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[实用新型]肘关节-CN201620171188.0有效
发明人：张宝龙 -专利权人：天津京都贝思达生物技术有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： A61F2/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了肘关节，包括肱骨组件、尺骨组件、轴部、螺纹、减震垫和骨杆，所述肱骨组件和尺骨组件通过轴部活动连接，所述肱骨组件和尺骨组件的自由端分别设有螺纹，所述肱骨组件和尺骨组件通过螺纹与骨杆连接，所述骨杆设有与螺纹配合的内螺纹孔本实用新型所述的肘关节提高了临床使用安全性和稳定性，延长了肘关节的使用寿命，增加了肘关节使用的灵活性。
肘关节

[实用新型]一种三自由度气动机械臂-CN201721573594.0有效
发明人：张明伟;刘遥峰;郝鹏;王杰;杨政;马娟荣 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种三自由度气动机械臂包括静平台、肩关节、肘关节和腕关节，所述静平台与所述肩关节相连，所述肩关节与所述肘关节相连，所述肘关节与所述腕关节相连，所述肩关节包括肩关节驱动气缸，所述肘关节包含肘关节驱动气缸，所述腕关节包括腕关节驱动气缸，所述肩关节驱动气缸与所述静平台连接，所述肘关节驱动气缸与所述肩关节连接，所述腕关节驱动气缸与所述肘关节连接。
肩关节肘关节驱动气缸静平台腕关节气动机械臂腕关节驱动三自由度气缸

[发明专利]一种绳驱动冗余度机械臂-CN200710063781.9无效
发明人：陈伟海;于守谦;张建斌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-02-09 - 公布日： 2007-09-05 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种绳驱动冗余度机械臂，包括底座、一自由度的肘关节、以及三自由度的腕关节和肩关节，腕关节和肩关节均包括固定平台、运动平台、关节杆、球形轴承和操纵绳，肘关节包括肘关节固定平台、传动轮、肘关节杆、传动轴和肘关节操纵绳，肘关节固定平台为凹形结构并固接在肘关节杆端部，传动轴穿设在肘关节固定平台上，与腕关节杆端部固接的传动轮位于固定平台的凹槽内并固接在传动轴上，肘关节操纵绳绕设在传动轮上，肘关节操纵绳和本发明通过在肘关节操纵绳和/或传动轮上设置止动机构，使肘关节操纵绳与传动轮二者接触点相对固定，彻底消除肘关节容易出现的打滑问题。
一种驱动冗余机械

[发明专利]一种汽车试验用换挡机械手-CN201110264354.3有效
发明人：陈弘;李伟;乔胜华;陆红雨;史广宝 -专利权人：中国汽车技术研究中心;陈弘
申请日： 2011-09-07 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明属于汽车试验自动驾驶装置技术领域，涉及一种汽车试验用换挡机械手，包括选挡电机、换挡电机、选挡轴、换挡轴、大臂I、大臂II、大臂III、小臂I、小臂II、两个L形调节臂、腕部连接杆、肘关节和换挡杆套筒，肘关节包括肘关节轴I、肘关节轴II、肘关节轴支架I，肘关节轴支架II和销轴，肘关节轴I与肘关节轴支架I及肘关节轴支架II活动连接，肘关节轴支架I通过销轴分别与大臂I及大臂II的上部连接，肘关节轴支架II通过销轴与大臂III的上部连接，肘关节轴II与肘关节轴支架I活动连接，换挡杆套筒通过腕部连接杆分别与两个L形调节臂连接。
一种汽车试验换挡机械手

[实用新型]一种利用绳索传动的欠驱动肩肘关节康复机械臂-CN202021407930.6有效
发明人：柳锴;何杰;宋雨桐;熊蔡华;孙容磊 -专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种利用绳索传动的欠驱动肩肘关节康复机械臂，包括连杆组件、肩关节组件及肘关节组件，肩关节组件包括驱动组件及与驱动组件外壳固连的肩关节绳盘，驱动组件的内部动力输出端与连杆组件连接，肘关节组件包括与连杆组件固定连接的肘关节主动绳盘及与连杆组件转动连接的肘关节被动绳盘，肘关节被动绳盘依次通过肘关节连杆、旋转组件连接到腕部组件；肩关节绳盘与肘关节被动绳盘之间通过第一绳索、第二绳索连接，肘关节主动绳盘与旋转组件上环形绳盘之间通过第三绳索、第四绳索连接。本申请提出的康复机械臂，实现采用一个驱动模块驱动机械臂上的肩关节屈伸、肘关节屈伸以及肘关节内外旋三种运动，结构简单、控制方便，产品成本低。
一种利用绳索传动驱动肘关节康复机械

[实用新型]摇臂式汽车试验用换挡装置-CN201120335731.3有效
发明人：陈弘;李伟;乔胜华;万仁君;戴春蓓 -专利权人：中国汽车技术研究中心;陈弘
申请日： 2011-09-07 - 公布日： 2012-06-06 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型属于汽车试验自动驾驶装置技术领域，涉及一种摇臂式汽车试验用换挡装置，包括选挡电机、换挡电机、选挡轴、换挡轴、大臂I、大臂II、大臂III、小臂I、小臂II、两个L形调节臂、腕部连接杆、肘关节和换挡杆套筒，肘关节包括肘关节轴I、肘关节轴II、肘关节轴支架I，肘关节轴支架II和销轴，肘关节轴I与肘关节轴支架I及肘关节轴支架II活动连接，肘关节轴支架I通过销轴分别与大臂I及大臂II的上部连接，肘关节轴支架II通过销轴与大臂III的上部连接，肘关节轴II与肘关节轴支架I活动连接，换挡杆套筒通过腕部连接杆分别与两个L形调节臂连接。
摇臂汽车试验换挡装置

[实用新型]一种线驱动拟人操作手-CN200720103546.5无效
发明人：陈伟海;满征;刘敬猛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-02-09 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种线驱动拟人操作手，包括肘关节，肘关节包括肘关节固定平台、传动轮、传动轴和肘关节操纵线，传动轴穿设在肘关节固定平台上并与传动轮固接，传动轮上绕设肘关节操纵线，肘关节操纵线和/或传动轮上设置有使二者接触点相对固定的止动机构止动机构可以是传动轮或肘关节操纵线上设置的止动锥体，也可以是传动轮上设置的止动锥孔和肘关节操纵线上设置的插入止动锥孔中的止动锥体，还可以是肘关节操纵线上设置的止动锥孔和传动轮上设置的插入止动锥孔中的止动锥体本实用新型通过在肘关节操纵线和/或传动轮上设置止动机构，使肘关节操纵线与传动轮二者接触点相对固定，彻底消除肘关节容易出现的打滑问题。
一种驱动拟人操作手

[实用新型]一种肘关节骨折手术后康复训练辅助装置-CN202221940470.2有效
发明人：羊政忠;郑丹阳;张杰;翟明玉 -专利权人：羊政忠
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了肘关节骨折治疗技术领域的一种肘关节骨折手术后康复训练辅助装置，包括坐垫，坐垫的内部设置有辅助抬升机构，连接板上固定安装有座椅靠背，座椅靠背的前端设置有肘关节调节机构，肘关节调节机构包括靠板软垫，靠板软垫底端的中部固定安装有连接软铁，该肘关节骨折手术后康复训练辅助装置，设置有肘关节调节机构和辅助抬升机构，实现了分阶段性辅助康复操作，手术后康复训练前期，可以只使用辅助抬升机构的抬升功能和肘关节调节机构的搭放手臂的功能，进行初期的肘关节活力恢复训练；在手术后康复训练中后期，可以启用肘关节调节机构的左右调节功能，进行肘关节左右微转的康复训练，以此进一步恢复肘关节活力。
一种肘关节骨折术后康复训练辅助装置

[发明专利]一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人-CN202010688890.5在审
发明人：王沫楠;顾恩祖;隋治亭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人，包括肘关节旋转组件、肘关节屈伸组件、腕关节旋转组件、腕关节背曲组件、腕关节桡曲组件、肘关节支撑件、腕关节前支撑件、腕关节后支撑件与握把；所述肘关节旋转组件与肘关节支撑件连接；所述肘关节屈伸组件固定在肘关节支撑件上；所述肘关节屈伸组件与腕关节后支撑件连接；所述腕关节背曲组件及腕关节桡曲组件与腕关节前支撑件连接；所述腕关节旋转组件与腕关节前支撑件和腕关节后支撑件连接；所述握把与腕关节背曲组件和腕关节桡曲组件连接该机器人能实现肘关节的旋转运动、肘关节的屈伸运动、腕关节的旋转运动、腕关节的背曲运动与腕关节的桡曲运动五个自由度的运动。
一种穿戴自由度外骨骼上肢康复机器人

[实用新型]一体化智能电动肘关节-CN201621184132.5有效
发明人：姚峰 -专利权人：上海科生假肢有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种一体化智能电动肘关节，此关节的驱动结构和假臂微处理器控制电路都安装在肘关节箱体内部，箱体上端装有薄型可自锁被动上臂旋转器，与肘关节轴平行安装的微电机前级减速器有二级减速，减小了肘后级减速器的减速比，使肘关节缩短，此肘关节具有肘关节旋转传感器，向控制电路输入肘关节旋转位置信号，使此电动肘关节可按控制指令，适时伸肘或屈肘到指定角度，此电动肘关节可安装在假肢的上臂或前臂。
肘关节电动肘关节减速器上臂微处理器控制电路旋转位置信号前臂本实用新型旋转传感器二级减速控制电路控制指令平行安装驱动结构箱体内部一体化智能减速比可安装微电机旋转器假肢上端薄型假臂减小前级屈肘伸肘自锁关节

[实用新型]具有灵活关节的玩偶-CN201720513381.2有效
发明人：刘鑫 -专利权人：刘鑫
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： A63H3/46 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有灵活关节的玩偶，涉及玩具技术领域，解决了玩偶的关节部位灵活性低技术问题。该装置包括玩偶腿部和/或玩偶臂部，其中玩偶腿部包括大腿、小腿、膝关节件、膝关节旋转连接组件，玩偶臂部包括臂膀、手臂、肘关节件和肘关节旋转连接组件；膝关节件包括膝关节部和与膝关节部连接的膝关节连接部，大腿和小腿通过膝关节旋转连接组件分别与两个膝关节连接部旋转连接，且膝关节部相对于大腿和小腿能旋转；肘关节件包括肘关节部和与肘关节部连接的肘关节连接部，臂膀和手臂通过肘关节旋转连接组件分别与两个肘关节连接部旋转连接，且肘关节部相对于臂膀和手臂能旋转。
具有灵活关节玩偶

[实用新型]一种肘关节关节器-CN202120914275.1有效
发明人：王伟世;王全;胡红伟;程刚;王志刚;王宝福;芦亮红;孙军年;尚建红;龙兴旺 -专利权人：王伟世;王全
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种肘关节关节器，包括前臂固定件、上臂固定件、前臂连接件、上臂连接件、中间连接件、驱动部件和转动连接臂；本装置主要用于肘关节僵硬性畸形如肘关节屈曲位或者伸直位畸形的矫正，安装于人体上肢后，通过调节相关组件，可实现肘关节屈伸活动，其中调节驱动部件可增大肘关节间隙并使间隙维持在临床所需的状态，以减少肘关节活动过程中关节软骨的挤压和软组织嵌顿，从而增大肘关节活动度，利于肘关节功能恢复
一种肘关节关节

[实用新型]一种肘关节训练装置以及肘关节训练系统-CN201820688185.3有效
发明人：张发祥;张煜菡;樊天润;毕建明;何雷 -专利权人：常州市钱璟康复股份有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： A63B22/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一种肘关节训练装置以及肘关节训练系统，涉及医疗设备领域。肘关节训练装置包括基板、基准柱、轨道以及活动柱。基准柱固定于基板上，基准柱沿底面至工作面的方向上延伸。该肘关节训练装置体积小，结构简单，使患者能够随时进行肘关节康复训练，并且该肘关节训练装置具有有效的锻炼效果，通过该肘关节训练装置锻炼肘关节，能够直观地看出肘关节的转动程度。
肘关节训练装置基准柱训练系统轨道活动柱基板医疗设备领域本实用新型中心线共线轨道间隔基板侧壁康复训练可滑动地体积小底面锻炼转动直观穿过延伸

[发明专利]一种差动式机器人双臂结构-CN201910972985.7在审
发明人：郭士杰;陈力;向井利春;牛建业 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明为一种差动式机器人双臂结构，由差动式关节组成，包括胸肩部分，以胸肩部分中心轴线对称连接两条结构相同的手臂，每条手臂由上至下依次包括肩肘关节连接件、肘关节、肘关节连接件、肘关节及下臂，整个双臂结构包括胸肩部分、两个肩肘关节连接件、两个肘关节连接件、四个相同的肘关节，各个部分之间通过螺钉固连；肘关节整体呈圆柱形，所述胸肩部分内左右对称安装有两个肩关节机械传动部分，肘关节中安装有肘关节机械传动，两个肩关节机械传动部分的输出具有两个转轴相互垂直的旋转自由度，肘关节机械传动的输出也具有两个转轴相互垂直的旋转自由度。
肘关节机械传动连接件胸肩手臂旋转自由度肩肘关节双臂结构垂直的肩关节转轴机器人中心轴线对称人体接触左右对称螺钉输出差动式动式固连人形下臂关节双臂

[实用新型]一种差动式机器人双臂结构-CN201921715351.5有效
发明人：郭士杰;陈力;向井利春;牛建业 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种差动式机器人双臂结构，由差动式关节组成，包括胸肩部分，以胸肩部分中心轴线对称连接两条结构相同的手臂，每条手臂由上至下依次包括肩肘关节连接件、肘关节、肘关节连接件、肘关节及下臂，整个双臂结构包括胸肩部分、两个肩肘关节连接件、两个肘关节连接件、四个相同的肘关节，各个部分之间通过螺钉固连；肘关节整体呈圆柱形，所述胸肩部分内左右对称安装有两个肩关节机械传动部分，肘关节中安装有肘关节机械传动，两个肩关节机械传动部分的输出具有两个转轴相互垂直的旋转自由度，肘关节机械传动的输出也具有两个转轴相互垂直的旋转自由度。
一种差动机器人双臂结构

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