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[发明专利]惯性导航装置的误差校正系统及其误差校正方法-CN202210263702.3在审
发明人：浅井孝行 -专利权人：株式会社斯巴鲁
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供惯性导航装置的误差校正系统及其误差校正方法，能够适当地校正由搭载于飞行体的惯性导航装置产生的偏移误差等误差。在基于搭载的惯性导航装置计算出的位置和姿态而进行自主飞行的多个飞行体中的惯性导航装置的误差校正系统中，搭载于各飞行体的误差校正装置基于测角残差(ΔAZ，ΔEL)来校正由本机体的惯性导航装置产生的误差，测角残差是基于坐标计算装置计算出的从本机体观察到的其他机体的坐标(az，el)计算出的基于本机体数据的该其他机体的方位角AZ1和仰角EL1与无线通信装置从其他机体接收到的基于该其他机体的位置的信息计算出的基于其他机体数据的该其他机体的方位角AZ2和仰角EL2之差。
惯性导航装置误差校正系统及其方法

[发明专利]基于改进有限时间PLOS的无人帆船路径跟踪制导方法-CN202310827714.9在审
发明人：邓英杰;赵运利 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进有限时间PLOS的无人帆船路径跟踪制导方法，其包括：S1、获取无人帆船航行数据信息和预先规划好的参考路径；根据无人帆船四自由度运动学模型和参考路径信息计算帆船路径跟踪误差动态；S2、设计无人帆船在有限时间内跟踪误差预测器，并计算预测误差；S3、根据预测误差构造侧滑角自适应更新律；根据有限时间跟踪误差预测器、侧滑角自适应更新律和前视距离，设计视线制导律，实现无人帆船路径跟踪制导。本发明提出的有限时间位置误差预测器和侧滑角自适应更新律能够实现无人驾驶帆船的大侧滑角估计，并且使得跟踪误差在有限时间内收敛。本发明经过验证分析能够证明，其适用于无人驾驶帆船的路径跟踪的制导。
基于改进有限时间 plos 无人帆船路径跟踪制导方法

[发明专利]变桨控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN201910876304.7有效
发明人：刘忠朋;吴先友 -专利权人：北京金风科创风电设备有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：其中，变桨控制方法包括：获取风力发电机组在当前采样周期下的第一转速误差值、在上一采样周期下的第二转速误差值以及当前采样周期与上一采样周期的桨距角变化量；根据第一转速误差值和第二转速误差值，计算当前采样周期与上一采样周期的转速误差变化量；根据转速误差变化量、第二转速误差值和桨距角变化量，确定当前采样周期与上一采样周期的桨距角差值；根据桨距角差值，控制风力发电机组变桨。
控制方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于固定卫星的天馈伺机电轴标校方法-CN202310433693.2在审
发明人：刘迎喜;吴书猛;李崇林;王金林;伍捍东 -专利权人：西安恒达微波技术开发有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S19/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固定卫星的天馈伺机电轴标校方法，该标校方法包括：根据天馈伺转台的经度和卫星的经度计算天馈伺转台的地理坐标系中的第一方位角和第一俯仰角；根据第一方位角和第一俯仰角分别计算天馈伺转台的载体坐标系下的第二方位角和第二俯仰角；根据第二方位角计算方位角误差；根据第二俯仰角计算俯仰角误差；采用梯度下降法，分别根据方位角误差对天馈伺机电轴的方位角进行标校，根据俯仰角误差对天馈伺机电轴的俯仰角进行标校。
一种基于固定卫星伺机电轴标校方

[发明专利]一种颗粒物料仿真参数校准方法、装置、设备及存储介质-CN202310828095.5在审
发明人：胡洲;郑敏;张芷苇;徐洋;何美霞 -专利权人：长江大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种颗粒物料仿真参数校准方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取物理动态休止角，将物理动态休止角输入至预设模糊系统中，得到小球摩擦系数的初始值；利用小球摩擦系数的初始值进行离散单元法仿真，得到动态休止角的初始值；若物理动态休止角和动态休止角的初始值的相对误差小于或等于预设误差值，则参数校准终止，否则，对小球摩擦系数的当前值进行不断调整，直至物理动态休止角和动态休止角的当前值的相对误差小于或等于预设误差值
一种颗粒物料仿真参数校准方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统-CN202010523732.4有效
发明人：李晓宇;马飞;徐纪洋;李英;张宗申 -专利权人：上海联适导航技术股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置、当前方向及当前行驶速度；将当前位置及当前方向与目标轨迹进行对比，得到横向误差和航向误差；根据横向误差、航向误差、当前行驶速度及自动驾驶车辆的轴距和前视距离，得到自动驾驶车辆的目标角速率；利用角速率测量元件获取自动驾驶车辆的当前角速率，根据目标角速率与当前角速率的差值对自动驾驶车辆进行转向控制。本申请公开的上述技术方案，利用自动驾驶车辆的角速率作为反馈值进行转向控制，在该过程中角速率测量元件的安装位置并不受限，因此，则可以尽量避免出现损坏和掉落等情况，从而可以提高自动驾驶车辆转向控制的控制效果
一种自动驾驶车辆转向控制方法装置系统

[发明专利]一种感应同步器角度修正的系统、方法及装置-CN202010121055.3有效
发明人：李婧;崔辰鹏;王淳;久元溦 -专利权人：北京空间机电研究所
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种感应同步器角度修正的系统、方法及装置，该方法包括：获取感应同步器采集的多个角度点的第一角度数据，将所述第一角度数据发送给上位机；接收所述上位机确定出的每个角度点所对应的角度误差数据，其中，所述角度误差数据是指所述每个角度点所对应的所述第一角度数据与第二角度数据之间的差值，所述第二角度数据是指与所述感应同步器同轴设置的高精度环形激光测角仪所采集的角度数据；根据所述每个角度点的角度误差数据对所述每个角度点的所述第一角度数据进行修正本申请解决了现有技术中修正后的角度数据误差较大的技术问题。
一种感应同步器角度修正系统方法装置

[发明专利]抗干扰飞行控制方法及装置-CN201710605267.7有效
发明人：王勇军;孙山林;李智;张绍荣;盘书宝 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供的抗干扰飞行控制装置通过获取无人机的位置信息和姿态数据，并依据姿态数据解算出姿态角，依据该位置信息与设定的参考数据计算位置误差，依据该位置误差计算位置控制量，依据该位置控制量及姿态角得到期望姿态角，依据解算出的姿态角及期望姿态角计算角度误差，依据该角度误差计算姿态角的控制量，依据该位置控制量以及该姿态角的控制量控制无人机的位置及姿态。
抗干扰飞行控制方法装置

[发明专利]一种两路平行光束的平行性检测装置-CN200810050285.4无效
发明人：张磊;邓建平;刘智颖;胡沅 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2008-01-22 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种两路平行光束的平行性检测装置的构成有：自准直平行光管1，五角棱镜4，五角棱镜5和光楔6；所述的五角棱镜4与光楔6胶接，旨在校正五角棱镜的制造误差，五角棱镜4的角度加工误差应该控制在1′之内，光楔6的楔角为五角棱镜4角度加工误差的两倍；两个五角棱镜4、5的间距能够随平行光束2、3的距离变化而做出相应的调整，能对不同距离的平行光束2、3的平行性进行检测，调整的最大距离能够达到1.5m。
一种平行光束检测装置

[发明专利]一种基于位置修正的轨迹测量方法、装置及电子设备-CN202110121433.2在审
发明人：崔莅杭;王勇刚;陈贵金;葛来;谌浩然 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：装置及电子设备，该方法包括在构建的全站仪坐标系中对惯性导航系统在起始点进行对准，获得初始姿态矩阵；基于所述初始姿态矩阵进行航位推算计算，得到所述惯性导航系统的航位推算轨迹坐标；确定所述航位推算轨迹坐标的方位误差角、里程仪标度因数误差、俯仰误差角，并根据确定的所述方位误差角、里程仪标度因数误差、俯仰误差角对所述航位推算轨迹坐标进行轨迹修正，得到所述惯性导航系统的修正轨迹坐标。
一种基于位置修正轨迹测量方法装置电子设备

[发明专利]一种多因素约束下的螺杆转子激光测量轨迹规划方法-CN202010252650.0在审
发明人：姚斌;黄景山;卢杰 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：包括以下步骤：1)搭建四坐标激光测量系统：将点激光位移传感器与现有的四坐标测量系统相结合，构成四坐标激光测量系统；2)点激光位移传感器测量误差校对实验：搭建点激光位移传感器测量误差校对的实验装置，分别对入射倾角、入射转角、入射摆角测量深度进行点激光位移传感器误差校对，并建立入射倾角、入射转角、入射摆角测量深度以及测量误差的点激光位移传感器四维误差模型图；3)求解螺杆转子端面廓形点的端面法向与曲面法向关系，以及入射倾角和入射摆角、入射转角和入射摆角之间的关系；4)测量轨迹设计；5)测量轨迹规划的实施和测量误差补偿。
一种因素约束螺杆转子激光测量轨迹规划方法

[发明专利]一种双轴旋转惯导IMU与转位机构安装误差的标定方法-CN202210835842.3在审
发明人：蔡庆中;涂勇强;杨功流;李晶;尹洪亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轴旋转惯导IMU与转位机构安装误差的标定方法，步骤为：S1、构建IMU坐标系和旋转轴坐标系，以定义IMU与转位机构的安装误差角并确定标定模型；S2、设计标定编排并进行标定试验以获得标定数据；S3、利用Thin‑shell算法处理标定数据获得安装误差角；S4、利用标定的安装误差角Δθx、Δθy和Δθz补偿双轴旋转惯导的输出姿态；该方法具有安装误差角定义简捷、试验简单的优点，不依赖导航结果、不受转位机构输出姿态精度的限制，在标定和补偿后，双轴旋转惯导的姿态输出精度得到明显改善，1h内姿态误差优于0.005°，实用性佳。
一种旋转 imu 机构安装误差标定方法

[发明专利]一种微惯性卫星组合导航系统导航误差补偿方法-CN202310259477.0在审
发明人：邹思远;邓继权;郭玉胜;周鼎;庄广琛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种微惯性卫星组合导航系统导航误差补偿方法，包括：采集微惯性卫星组合导航系统的陀螺和加表输出、以及导航信息，并对陀螺和加表输出进行预处理获取陀螺角速率增量和加表加速度增量；设置模型训练输入和输出；采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取惯导误差训练模型；根据实时测量的陀螺角速率和加表比力进行实时导航解算，获取实时角速率增量和加速度增量；若卫星接收机数据无效，且当前时刻大于等于l×ΔT，则基于惯导误差训练模型，根据实时角速率增量和加速度增量获取实时预测的惯导误差，根据实时预测的惯导误差完成导航误差补偿。
一种惯性卫星组合导航系统导航误差补偿方法

[发明专利]一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法-CN201210545100.3有效
发明人：付梦印;苏中;邓志红;刘洪;刘宁;李擎 -专利权人：北京理工大学;北京信息科技大学
申请日： 2012-12-17 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法。该方法包括：（1）利用参考模型和观测到的钟形振子x轴向信号和y轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率；（2）对x轴向信号、y轴向信号、振子运行误差和运行误差变化率进行集中滤波与状态重构，重构出新状态x轴向位移、y轴向位移、x轴向位移变化率、y轴向位移变化率、钟形振子运行误差和运行误差变化率；（3）根据给定系统输入与重构的状态，设计自适应滑模控制器，控制钟形振子维持稳定振幅运动。本发明提高了钟形振子式角速率陀螺幅值稳定程度，缩短了稳定时间，并缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
一种钟形振子式角速率陀螺振幅稳定方法

[发明专利]一种差分天空偏振罗盘大气折射误差的反演及修正方法-CN201910952205.2有效
发明人：张霄;叶涛;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明公开一种差分天空偏振罗盘大气折射误差的反演及修正方法，包括以下步骤：基准站测量天空偏振光，结合已知的位置、时间、航向等信息反演出当前天空下的大气折射误差角，并上传数据中心；天空偏振数据中心接收并存储多个基准站发送来的大气折射误差角数据；用户端天空偏振罗盘向天空偏振数据中心发送数据请求；天空偏振数据中心选取用户端邻近的多个基准站的大气折射误差角数据，加权后分配给用户端天空偏振罗盘；用户端天空偏振罗盘利用接收到的大气折射误差角数据进行导航修正本发明与现有技术相比具有如下优点：可减小随机变化的大气折射误差对天空偏振罗盘的影响，提高天空偏振罗盘航向计算精度。
种差天空偏振罗盘大气折射误差反演修正方法