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[发明专利]一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法-CN202211452376.7在审
发明人：陆文杰;刘洪海;侯大猷;黄泳泉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，包括以下步骤：步骤一，参数待定的人体上肢正运动学建模；步骤二，人体上肢正运动学模型标定；步骤三，对人体上肢正运动学模型参数进行估计；步骤四，对人体上肢末端轨迹规划；步骤五，控制机械臂进行人体上肢运动康复训练；步骤六，记录训练数据。本发明采用上述的基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，对人体上肢进行正运动学建模，通过模型参数对人体上肢末端轨迹进行实时预测，保证人体上肢各关节运动的角速度恒定，规划得到末端轨迹，通过机械臂的逆运动学模型对机械臂进行控制
一种基于康复机械人体上肢运动康复训练方法

[发明专利]一种引导人类上肢运动的穿戴式交互设备-CN202110577259.2有效
发明人：刘冠阳;黄超;王毅;王宇航 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种引导人类上肢运动的穿戴式交互设备，包括：MEMS传感器、MCU控制模块、振动电机模块和上位机虚拟环境；MEMS传感器用于采集人体上肢运动信息，并将人体上肢运动信息发送到MCU控制模块；MCU控制模块用于接收人体上肢运动信息，并将人体上肢运动信息发送到上位机虚拟环境；上位机虚拟环境用于接收人体上肢运动信息，并根据人体上肢运动信息生成触觉编码指令，将触觉编码指令发送到MCU控制模块；振动电机模块用于接收MCU控制模块发送的触觉编码指令，根据触觉编码指令进行振动，引导人体上肢运动。本发明通过MEMS传感器采集人体上肢运动信息，提高了运动引导的精度。
一种引导人类上肢运动穿戴交互设备

[发明专利]一种基于投影重构的人体上肢意图识别方法-CN202110780796.7有效
发明人：彭金柱;董梦超;丁帅;王智强;辛健斌;张方方;刘艳红 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于投影重构的人体上肢意图识别方法，包含步骤：S1：获取人体上肢运动的完整动作轨迹样本，构建原始数据集；S2：构建动作初始阶段数据集；S3：对动作轨迹样本在三维空间进行投影和意图特征图像重构；S4：对Alexnet卷积神经网络进行迁移学习和参数调整；S5：将步骤S3经过投影和意图特征图像重构的动作轨迹样本在输入经迁移学习和参数调整后的Alexnet网络进行训练，得到人体上肢运动意图识别模型；S6：根据该人体上肢运动意图识别模型识别真实人体上肢运动中的人体上肢意图。该方法将人体上肢运动轨迹通过投影、重构操作生成运动特征图像，并利用Alexnet卷积神经网络对运动特征图像的分类实现对人体上肢运动意图的准确识别。
一种基于投影人体上肢意图识别方法

[发明专利]一种人体上肢功能自动辅助恢复设备-CN201510348623.2有效
发明人：戴凤智;刘波;张云粮;岳远里;石通;刘兆光;朱志升 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体上肢功能自动辅助恢复设备，包括控制系统以及两个相对设置的人体上肢辅助恢复装置；所述人体上肢辅助恢复装置固定在座椅上，所述控制系统用于对所述人体上肢辅助恢复装置的运转自动控制；每个所述人体上肢辅助恢复装置包括有肩关节侧展单元本发明能够实现三个自由度的控制配合使用，能够通过程序设定更加专业的康复训练动作，从而实现对上肢不便的患者进行更好的训练。
一种人体上肢功能自动辅助恢复设备

[实用新型]一种人体上肢功能自动辅助恢复设备-CN201520435057.4有效
发明人：戴凤智;刘波;张云粮;岳远里;石通;刘兆光;朱志升 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种人体上肢功能自动辅助恢复设备，包括控制系统以及两个相对设置的人体上肢辅助恢复装置；所述人体上肢辅助恢复装置固定在座椅上，所述控制系统用于对所述人体上肢辅助恢复装置的运转自动控制；每个所述人体上肢辅助恢复装置包括有肩关节侧展单元本实用新型能够实现三个自由度的控制配合使用，能够通过程序设定更加专业的康复训练动作，从而实现对上肢不便的患者进行更好的训练。
一种人体上肢功能自动辅助恢复设备

[发明专利]一种人体上肢运动特性与机械阻抗的测量系统及方法-CN201710404691.5在审
发明人：陈庆盈;韦成朋;杨桂林;张驰 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体上肢运动特性与机械阻抗的测量系统及方法，包括上位机，并设有用于上肢任务空间测量的手持式装置，手持式装置安装有测量力与力矩的力传感器；以及分布在上肢处用于关节空间测量的marker球、力传感器的测量数据和运动捕捉系统的测量数据发送给上位机，上位机具有根据测量数据计算人体上肢运动参数和机械阻抗的计算模块。该测量系统及方法可以有效测量人体上肢动态机械阻抗，更好地认识人体上肢运动规律。
一种人体上肢运动特性机械阻抗测量系统方法

[发明专利]一种前庭刺激影响人体上肢运动控制研究实验系统-CN201910276199.3在审
发明人：邹朋;王林杰;何思扬;郭建平;曹仲平;刘书娟;安明;刘玉庆;强静 -专利权人：中国航天员科研训练中心
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种前庭刺激影响人体上肢运动控制研究的实验系统。包括：前庭刺激用转椅，在实验中向人体提供前庭刺激；上肢运动控制装置，支撑实验中的人体上肢，完成设定上肢运动控制实验任务以及触发同步记录触发装置开始记录信号；高速摄像机，采集实验中人体上肢运动的图像；便携式表面肌电仪，用于采集实验中人体上肢肌肉的表面肌电数据；便携式多导脑电记录仪，用于采集实验中人体的全脑脑电信号；同步记录触发装置，用于同步启动高速摄像机、便携式多导表面肌电记录仪、便携式多导脑电记录仪同步开始数据采集和标记本发明作为研究前庭刺激对人体运动控制的实验平台，能够解析前庭刺激对人体随意运动控制的影响。
前庭刺激上肢运动记录仪高速摄像机表面肌电触发装置人体上肢实验系统同步记录影响人体采集脑电转椅人体上肢运动表面肌电仪记录信号控制装置脑电信号人体运动实验平台数据采集同步启动运动控制触发全脑研究解析肌肉图像支撑

[实用新型]一种前庭刺激影响人体上肢运动控制研究实验系统-CN201920462792.2有效
发明人：邹朋;王林杰;何思扬;郭建平;曹仲平;刘书娟;安明;刘玉庆;强静 -专利权人：中国航天员科研训练中心
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前庭刺激影响人体上肢运动控制研究的实验系统。包括：前庭刺激用转椅，在实验中向人体提供前庭刺激；上肢运动控制装置，支撑实验中的人体上肢，完成设定上肢运动控制实验任务以及触发同步记录触发装置开始记录信号；高速摄像机，采集实验中人体上肢运动的图像；便携式表面肌电仪，用于采集实验中人体上肢肌肉的表面肌电数据；便携式多导脑电记录仪，用于采集实验中人体的全脑脑电信号；同步记录触发装置，用于同步启动高速摄像机、便携式多导表面肌电记录仪、便携式多导脑电记录仪同步开始数据采集和标记本实用新型作为研究前庭刺激对人体运动控制的实验平台，能够解析前庭刺激对人体随意运动控制的影响。
一种前庭刺激影响人体上肢运动控制研究实验系统

[实用新型]助长拉拉带-CN94230891.3无效
发明人：曹向东;王望生;李孟雄 -专利权人：曹向东
申请日： 1994-12-01 - 公布日： 1995-09-13 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于一种人体助长装置，用于帮助人体长高，它是通过由护带和弹力拉带组成的上肢拉拉带和下肢拉拉带，对人体上肢和下肢产生作用，拉伸人体上肢和下肢的骨骼，促使骨细胞增长，达到身体长高的目的。
助长拉拉

[发明专利]人体上肢保暖袖筒-CN201610111506.9在审
发明人：许坚 -专利权人：许坚
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： A41D13/08 文献下载
摘要：本发明涉及沙漏，为解决在寒冷环境下躺被窝里将手伸出被窝长时间拿书、智能手机时胳膊容易受冻的问题；提供一种人体上肢保暖袖筒，其包括两只可套于人体上肢的袖筒，所述两袖筒的后端之间具有连接带，所述袖筒穿套在人体上肢后所述连接带位于人体背部本发明中，人脱去保暖衣服躺在被窝中时，其上肢可穿套上本发明中的保暖袖筒，保暖袖筒的连接带位于人体的背部，不影响上肢的移动动作，同时又可以固定袖筒，使袖筒严密地套装也人的上肢，从而对人的上肢起到保暖作用。
人体上肢保暖袖筒

[发明专利]一种人体上肢刚性运动简化方法-CN201510393075.5在审
发明人：谢海亭 -专利权人：安徽瑞宏信息科技有限公司
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种人体上肢刚性运动简化方法，它涉及人体运动信息检测及处理技术领域，它把人体的上臂、前臂和手分别简化成三个刚性体，刚体形状为截锥体，各刚体之间均设为转动关节联接，通过分析人体上肢的骨骼结构、肌肉与骨骼之间的连带关系它的原理为：根据RBA假设理论，人体的运动系统在忽略实体受力变形的条件下，建立一个能全面、细致的反应人体上肢运动过程的生物力学模型，通过对该生物力学模型的计算，得到人体上肢三部分的固连局部坐标系在运动过程中的相对转角的变换矩阵它能够全面、细致的分析人体上肢运动过程中关节、肌肉、骨骼间的种种绝对及相对运动。
一种人体上肢刚性运动简化方法

[发明专利]脑机接口上肢康复机器人系统及康复训练方法-CN202210563313.2在审
发明人：张通;李冰洁;李芳 -专利权人：张通;李冰洁;李芳
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑机接口上肢康复机器人系统，包括：脑部模块，脑部模块佩戴在人体的大脑上，脑部模块用于采集人体的脑电信号；上肢康复机器人，上肢康复机器人穿戴在人体的上肢，上肢康复机器人用于刺激和控制上肢进行运动，并识别上肢的运动信息；外机模块，外机模块佩戴在人体上，外机模块与脑部模块相连，外机模块用于根据脑电信号识别和分析运动意图，并根据运动意图控制上肢康复机器人进行运动。本发明能够佩戴在人体上，并通过识别人体的脑电信号，从而刺激人体的上肢并辅助上肢进行运动，从而提高人体上肢的康复训练速度，整个康复训练过程简单，训练周期短，康复效果显著，提升了运动障碍人员的自主活动能力。
接口上肢康复机器人系统康复训练方法

[发明专利]一种基于可穿戴式惯性传感器的人体上肢姿态重建系统-CN201910179287.1有效
发明人：张文安;吴航宇;徐建;金聪聪;李鹏;胡晨佳;周晨;王佳凤 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种基于可穿戴式惯性传感器的人体上肢姿态重建系统，包括下位机硬件平台和人体3D建模上位机，所述下位机硬件平台包括九轴惯性传感器和单片机，所述人体3D建模上位机包括数据通信部分、人体上肢坐标系构建部分及人体本发明系统将小型惯性传感器布置在人体多处关节点，通过对动作过程中各肢体部位的惯性数据进行融合与推算得到人体上肢姿态重建结果，最后使用棍棒模型将人体姿态可视化，提供了一种成本低廉、穿戴方便、使用无环境限制、数据更新速率高的人体上肢姿态重建系统。
一种基于穿戴惯性传感器人体上肢姿态重建系统

[实用新型]人体上肢肩关节定位托垫-CN201020192535.0有效
发明人：徐文兴 -专利权人：徐文兴
申请日： 2010-05-14 - 公布日： 2011-01-12 - 主分类号： A61F5/40 文献下载
摘要：人体上肢肩关节定位托垫，其特征在于包括大托垫，大托垫的一侧连接小托垫，大托垫的另一侧与人体相接触，小托垫与人体上肢相接触，大托垫与人体和小托垫与人体上肢均由约束带相固定。本方案与已有技术相比，具有固定轻巧、人体舒适，使用便利等特点，适用于肱骨外科颈骨折，肩关节置换等肩部手术后的处理，使肩关节功能在最大程度上达到康复。
人体上肢肩关节定位

[发明专利]一种模拟人体供血不足的方法及装置-CN201710128533.1在审
发明人：王利明 -专利权人：深圳市捷美瑞医疗技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： A61B17/135 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟人体供血不足的方法及装置，涉及电子技术领域。其中，本发明提供的一种模拟人体供血不足的方法，用于控制捆绑于人体上肢的充气袋充泄气，通过若检测到所述充气袋捆绑于人体上肢，获取用户输入的模式选择信息；若模式选择信息为第一模式选择信息，获取用户的生理信息，以确定自动充泄气策略，并根据自动充泄气策略控制充气袋对人体上肢进行周期性挤压；或者若模式选择信息为第二模式选择信息，获取用户设定的充泄气策略，并根据充泄气策略控制充气袋对人体上肢进行周期性挤压，实现了模拟人体供血不足的场景
一种模拟人体不足方法装置

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