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[发明专利]一种永磁同步电机无位置传感器控制的位置误差补偿方法-CN202111141527.2在审
发明人：赵文祥;邱先群;吉敬华;和阳;陶涛;黄林森;晋世博 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机无位置传感器控制的位置误差补偿方法。该方法在αβ轴注入空间电压矢量信号，利用高频信号激发电机的饱和凸极性，再对高频响应电流信号进行处理获得基础位置角；同时根据空间电压矢量注入产生的高频磁链和高频电流，分析两者偏导数关系建立位置估计误差补偿模块，并利用含负载角的坐标变换锁定定子磁链位置获得位置补偿角。最后利用基础位置角和位置补偿角合成估计位置角加入到无位置传感器控制中，实现永磁同步电机无位置传感器控制运行。该方法能实时在线补偿位置估计误差，因此可有效解决永磁同步电机在重载条件下位置估计误差增大的问题，提高了位置估计精度。
一种永磁同步电机位置传感器控制误差补偿方法

[发明专利]一种磁悬浮陀螺组件级旋转调制角速率测量误差补偿方法-CN202210696472.X在审
发明人：王卫杰;于春淼;蔡远文;任元;尹增愿;陈晓岑;王丽芬;韩文婧;韩文婷;夏长峰 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种磁悬浮陀螺组件级旋转调制角速率测量误差补偿方法。通过电机驱动力矩器定子稳定旋转，实现对洛伦兹线圈中电流信号的组件级旋转调制；根据转换矩阵对电流信号进行旋转解调，并对解调信号求解积分得到角度测量结果；对角度信号求导并进行滑动平滑处理实现陀螺的角速率测量误差补偿采用滑动平滑的处理方式可使得陀螺的角速率输出频率不受力矩器定子旋转频率的束缚，有效提高陀螺的角速率输出频率，从而保证导航解算需求。该方法有效消除了陀螺角速率常值漂移误差并降低了陀螺的随机漂移误差。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于磁悬浮角速率陀螺仪的高精度角速率测量。
一种磁悬浮陀螺组件旋转调制速率测量误差补偿方法

[发明专利]一种煤量检测方法、装置、系统以及存储介质-CN202310202060.0在审
发明人：郑科;张胜;周林;丁磊;余国民;邹爱军 -专利权人：国能长源汉川发电有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种煤量检测方法、装置、系统以及存储介质，属于煤量检测领域，方法包括：从预先设置在斗轮机悬臂上的激光扫描仪中获得初始三维坐标；通过多个初始三维坐标进行三角形组的构建得到多个初始三角形组；对各个初始三角形组进行投影得到投影后三角形组；计算多个投影后三角形组以及多个初始三角形组的总体积得到煤场总体积；计算煤场总体积的煤量得到煤量检测结果。本发明降低了修正称重误差、皮带速度误差、校准误差、环境影响误差等因素对煤量测量的影响，提高了煤量测量的准确性，可适用于复杂环境，同时，也节省了人力和物力。
一种检测方法装置系统以及存储介质

[发明专利]一种抗干扰无人飞行器路径跟踪控制方法-CN201510537549.9有效
发明人：郑泽伟;祝明 -专利权人：北京天航华创科技股份有限公司
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：步骤二，导航计算：计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望航向角。步骤三，路径跟踪航向角误差计算：计算期望航向角与实际航向角之间的误差。步骤四，滑模控制器计算：计算消除期望航向角与实际航向角间误差所需的控制量。
一种抗干扰无人飞行器路径跟踪控制方法

[发明专利]升压/降压直流－直流变流器-CN200480011540.4无效
发明人：新田升一;松尾正浩;野村律子 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2004-04-22 - 公布日： 2006-05-31 - 主分类号： H02M3/155 文献下载
摘要：公开了一种升压/降压直流－直流变流器，包括：电压升高/降低部件，通过升高或降低输入电压来生成输出电压；和控制部件，生成误差信号，该误差信号表示通过对输出电压进行分压而获得的电压值与预定的参考电压之间的误差，并基于该误差信号与第1和第2三角波信号的比较，使电压升高/降低部件执行升压或降压操作。控制部件包括生成用于降压控制的第1三角波信号的第一电路和生成用于升压控制的第2三角波信号的第二电路。第一电路生成与第1三角波信号同步的时钟信号，并输出该时钟信号给第二电路。第二电路基于所输入的时钟信号，生成与第1三角波信号同步的第2三角波信号。
升压降压直流变流器

[发明专利]一种存在相位误差时基于稀疏正交匹配追踪理论的到达角估计方法-CN201910159420.7有效
发明人：陈鹏;刘林夕;张璇 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种存在相位误差时基于稀疏正交匹配追踪理论的到达角估计方法，针对阵列天线接收到的信号，构建存在天线相位误差的接收信号模型；通过挖掘接收信号的空间稀疏特征，采用稀疏重构算法，理论推导了未知相位误差的求解表达式，通过迭代估计稀疏信号的未知参数，实现对信号到达角的稀疏估计。本发明通过构建接收天线存在相位误差时稀疏信号模型，采用基于正交匹配追踪理论的稀疏估计算法实现对接收信号到达角的估计。
一种存在相位误差基于稀疏正交匹配追踪理论到达估计方法

[发明专利]一种输电线路实际防雷保护角的测定方法-CN201210261333.0有效
发明人：申元;王磊;赵现平;马仪;陈磊;侯亚非;周仿荣;马御棠;黄然;鈡剑明 -专利权人：云南电力试验研究院(集团)有限公司电力研究院;云南电网公司技术分公司
申请日： 2012-07-26 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：一种输电线路实际防雷保护角的测定方法，首先利用现有的二维输电线路走廊分布图和海拔高程地图，通过扫描和投影叠置分析得到输电线路走廊的三维分布图并确定输电线路各处的三维地理坐标，然后通过向输电线路任意档距段作垂线的方式，根据空间两条相交直线确定唯一平面的性质得到档距段内防雷保护角的误差平面及其正方向向量，再通过误差平面正方向向量与笛卡尔坐标系轴夹角反余弦运算可以得到输电线路误差平面下的误差角，最后根据三相导线与杆塔的相对位置关系，经过误差角修正，即可得到各相导线的实际防雷保护角。本发明实现了远程、准确、快速确定输电线路实际防雷保护角，具有很好的操作性和实用性。
一种输电线路实际防雷保护测定方法

[发明专利]用于检测角位置的方法和检测系统-CN202180063139.9在审
发明人：周杰 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01D5/244 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于经由传感器单元(26)检测可围绕转动轴线(24)转动的转动构件(22)的角位置(α)的方法(100)，所述传感器单元具有固定的传感器元件(30)和可相对于所述传感器元件并且与转动构件(22)共同转动的转动元件(28)，其中传感器元件(30)分别将与角位置相关的第一和第二传感器信号(S1，S2)输出给评估单元(102)，所述评估单元从中计算说明角位置的角信号和角误差(ε)，所述角信号说明角位置，其中计算描述在第一传感器信号和第二传感器信号(S1，S2)之间的正交偏差的、与角误差(ε)相关联的正交误差(φ)，其方式为：在转动构件(22)的第一转动位置中检测角信号的第一角梯度(G1)，并且在转动构件(22)的与第一转动位置不同的第二转动位置中检测角信号的第二角梯度(G2)，随后与第一角梯度和第二角梯度(G1，G2)相关地计算正交误差(φ)，并且此外对角位置(αf)消除所述正交误差(φ)。
用于检测位置方法系统

[发明专利]一种面向三维重建的抗误差视图选择方法-CN202310470896.9在审
发明人：王映辉;南彬;张少杰 -专利权人：江南大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向三维重建的抗误差视图选择方法，属于计算机视觉技术领域。针对SfM的视图选择时选取相机基线较小导致三角化不确定性增大的问题，本发明提出了一种抗误差的视图选择方法。该方法基于双目测距的三角形获得计算抗误差模型，进而构造了抗误差矩阵。以抗误差矩阵的各行排序结果确定各视图的候选视图集合，遍历所有视图的候选视图集合，并依据抗误差值矩阵将遗漏视图补全至对应的候选视图集合中。该方法提出的一种以相机基线对三角化抗误差值为指标的视图选择方法，该方法能解决因选取较小的相机基线所导致三角化不确定性增大的问题，并确保所有视图均可参加三维重建，提高三维重建精度。
一种面向三维重建误差视图选择方法

[发明专利]基于二阶插值滤波器的自主式水下潜器海上对准方法-CN200910072564.5无效
发明人：高伟;赵桂玲;张鑫;徐博;奔粤阳;陈世同;于强;高洪涛;吴磊;王伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-07-22 - 公布日： 2010-02-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：(1)采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，初步确定载体坐标系到计算导航坐标系的转换矩阵C_b^c；(2)建立光纤陀螺捷联惯导系统在方位误差角比较大时以速度误差和三个误差失准角为状态变量的非线性状态方程和以速度误差为观测量的线性观测方程；(3)将非线性的连续系统离散化，用二阶插值滤波器对离散的非线性系统进行滤波，估计误差失准角；(4)利用步骤(3)估计得到的误差失准角对姿态矩阵C_b^c进行误差补偿
基于二阶插值滤波器自主水下海上对准方法

[发明专利]一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法-CN202310424207.0在审
发明人：王佳楠;丁祥军;刘俊辉;单家元;单永志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种适用于变速飞行器的带视场角和落角约束的制导方法，属于飞行器精确制导技术领域。>f的差值δ定义为落角控制误差；当落角控制误差δ收敛到零时有γfγd。为落角控制误差δ设计期望变化率保证δ在击中目标之前收敛到零，同时满足导引头的视场角限制；采用偏置比例导引的反馈结构，通过设计偏置项，使飞行器的落角控制误差，实现对飞行器的带视场角和落角约束制导。
一种适用于变速飞行器视场约束制导方法

[发明专利]一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法和测量装置-CN201910360329.1在审
发明人：曹全;陈鸿跃;陈雨;陈令刚;王盛;邓志宝;孙寿才;肖强;张靖;陈世业 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：包括：设定温度变化区间内离散温度节点；在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。利用固有的安装误差角在温度变化上的差异反映客观姿态物理量的变化，从而实现对传递介质变形的有效测量。同时形成了利用惯性测量单元变化姿态在不同坐标系中转换形成的安装误差角的有效测量过程，实现了对传递介质变形的可靠量化。
变形的安装误差角减振器温度节点捷联惯导系统测量装置传递介质有效测量测量物理量惯性测量单元温度变化区间测量单元测量惯性差异量化变形量化转换

[发明专利]船舶仿真平台姿态解析方法与机构-CN202010797926.3在审
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;王曼曼;孙鑫;万倩男 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶仿真平台姿态解析方法与机构，该方法包括：根据横摇角、纵摇角、垂荡值计算相对误差；根据所述相对误差确定最大相对误差；基于所述最大相对误差确定缩减比例；在获取到仿真触发后，根据所述缩减比例等比缩减运动参数本发明提供的船舶仿真平台姿态解析方法与机构可以实现运动仿真平台横摇角、纵摇角、垂荡值的数据分析、可执行性判断，反解动力元件运动参数，在保证数据来源可靠准确的基础上，结合创新的可行性判断模块，大大增强了仿真平台的运行稳定性以及用户的体验性
船舶仿真平台姿态解析方法机构

[发明专利]一种多头星敏感器在轨测量精度评估方法和系统-CN202110885877.3有效
发明人：边志强;张健;徐凯;洪振强;赵辉;栗双岭;步世超;茹海忠;关欣 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多头星敏感器在轨测量精度评估方法和系统，包括获取在轨测量数据、在轨数据有效性识别、光行差修正、曝光时间同步、光轴和横轴夹角计算、星敏感器常值偏差评估、星敏感器热弹性误差和视场空间误差评估和噪声等效角误差评估本发明可有效规避星敏感器安装形变引起的误差、航天器控制误差等外界因素，不涉及组合定姿运算，能够剥离卫星运动问题，且不需要航天器轨道信息，该方法能够准确评估星敏感器常值偏差、热弹性误差、视场空间误差和噪声等效角误差
一种多头敏感测量精度评估方法系统

[发明专利]一种通过利用测角圆光栅及读数头检测轴系晃动及偏心误差的方法-CN201910418764.5有效
发明人：任曦;杜升平;胡婕;郭弘扬;罗传欣;陈科 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过利用测角圆光栅及读数头检测轴系晃动及偏心误差的方法，利用圆光栅双读数头对径安装均值消除轴晃及偏心误差原理，使用四个读数头两两测得均值，然后分别用得到的两个均值与相应的单读数头之差可获取轴晃和偏心量x方向和y方向的分量，由此得到轴晃和偏心误差的方向和数值，最后再利用偏心量重复性和轴晃随机性将轴晃误差将偏心误差和轴晃误差分离出来。最后，由硬件和软件组成，硬件中数据采集板分别采集测角圆光栅四个读数头数据后送入PC机，软件利用偏心误差重复和轴晃误差随机性分离轴晃误差和偏心误差。该方法利用测角圆光栅装置，具有成本低、安装方便、精度高等优点，可用于精密轴系加工、精密轴系检测等领域。
一种通过利用圆光读数检测晃动偏心误差方法