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[发明专利]一种柔性膝关节外骨骼-CN201810462666.7在审
发明人：焦彪彪 -专利权人：刘方圆
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种医疗器械或机器人工业，具体涉及一种辅助用户行走的柔性膝关节外骨骼,主体分为柔性驱动模块和踝关节旋转驱动补偿模块，两模块共用一个机架，构成了具有柔性驱动和位移补偿功能的膝关节外骨骼，可以实现膝关节柔性驱动、小腿骨架位移补偿、踝关节旋转补偿的功能。柔性驱动模块由液压驱动杆和弹性关节构成，其中弹性关节由步进电机、滑动轴、机架、前弹簧、滑动蜗杆、涡轮、后弹簧、端盖和大腿骨架构成；踝关节旋转驱动补偿模块由机架、直线油缸、推力杆、小腿骨架、滑动销、滑动轴承
柔性驱动膝关节外骨骼踝关节铰链补偿模块弹性关节位移补偿小腿骨架旋转驱动推力杆液压驱动杆膝关节步进电机大腿骨架辅助用户滑动蜗杆滑动轴承模块共用旋转补偿直线油缸后弹簧滑动销滑动轴前弹簧支撑器涡轮端盖医疗器械机器人

[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的上肢康复外骨骼结构-CN202310543437.9在审
发明人：秦岩丁;韩建达;范迦得;王鸿鹏 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动人工肌肉驱动的上肢外骨骼康复结构，其包括背部框架、肩关节外展模块、肩关节屈伸模块、肘关节屈伸模块、肩关节调节模块和肘关节调节模块。本发明采用绳驱与直驱结合的方式，部分关节处利用气动人工肌肉直驱能够实现更接近医师手动治疗的康复效果。拥有肩关节和肘关节两处的尺寸调整机构，可以适应大部分患者上肢的尺寸，相对于固定式外骨骼整体上结构更为紧凑，满足可穿戴的要求，在此基础上实现了更大的工作空间，满足更复杂的康复需求。
一种气动人工肌肉驱动上肢康复骨骼结构

[发明专利]基于神经网络的机器人碰撞诊断系统及方法-CN202310023050.0在审
发明人：张晓龙;甘亚光;刘元建 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络的机器人碰撞诊断系统，其包括：机器人臂；末端执行器；控制模块，其生成关节的规划运动数据；检测模块，其获取关节的实际运动数据和运行状态；计算模块，其计算关节的运动信息偏差；优化模块，其优化关节的运动信息偏差；预测模块，其将关节的优化运动信息偏差和运行状态标签作为训练集，构建神经网络，对神经网络进行训练，基于关节的即时运动信息偏差，预测机器人的关节的即时运行状态。本发明采用计算关节运动信息偏差并结合神经网络的方法，避免了针对特定机器人进行复杂运动学建模的步骤。
基于神经网络机器人碰撞诊断系统方法

[发明专利]控制系统及具有其的关节假体-CN201910100349.5在审
发明人：孟德松 -专利权人：北京爱康宜诚医疗器材有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： A61F2/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种控制系统及具有其的关节假体，该控制系统应用于人体关节处，控制系统包括：发电模块，发电模块设置在胫骨平台上，以用于向关节内的用电器件提供电能；储电模块，储电模块与发电模块连接，以将发电模块产生的电量进行存储；其中，发电模块与储电模块连接，以将产生的电能传入储电模块进行储存，储电模块与关节内的用电器件连接，以向用电器件提供电能。本发明的控制系统解决了现有技术中的关节假体安装后不便监测的问题。
储电模块发电模块控制系统关节假体用电器件关节人体关节胫骨平台电量存储储存监测应用

[实用新型]控制系统及具有其的关节假体-CN201920175441.3有效
发明人：孟德松 -专利权人：北京爱康宜诚医疗器材有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： A61F2/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种控制系统及具有其的关节假体，该控制系统应用于人体关节处，控制系统包括：发电模块，发电模块设置在胫骨平台上，以用于向关节内的用电器件提供电能；储电模块，储电模块与发电模块连接，以将发电模块产生的电量进行存储；其中，发电模块与储电模块连接，以将产生的电能传入储电模块进行储存，储电模块与关节内的用电器件连接，以向用电器件提供电能。本实用新型的控制系统解决了现有技术中的关节假体安装后不便监测的问题。
储电模块发电模块控制系统用电器件本实用新型关节假体关节人体关节胫骨平台电量存储储存监测应用

[发明专利]一种人体关节活动度检测系统以及检测方法-CN202010283719.6在审
发明人：于晓军;于文;刘凤仪 -专利权人：汕头大学医学院
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体关节活动度检测系统以及检测方法，检测系统包括活动度检测模块、肌肉活动信号检测模块、模数转换模块、DSP处理器、电源模块、通信模块以及上位机模块；所述活动度检测模块以及所述肌肉活动信号检测模块分别与所述模数转换模块的输入端电连接，所述模数转换模块的输出端与所述DSP处理器的输入端电连接，所述DSP处理器通过所述通信模块与所述上位机模块电连接。本发明所提及到的关节活动度检测系统以及检测方法，在利用活动度检测模块获取待测关节活动度的同时，对待测关节相关的肌肉部位的肌肉信号进行检测，以获取待测关节相关的肌肉部位的肌肉活动情况，从而更加全面的、更加系统地确定检测人员关节活动度检测结果
一种人体关节活动检测系统以及方法

[发明专利]一种便于移动的智能化机械臂及其工作方法-CN201610480797.9有效
发明人：苏皓 -专利权人：江苏捷帝机器人股份有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于移动的智能化机械臂，包括：底座、立柱、轴关节、控制装置和遥控器，立柱的一侧设有收纳盒，轴关节两两之间采用可旋转连接，两轴关节的连接处设有伸缩控制机构，遥控器与控制装置之间通过无线通讯连接；控制装置中设有驱动控制模块、执行控制模块、伸缩控制模块、报警控制模块、遥控器控制模块以及中央控制模块，遥控器控制模块与遥控器连接，驱动控制模块、执行控制模块、伸缩控制模块、报警控制模块和遥控器控制模块均与中央控制模块连接本发明中通过遥控器对机械臂实现一键操控，特别是通过遥控器控制轴关节的伸缩，在两轴关节之间设置伸缩控制机构，让其能够对轴关节实现收缩的功能，便于机械臂的搬运和移动。
一种便于移动智能化机械及其工作方法

[实用新型]一种便于移动的智能化机械臂-CN201620650606.4有效
发明人：苏皓 -专利权人：江苏捷帝机器人股份有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于移动的智能化机械臂，包括：底座、立柱、轴关节、控制装置和遥控器，立柱的一侧设有收纳盒，轴关节两两之间采用可旋转连接，两轴关节的连接处设有伸缩控制机构，遥控器与控制装置之间通过无线通讯连接；控制装置中设有驱动控制模块、执行控制模块、伸缩控制模块、报警控制模块、遥控器控制模块以及中央控制模块，遥控器控制模块与遥控器连接，驱动控制模块、执行控制模块、伸缩控制模块、报警控制模块和遥控器控制模块均与中央控制模块连接本实用新型中通过遥控器对机械臂实现一键操控，特别是通过遥控器控制轴关节的伸缩，在两轴关节之间设置伸缩控制机构，让其能够对轴关节实现收缩的功能，便于机械臂的搬运和移动。
一种便于移动智能化机械

[发明专利]一种大型空间机械臂关节的零位标定装置-CN201911313261.8有效
发明人：韩建超;张加波;刘博;王凯;李云;高鹏;汪龙;赵帆 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型空间机械臂关节的零位标定装置，属于空间驱动机构集成装配与测试领域；支撑座、第一移动模块、第二移动模块、第三移动模块、关节外壳、连接母组件和连接公组件；第二移动模块设置在支撑座的上表面的中部位置；第一移动模块设置在支撑座的上表面，且位于第二移动模块的一侧；第三移动模块设置在支撑座的上表面，且位于第二移动模块的另一侧；所述关节外壳为中空长方体壳体结构；关节外壳轴向竖直悬吊固定在外部壁挂机构上；连接母组件安装在关节外壳的外壁侧面上；连接公组件安装在关节外壳的底部；本发明实现了大型空间机械臂关节零位位置的快速测量及标定，提高了关节零位位置的标定效率及标定精度。
一种大型空间机械关节零位标定装置

[实用新型]一种用于机器人的关节模块及机器人-CN201720954961.5有效
发明人：恽为民;王朋;庞作伟 -专利权人：上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人的关节模块及机器人，属于机器人技术领域。本实用新型所提供的用于机器人的关节模块包括球头部、连接部、卡接部和缓冲垫，连接部两端分别与球头部和卡接部固定连接，卡接部上设置卡接凹槽，某一个关节模块上的球头部能够与另一个关节模块的卡接凹槽卡接，从而将两个关节模块固定连接该关节模块仿真度高，形象生动，且通过卡接将至少两个关节模块固定连接降低了机器人四肢搭建的难度，提高了搭建的效率。此外，通过在卡接凹槽内设置缓冲垫，能够有效地减少卡接过程中以及机器人运动过程中球头部和卡接部之间的相互磨损，提高关节模块的使用寿命。
一种用于机器人关节模块

[发明专利]一种高自由度可快速重构的机械臂-CN201810680279.0在审
发明人：程龙;邴振山;刘林林;黄凯 -专利权人：广州市蚺灵科技有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：包括若干种不同的关节模块和控制系统，相邻的关节模块相对旋转90°转动连接，若干个关节模块排列组合连接，每个关节模块内均设有驱动系统，相邻的关节模块通过驱动系统驱动旋转，所述的驱动系统和控制系统电连接。
关节模块机械臂驱动系统高自由度控制系统重构的复杂环境排列组合驱动旋转相对旋转转动连接电连接

[发明专利]一种膝关节运动信息的处理设备-CN201811639497.6有效
发明人：丁坦;李东韬;卞鸿鹄;王漪 -专利权人：西安思博探声生物科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种膝关节运动信息的处理设备，所述处理设备包括：膝关节传感器模块、数据采集处理模块和传输装置206；所述膝关节传感器模块与所述数据采集处理模块204连接，所述数据采集处理模块204与所述传输装置本发明实施例提供的膝关节运动信息的处理设备的便携性较好，且能够对运动状态下的膝关节受损程度进行连续不间断的评估。
一种膝关节运动信息处理设备

[发明专利]一种多关节机器人制动器锁闭管理方法-CN202011077780.1在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人制动器锁闭管理方法，其特点在于，多关节机器人包括：机械臂以及多个关节；接收模块，用于接收关机指令；确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机本发明的有益效果是：多关节机器人的关机位移小，安全性好。
一种关节机器人制动器管理方法

[发明专利]一种带反馈的活动节肢系统-CN201210430234.0无效
发明人：杜鑫峰;赖华敏;余玉平;张淑兰 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2012-11-01 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种带反馈的活动节肢系统，包括节肢关节模块和反馈控制模块，反馈控制模块进一步包括：一用以驱动活动节肢系统的电机、一卷扬轮、一记忆凸轮、控制开关以及一继电器，卷扬轮和记忆凸轮安装在电机的转子轴上，控制开关与电机连接以控制电机的正转和反转，继电器连接控制开关和电机的电源；节肢关节模块进一步包括：底座、不可动关节、若干可动关节和牵拉体，不可动关节固定连接在所述底座上，若干可动关节活动连接在不可动关节的上方，相邻的两可动关节之间以及最底端的可动关节与不可动关节之间均活动连接；牵拉体的一端固定连接所述卷扬轮上，另一端穿过各关节并固定在最低端可动关节上。
一种反馈活动节肢系统

[发明专利]一种可进行假体姿态测量的全髋关节置换术测量系统-CN202111187200.9有效
发明人：周一新;朱斌杰;张岳 -专利权人：北京易迈医疗科技有限公司;山东易迈医疗科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种可进行假体姿态测量的全髋关节置换术测量系统，通过髋关节几何建模模块、髋关节运动仿真模块、髋关节最大活动度检测模块、髋关节撞击风险评估模块、髋臼活动范围显示模块和股骨颈运动路径显示模块。该装置不影响已有的髋关节置换假体，只用于术中的测量，配合已有的髋关节下肢试模和臼杯假体，完全模拟真实置换的球头在体内的运动姿态。本发明解决了现有手术中无法确定假体相对姿态的问题。
一种进行姿态测量髋关节置换系统