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- [发明专利]一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手-CN201810105652.X有效
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罗怡沁;李研彪;王林;孙鹏
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浙江工业大学
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2018-02-02
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2023-06-13
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B25J9/00
- 本发明公开了一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，包括动平台、静平台、中心主动轴模块、抓夹手模块、五个结构完全形同的底部基座模块和五个结构完全相同的从动伸缩轴模块；五个底部基座模块均布在静平台上；所述中心主动轴模块下端固定在静平台的中心位置，中心主动轴模块的上端穿过动平台中心的圆形通孔；五个从动轴伸缩模块的下端分别连接一个底部基座模块，五个从动轴伸缩模块的上端均布在动平台底部边缘位置，所述抓夹手模块设置在动平台上，且抓夹手模块连接穿过动平台的中心主动轴模块的上端；本发明设计合理，加工和装配工艺良好；采用五组底部基座模块和从动伸缩轴模块，机构承载能力强、工作空间大的优点。
- 一种具有自由度运动轨迹机械手
- [发明专利]一种拼板式引体向上玩具装置-CN201810106017.3有效
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罗怡沁;李研彪
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浙江工业大学
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2018-02-02
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2023-04-07
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A63H7/00
- 本发明公开了一种拼板式引体向上玩具装置，包括定位支撑架模块、中心转动轴系模块、主动外齿轮模块、从动内齿轮模块和运动小人模块，所述定位支撑架模块作为整个玩具装置的基础性固定支架，所述中心转动轴系模块安装在定位支撑架模块上，所述中心转动轴系模块连接主动外齿轮模块并在中心转动轴系模块运动时带动主动外齿轮模块的运动，所述从动内齿轮模块固定在定位支撑架模块上，运动小人模块连接从动内齿轮模块并受到从动内齿轮模块的驱动而运动；本发明定位支撑架模块使用圆槽与方槽的配合方式，控制固定与转动效果，具有装置运动灵活的特点。
- 一种板式引体向上玩具装置
- [发明专利]一种并联机器人构建方法-CN202210355942.6在审
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罗怡沁
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浙江纺织服装职业技术学院
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2022-04-06
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2022-06-17
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G06F30/17
- 本发明提供了一种并联机器人构建方法，包括：构建并联机构，所述并联机构包括基础静平台和动平台，所述基础静平台通过支链与动平台连接；基于构建好的并联机构，通过闭环矢量法则和虚功原理建立并联机器人的运动学与动力学模型；根据并联机构的运动特性获取运动学与动力学模型中的优化目标和约束条件，对并联机构的尺度参数和结构参数进行优化设计；基于优化后的运动学和动力学模型得到并联机器人的控制模型，利用所述控制模型中的驱动参数对并联机器人进行控制，完成并联机器人的构建，本发明通过对并联机器人的运动学与动力学模型进行分析，根据性能评价指标采用优化算法对结构参数进行优化，使得控制更加精准，效率更高。
- 一种并联机器人构建方法
- [发明专利]一种粮库充氮气调控制系统-CN202110365126.9在审
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罗怡沁
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浙江纺织服装职业技术学院
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2021-04-01
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2021-07-23
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A01F25/14
- 本发明提供了一种粮库充氮气调控制系统，包括：远程控制平台、无线电台、通讯主机、充氮排气控制单元、智能气调控制单元、氮气发生装置和数据检测单元；所述远程控制平台用于发送控制命令和接收所述智能气调控制单元发送的反馈数据；所述氮气发生装置用于根据设定模式控制制氮设备启停；所述智能气调控制单元用于根据用户控制命令控制单仓或多仓的充气和排气，对单仓或多仓的检测数据进行定点和定时巡检和故障告警判定；所述充氮排气控制单元通过控制通气管道上的电动阀门开关实现动力充放气；所述数据检测单元用于检测粮仓状态和设备运行参数，本发明可对粮储情况进行实时监控及自动化控制，控制效率较高，且可对异常情况进行及时报警。
- 一种粮库氮气调控系统
- [实用新型]高灵巧度三维曲面焊接机器人装置-CN201921563650.1有效
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李研彪;王泽胜;罗怡沁;孙鹏;陈强
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浙江工业大学
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2019-09-19
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2020-09-29
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B23K37/02
- 本实用新型公开了一种高灵巧度三维曲面焊接机器人装置，包括升降平台车、肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块、视觉单元、测距单元和焊接枪，所述肩关节模块固定在升降平台车上，所述肘关节和肩关节固联，所述腕关节与肘关节固联，所述视觉单元、测距单元和焊接枪均固定在腕关节上；所述升降平台车为电机驱动的升降平台，升降平台的上平台为工作平台；本实用新型将装备电焊枪的高灵巧度机械臂与升降平台车合理组合，充分发挥升降平台车和高灵巧度机械臂的优点，具有工作空间大、运动灵活、运动精度高等优点，能够对具有大型空间复杂曲面特征的工件进行焊接能够智能、高效、高质量地完成大型设备的焊接工作。
- 灵巧三维曲面焊接机器人装置
- [实用新型]多自由度冗余串并联拟人机械臂-CN201921564336.5有效
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李研彪;王泽胜;孙鹏;罗怡沁;秦宋阳
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浙江工业大学
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2019-09-19
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2020-09-29
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B25J9/00
- 本实用新型公开了一种多自由度冗余串并联拟人机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节，其中肘关节包含上臂部分和前臂部分；肩关节与上臂部分上端连接，上臂部分下端与前臂部分上端连接，前臂部分下端与腕关节上端连接；肩关节由两个旋转机构构成两自由度串联机构，肘关节由谐波减速器和锥齿轮构成两自由度串联机构，腕关节为六自由度并联机构构成。本实用新型肩关节、肘关节、腕关节依次固联，充分利用了串联和并联机构的优点，具有工作空间大、承载能力强、运动灵活以及动态性能好等优点，结构简单，设计合理易于加工装配；同时机械臂有十个自由度，可避开奇异位姿和高精度地实现空间任意姿态变换，配置不同的末端执行器，满足各个技术领域的应用。
- 自由度冗余串并联拟人机械
- [实用新型]高精度排爆机器人装置-CN201921564330.8有效
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李研彪;王泽胜;孙鹏;罗怡沁;郑航
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浙江工业大学
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2019-09-19
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2020-09-01
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B25J11/00
- 本实用新型公开了一种高精度排爆机器人装置，包括履带车、肩关节、肘关节、腕关节和排爆夹手，所述履带车为整个装置的基础定位和移动部件；所述肩关节固定在履带车上，所述肘关节固定在肩关节上，所述腕关节固定在肘关节上，所述排爆夹手固定在腕关节上；本实用新型的肩关节采用两自由度串联机构，肘关节采用单自由度的串联机构，腕关节采用六自由度对称并联机构，由肩、肘、腕组合成串并混联冗余机械臂结构，能够完成三个不同方向的自由转动，能够使机械臂末端到达指定的位置，工作空间大、运动灵活，具有机构紧凑、运动灵活、精度高等优点，可以高精度地搬运、转移危险物品。
- 高精度机器人装置
- [发明专利]一种双激光强化涂覆装置-CN201611046114.5有效
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李研彪;王林;徐梦茹;罗怡沁;郑航;孙鹏
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浙江工业大学
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2016-11-22
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2020-02-14
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C23C24/10
- 本发明公开了一种双激光强化涂覆装置，包括固定平台、激光平台、第一激光头、第一激光支架、第二激光头、第二激光支架、第一支链和第二支链，第一支链和第二支链的固定端连接在固定平台上，第一支链和第二支链的输出端连接激光平台；第一激光支架和第二激光支架相互贴合的端面上构成分别用于安装第一激光头和第二激光头的垂直安装孔孔和倾斜安装孔。本发明采用对称结构设计，具有运动灵活，承载能力强，涂覆效率高的优点；采用双激光头的结构，由于第一激光头和第二激光头呈一定的夹角，第一激光头和第二激光头的照射范围不同，相比单激光头的照射范围，双激光头具有更大的照射范围，且两个激光头同时运行工作，大大提高了激光强化涂覆的效率。
- 一种激光强化装置
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