业机械臂和高空机械臂主手，高空作业机械臂和高空机械臂主手采用主从控制模式；视觉系统用于采集作业工具信息、作业对象信息以及作业位置信息，并将获取的信息传送至地面操控机构，地面操控机构包括地面操作主手和虚拟现实设备，地面操作主手与高空作业机械臂采用主从控制模式，通过操作地面操作主手能够实现对高空作业机械臂的动作控制；所述虚拟现实设备能够基于视觉系统获取的信息形成对应的虚拟场景，并能够控制视觉系统动作实现视角的切换。
主从操作机器人系统方法

[发明专利]关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手-CN202111086503.1有效
发明人：王路森;沈琛林;胡国辉;王广开;刘萌飞;彭思;王靳南;曹知 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手，预摆传动装置包括：第一传动机构，与主动前臂连接，第一传动机构还与从动前臂连接，第一传动机构用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上，带动从动前臂进行随动运动；驱动机构，设置于主动前臂上，驱动机构与第二传动机构连接；第二传动机构，与第一传动机构连接，第二传动机构设置于主动前臂上，第二传动机构用于把驱动机构的运动传动到第一传动机构上，再传动到从动前臂上，带动从动前臂进行预摆运动。本发明中的关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手，传动原理结构简单、紧凑，需要的安装空间更小，扩大了小型关节机械手的操作范围。
关节主从机械手传动装置

[发明专利]作业系统以及作业方法-CN202180073346.2在审
发明人：桥本康彦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明的一实施方式所涉及的作业系统是用于在构筑物上进行作业的作业系统，所述作业系统的特征在于，具备：航空器和用于在所述构筑物上进行作业的机器人，所述航空器在保持所述机器人的状态下，将所述机器人运送至所述构筑物，然后，使所述机器人下降至所述构筑物上之后释放所述机器人，所述机器人从所述航空器被释放之后，在所述构筑物上进行作业。
作业系统以及方法

[发明专利]一种转盘式一字波浪发卡插纸方法-CN202310658221.7在审
发明人：周国鹏;刘佳根;郑志鹏;钱洪;刘煌坤;鲁登峰;陈章阳;徐碧玉;王朝南;王芬;王可畏;张阳;熊同强 -专利权人：湖北香城智能机电研究院有限公司
申请日： 2023-06-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种转盘式一字波浪发卡插纸方法，属于发卡制造技术领域。包括人工上料、取送纸片、旋转纸片、整齐发卡、取插发卡、旋转被插满发卡的纸片、压入发卡、出料、空转复位九个步骤。人工将整叠纸片放入第一通孔后，纸片取料机构吸取纸片后输送到附近的第一安装板上吸附，旋转机构旋转逆时针90度，纸片夹紧机构压紧纸片、发卡整理平齐机构整齐发卡，发卡取插机构夹取发卡并将发卡插入纸片，旋转机构旋转逆时针90度，发卡压入机构将发卡压入纸片，第一吸盘松开、插满发卡的纸片通过出料槽滑出，旋转机构经过两次逆时针90度旋转后复位。本发明具有自动化程度高、生产成本低、夹取发卡可靠稳定、插纸效果好等优点。
一种转盘式一字波浪发卡方法

[发明专利]基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法-CN202110660202.9有效
发明人：杨辰光;陈敬翔;李淼;占宏 -专利权人：华南理工大学;武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。
基于传感器反馈辅助机械手系统及其使用方法

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