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[发明专利]康复机器人-CN201711237069.6有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人： 湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种康复机器人，包括下肢机器人、设于人下肢髋关节位置的标记，所述下肢机器人包括髋骨部件、一对位于髋骨部件之下的股骨部件、位于每个股骨部件和髋骨部件之间的髋关节组件、摄像头，所述摄像头设于所述髋关节组件上，用于拍摄所述标记的标记图像，随人下肢运动，所述标记图像的位置发生变化，所述摄像头根据所述标记图像的位置变化输出控制信号；通过控制部件实时响应来自所述摄像头的控制信号，来控制所述髋关节组件向所述标记的位置移动。本发明解决了传统机器人中机器人骨骼与人动作之间有延误容易造成人下肢骨骼损坏的问题，实现了下肢机器人随人下肢的运动同步移动。
康复机器人

[发明专利]一种上肢康复机器人-CN201711238294.1有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人： 湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明提供一种上肢康复机器人，包括：底座、升降台、双向滑台及第一手臂；所述第一手臂包括支座、肩胛模块、肩部模块、上臂模块和前臂模块；还包括：第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块、第六关节模块、第七关节模块；所述关节模块均包括直流电机、谐波减速机、制动器和编码器。本发明是一种更适合人体上肢关节活动的，更灵活的具备七自由度上肢康复机器人，该上肢康复机器人包括肩胛位置的两个自由度；肩关节的三个自由度；肘关节、前臂旋转各一个自由度，各关节均采用关节模块驱动，关节模块由直流电机、谐波减速机、制动器、编码器构成，能够实现主动、被动、阻抗三种训练模式。
一种上肢康复机器人

[实用新型]康复机器人-CN201721641095.0有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人： 湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种康复机器人，包括下肢机器人、设于人下肢髋关节位置的标记，所述下肢机器人包括髋骨部件、一对位于髋骨部件之下的股骨部件、位于每个股骨部件和髋骨部件之间的髋关节组件、摄像头，所述摄像头设于所述髋关节组件上，用于拍摄所述标记的标记图像，随人下肢运动，所述标记图像的位置发生变化，所述摄像头根据所述标记图像的位置变化输出控制信号；通过控制部件实时响应来自所述摄像头的控制信号，来控制所述髋关节组件向所述标记的位置移动。本实用新型解决了传统机器人中机器人骨骼与人动作之间有延误容易造成人下肢骨骼损坏的问题，实现了下肢机器人随人下肢的运动同步移动。
摄像头下肢髋关节组件机器人标记图像髋骨股骨部件本实用新型康复机器人下肢髋关节传统机器康复机器控制部件控制信号实时响应输出控制同步移动位置变化下肢骨骼下肢运动骨骼拍摄

[实用新型]下肢康复机器人-CN201721641108.4有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人： 湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种下肢康复机器人，包括机架、提升减重机构、机械腿移动机构、机械腿运动机构、跑步机和跑步机升降机构；机架包括机架底框、设置在机架一端的支撑柱、设置在支撑柱之间的支撑横杆、和设置在支撑横杆中部的支撑纵杆；支撑纵杆底部固定在机架底框的横框上；机架底框内设置有跑步机，跑步机升降结构设置在跑步机的底板上；提升减重机构设置在支撑柱侧边；机械腿移动机构设置在中间的支撑横杆侧边，两端通过移动结构安装板固定在支撑柱上；机械腿运动机构设置在机械腿移动机构的机械腿安装板上。本实用新型的机器人，能有效调整机械腿的腿长，能根据患者的身宽进行调节使步态模拟更精确，结构安全小巧，整机高度最大化的减小。
机械腿跑步机支撑柱移动机构支撑横杆底框减重机构运动机构支撑纵杆侧边跑步机升降结构下肢康复机器人底板安装板固定本实用新型结构安全升降机构下肢康复移动结构有效调整安装板最大化步态横框减小身宽整机机器人

[外观设计]上肢康复机器人-CN201830254181.X有效
发明人：肖乃川 -专利权人： 湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：上肢康复机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于上肢康复。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计上肢康复机器人图片

[实用新型]一种上肢康复机器人-CN201721638409.1有效
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人： 湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种上肢康复机器人，包括：底座、升降台、双向滑台及第一手臂；所述第一手臂包括支座、肩胛模块、肩部模块、上臂模块和前臂模块；还包括：第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块、第六关节模块、第七关节模块；所述关节模块均包括直流电机、谐波减速机、制动器和编码器。本实用新型是一种更适合人体上肢关节活动的，更灵活的具备七自由度上肢康复机器人，该上肢康复机器人包括肩胛位置的两个自由度；肩关节的三个自由度；肘关节、前臂旋转各一个自由度，各关节均采用关节模块驱动，关节模块由直流电机、谐波减速机、制动器、编码器构成，能够实现主动、被动、阻抗三种训练模式。
关节模块上肢康复机器人前臂谐波减速机制动器直流电机编码器肩胛手臂升降台本实用新型关节活动七自由度人体上肢上臂模块训练模式肩关节灵活的肘关节底座滑台肩部阻抗关节驱动

[发明专利]下肢康复机器人-CN201711240360.9在审
发明人：欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 -专利权人： 湖南妙手机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢康复机器人，包括机架、提升减重机构、机械腿移动机构、机械腿运动机构、跑步机和跑步机升降机构；机架包括机架底框、设置在机架一端的支撑柱、设置在支撑柱之间的支撑横杆、和设置在支撑横杆中部的支撑纵杆；支撑纵杆底部固定在机架底框的横框上；机架底框内设置有跑步机，跑步机升降结构设置在跑步机的底板上；提升减重机构设置在支撑柱侧边；机械腿移动机构设置在中间的支撑横杆侧边，两端通过移动结构安装板固定在支撑柱上；机械腿运动机构设置在机械腿移动机构的机械腿安装板上。本发明的机器人，能有效调整机械腿的腿长，能根据患者的身宽进行调节使步态模拟更精确，结构安全小巧，整机高度最大化的减小。
下肢康复机器人

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