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[发明专利]移动终端控制的智能仿生步行机器人-CN201711239645.0在审
发明人：梁美彦;王昱;孟坚磊;曹康轩;李波 -专利权人：山西大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：机器人躯干由相互平行的两个六边形金属板组成；六个机械腿分别与六边形六个顶点连；基关节舵机两端固定于两个金属板间；基节一端与基关节舵机连，基节另一端与股关节舵机连；股节一端与股关节舵机连，股节另一端与胫关节舵机连，胫节一端与胫关节舵机连，胫节另一端与足部连；控制模块设于上层金属板上；无线通信模块设于上层金属板上，无线通信模块与控制模块连；电源模块设于两个金属板间，且电源模块与控制模块连；电源开关设于上层金属板上，且电源开关与电源模块连；基关节舵机、股关节舵机和胫关节舵机还分别与控制模块连；移动终端控制系统与无线通信模块远程无线连。
移动终端控制智能仿生步行机器人

[实用新型]移动终端控制的智能仿生步行机器人-CN201721641959.9有效
发明人：梁美彦;王昱;孟坚磊;曹康轩;李波 -专利权人：山西大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：机器人躯干由相互平行的两个六边形金属板组成；六个机械腿分别与六边形六个顶点连；基关节舵机两端固定于两个金属板间；基节一端与基关节舵机连，基节另一端与股关节舵机连；股节一端与股关节舵机连，股节另一端与胫关节舵机连，胫节一端与胫关节舵机连，胫节另一端与足部连；控制模块设于上层金属板上；无线通信模块设于上层金属板上，无线通信模块与控制模块连；电源模块设于两个金属板间，且电源模块与控制模块连；电源开关设于上层金属板上，且电源开关与电源模块连；基关节舵机、股关节舵机和胫关节舵机还分别与控制模块连；移动终端控制系统与无线通信模块无线连。
舵机控制模块无线通信模块上层金属板电源模块关节舵机股关节基关节金属板移动终端控制六边形电源开关智能仿生股节基节胫节移动终端控制系统步行机器人机器人领域机器人躯干步行机器两端固定机械腿足部平行

[发明专利]可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置-CN201710475066.X在审
发明人：谢海波;王程;刘建彬;李树森;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置。水平滑台安装在液压驱动的升降平台上，驱动模块安装在由伺服电机驱动的水平滑台上，驱动模块端面安装连接机械臂模块；机械臂模块包括多个串联的关节臂和末端关节，关节臂与驱动模块间、相邻关节臂之间以及关节臂和末端关节间均通过连接铰连接，每个关节臂由三个沿圆周间隔均布的钢丝绳驱动，钢丝绳一端穿设地安装于关节臂，钢丝绳另一端连接到驱动模块。本发明可以实时获得机械臂的姿态，从而通过闭环反馈对机械臂进行精确控制，通过检测连接铰内两个相互垂直的转轴的相对转角来唯一确定当前关节的姿态，可消除因驱动绳拉力、负载、摩擦力等产生的误差。
检测关节姿态冗余柔性机械装置

[实用新型]一种可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置-CN201720727984.2有效
发明人：谢海波;王程;刘建彬;李树森;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置。水平滑台安装在液压驱动的升降平台上，驱动模块安装在由伺服电机驱动的水平滑台上，驱动模块端面安装连接机械臂模块；机械臂模块包括多个串联的关节臂和末端关节，关节臂与驱动模块间、相邻关节臂之间以及关节臂和末端关节间均通过连接铰连接，每个关节臂由三个沿圆周间隔均布的钢丝绳驱动，钢丝绳一端穿设地安装于关节臂，钢丝绳另一端连接到驱动模块。本实用新型可以实时获得机械臂的姿态，从而通过闭环反馈对机械臂进行精确控制，通过检测连接铰内两个相互垂直的转轴的相对转角来唯一确定当前关节的姿态，可消除因驱动绳拉力、负载、摩擦力等产生的误差。
一种检测关节姿态冗余柔性机械装置

[实用新型]一种T型单自由度机器人关节模块-CN200820202740.3无效
发明人：管贻生;江励;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2008-10-31 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种T型单自由度机器人关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其关节转轴与模块连接轴线垂直，称为T型关节模块。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，关节零位和极限位置用霍尔开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出轴、关节套筒、电机座、关节基座、轴承及轴套和端盖、一对锥齿轮和关节轴等。电机的输出轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器输出轴与小锥齿轮固接，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，后者再与关节轴连接，关节轴与输出连接件固连，最终实现运动和动力的传输。本模块结构紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
一种自由度机器人关节模块

[发明专利]一种基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统-CN201710108986.8在审
发明人：徐文福;韩亮;檀国灯;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于WIFI的可重构人机协作机械臂系统，包括关节、可重构接口和臂杆，所述关节与可重构接口之间通过可重构接口主动端的止口配合，臂杆与可重构接口之间配合；所述系统还包括智能终端、WIFI通信模块、关节伺服控制器、传感器信号采集模块、电机驱动模块和关节电机，所述智能终端通过WIFI通信模块与关节伺服控制器连接；所述关节伺服控制器的输出端与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块的输出端与关节电机连接；所述传感器信号采集模块的输出端与所述关节伺服控制器的输入端连接。
一种基于 wifi 可重构人机协作机械系统

[发明专利]一种用于膝关节的生物力学测试系统-CN202110260985.1在审
发明人：王少白 -专利权人：上海逸动医学科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及膝关节检测技术领域，且公开了一种用于膝关节的生物力学测试系统，包括视频采集模块、跟踪模块、重建模块、数据采集模块、评估模块；视频采集模块采用红外光立体追踪技术，利用红外跟踪器实时测量下肢关节在步态、起蹲、上下坡运动状态下的画面；跟踪模块主要生成膝关节的二维运动序列，即各帧中色块中心的图像坐标，采用基于模型和特征的方法进行跟踪。该用于膝关节的生物力学测试系统，采用红外光粒体追踪导航技术，通过关节骨性特征点与红外标记点的实时配准，快速测量关节在运动状态下的三维六自由度数据，动态、化客观评估关节运动稳定性和活动范围，大数据人工智能分析自动生成报告
一种用于膝关节生物力学测试系统

[发明专利]一种用于手指关节疾病诊断的热声层析成像系统及方法-CN202010091246.X有效
发明人：迟子惠;蒋华北;黄林 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B5/0507 文献下载
摘要：一种用于手指关节疾病诊断的热声层析成像系统及方法，属于热声成像技术领域。本发明包含系统支撑模块、手指固定模块、微波产生传输模块、信号接收和图像重建模块。微波产生/传输模块中提供了波导H面T型结和同轴波导适配器来实现反相位微波照射的关键，有助于纠正图像场依赖性对比度恶化；系统支撑模块使得只有被成像的手指需要浸没在油中，增强受试者的接受度，减轻受试者的疲惫感；手指固定模块使得成像系统适用于不同尺寸的手指关节，以完成人体病态手指关节的临床试点评估。初步的类风湿性关节炎/银屑病关节炎的评估结果表明，病态关节和正常关节之间以及不同病态关节之间可明显区分。
一种用于手指关节疾病诊断层析成像系统方法

[实用新型]一种四轴并联协作机器人-CN202320569232.3有效
发明人：刘静帅;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：包括:固定平台、运动平台、以及设置于固定平台和运动平台之间的执行机构，所述执行机构包括用于使得运动平台产生平移运动的平移运动机构、以及用于使得运动平台产生旋转运动的旋转运动机构，所述平移运动机构包括第一模块化关节、连接第一模块化关节输出端和运动平台的主动臂和从动臂，旋转运动机构包括第二模块化关节、连接第二模块化关节输出端和运动平台的传动轴，所述第一模块化关节和第二模块化关节采用串联协作机器人的一体化关节。本申请具体实施例的并联机器人采用模块化关节，其结构简化、协作性好。
一种并联协作机器人

[发明专利]用于可重构式蛇形机器人的正交关节模块及其蛇形机器人-CN202210646089.3有效
发明人：郜志英;吴兆林;刘旭鹏;张棚 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于可重构式蛇形机器人的正交关节模块以及蛇形机器人，其包括第一关节单元和第二关节单元，第一关节单元和第二关节单元均包括旋转关节和连接关节，旋转关节上转动设有连接关节，且第一关节单元设于第二关节单元的前端，第二关节单元中的仓体连接板通过连接件固定于第一关节单元中的关节连接板凹槽上，且第二关节单元与第一关节单元共同组成正交关节模块。本发明各个模块之间均采用凹槽和凸块插接的方式，且能够灵活便捷地组装和拆卸，同时在各模块的两侧亦能设置从动轮组件，可以根据环境需求灵活地安装或卸掉从动轮，有利于应用于平坦环境或者其它复杂地形环境，具有可重构性和环境适应性高的优点
用于可重构式蛇形机器人正交关节模块及其

[实用新型]具有扭力变化作用的多轴式转轴装置-CN201420869129.1有效
发明人：徐安赐;戴伟翰;林君翰 -专利权人：富世达股份有限公司
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有扭力变化作用的多轴式转轴装置，应用关节组干涉量变化，改变转轴距离而产生扭力差，包括主动关节组、随动模块及/或副随动模块、和扭力关节组的组合，主动关节组设有两相对的关节件和衔接于其间的至少一连动器，配合扭力关节组设有两相对的扭力关节件和位于其间的至少一扭力器，共同组合有轴销；组合有轴销的随动模块及/或副随动模块设于该主动关节组两相对关节件或扭力关节组两相对扭力关节件之间，主动关节组两关节件及/或连动器的相对端形成凸轮结构同步引动部相互衔接，而形成连动和干涉量变化；使主动关节组和扭力关节组任一相对关节件或扭力关节件在扭力变化作用下，以多个旋转中心自由旋转，形成开、合机制。
具有扭力变化作用多轴式转轴装置

[发明专利]一种钢琴弹奏掌关节训练装置以及使用方法-CN202210217567.9有效
发明人：高苗苗 -专利权人：闽江学院
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢琴弹奏掌关节训练装置以及使用方法，包括手部、训练手套、掌关节训练模块和分组模块，所述训练手套前侧安装有横向设置的四个掌关节训练模块，所述掌关节训练模块下方设有四指连接装置，掌关节连接装置底部与提醒装置固定连接，分组模块包括四指连接装置和连接组件，所述连接组件安装在掌关节连接装置外侧；本发明所述的一种钢琴弹奏掌关节训练装置以及使用方法，通过设有的掌关节连接装置、提醒装置和训练强度调节装置，本装置可以使掌关节进行有效运动，达到充分训练掌关节的目的，可以直接套在手掌外部，随时随地可以进行训练工作，不局限于场地和空间，利用闲杂时间即可完成训练动作，相比较传统训练装置更加灵活。
一种钢琴弹奏关节训练装置以及使用方法

[发明专利]多自由度机械臂模块化关节-CN201110333688.1无效
发明人：鲜麟波;吴松;张立 -专利权人：武汉需要智能技术有限公司
申请日： 2011-10-28 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度机械臂模块化关节，包括两个以上模块化关节串联且同轴旋转，模块化关节包括关节一和关节二连接为一体，其中，关节一包括传递动力输入轴、该动力输入轴上设有都第一谐波减速器和第一离合器；关节二包括与所述关节一输入轴连接的传动轴本发明采用了模块化关节的结构方式，构成的机械臂开发周期短、较容易构成多自由度的；本发明的模块化关节，通过分动与传动的方式让多个模块化关节可以共用一个动力源，从而能够减少伺服电机、编码器、驱动器的使用数量
自由度机械模块化关节

[发明专利]一种连杆关节一体化液压驱动外骨骼-CN201610115341.2有效
发明人：汪步云;许德章;汪志红;刘国强;杨伟超;王毓;胡飞 -专利权人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种连杆关节一体化液压驱动外骨骼，下肢外骨骼助力机器人主要由机械结构和液压系统组成，液压驱动系统包括液压基站模块、关节驱动模块、能量回收模块。本发明在膝关节和髋关节设计上，采用连杆结构，解决人行走过程中膝关节和髋关节与外骨骼关节转动中心不匹配的问题，提高人体穿戴舒适性。本发明所匹配的液压能量回收模块，可提高能量利用效率，平缓行走冲击，提升助力效果。
一种连杆关节一体化液压驱动骨骼

[实用新型]一种上肢外骨骼康复臂-CN201720052038.2有效
发明人：王金武;万克明;李勇;李嘉文;杨岚;叶燕语;戴尅戎 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢外骨骼康复臂，包括肘关节运动模块、上臂调节模块、肩关节运动模块和高度调节模块，所述肘关节运动模块和上臂调节模块相连，所述肩关节运动模块分别连接上臂调节模块和高度调节模块；所述肩关节运动模块包括L型转动件、摆动驱动件、屈伸驱动件；所述L型转动件具有两个相互垂直的第一直角板和第二直角板，所述摆动驱动件设置在第一直角板上，所述摆动驱动件驱动上臂调节模块，所述屈伸驱动件设置在第二直角板上，所述屈伸驱动件驱动本实用新型各个关节运动自由度与人体关节运动自由度基本保持了同轴，仿生设计增强了机器的舒适性和可靠性，更有益于机器人辅助康复训练。
一种上肢骨骼康复