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[发明专利]简化三角网格模型的方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110303692.7在审
发明人：李永永 -专利权人：广联达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种简化三角网格模型的方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：在将第一三角网格模型简化为第二三角网格模型的过程中，将所述第一三角网格模型中的待折叠边简化为所述第二三角网格模型中的折叠点；根据所述待折叠边的两个顶点的一环邻域内每个三角面的面误差距离，计算出所述折叠点的一环领域内每个三角面的面误差距离；根据所述折叠点的一环领域内所有三角面的面误差距离，计算出所述第二三角网格模型相对于初始三角网格模型的模型误差距离；判断所述模型误差距离是否大于预设误差阈值，若是，则停止对所述第二三角网格模型执行简化操作，若否，则继续对所述第二三角网格模型执行简化操作；可以高效、快速的简化BIM模型。
简化三角网格模型方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种太阳光斑质心及其太阳输出角的误差修正方法-CN201310198409.4有效
发明人：付方发;傅永杰;王进祥;刘鹏飞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-24 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种太阳光斑质心及其太阳输出角的误差修正方法，本发明属于航天器姿态调整控制系统中的光学敏感器技术领域，特别涉及太阳敏感器的一种太阳光斑质心及其太阳输出角的误差修正方法。本发明是要解决一般的太阳光斑质心及其太阳输出角的误差修正中存在的计算复杂、修正因素不全面的问题。步骤一：修正太阳光斑质心的平移误差；步骤二：修正太阳光斑质心的z轴旋转误差；步骤三：修正太阳光斑质心的x、y轴旋转误差与计算太阳输出角。本发明属于光学敏感器技术领域。
一种太阳光斑质心及其输出误差修正方法

[发明专利]一种地基雷达与空中移动平台雷达的实时误差配准方法-CN201310284157.7有效
发明人：左燕;薛安克;刘建丰;刘俊;郭宝峰;申屠晗 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2013-07-08 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种地基雷达与空中移动平台雷达的实时误差配准方法。本发明首先将雷达对目标的量测、雷达本地地理坐标以及平台的姿态角量测上报融合中心，得到等效量测方程，然后进行序贯最小二乘初始化及序贯最小二乘方法估计各雷达系统误差和平台姿态角偏差，最后用估计的系统误差和平台姿态角偏差估计对各雷达的系统误差和平台姿态角偏差进行补偿，实现雷达组网的误差配准。本发明通过合理的建模，获得了各雷达的绝对系统误差估计，且适用于各雷达之间相距较远的情况。
一种地基雷达空中移动平台实时误差方法

[发明专利]控制电路及应用该控制电路的负载系统-CN200610058364.0无效
发明人：李立民;余仲哲 -专利权人：硕颉科技股份有限公司
申请日： 2006-03-03 - 公布日： 2007-09-05 - 主分类号： H03K4/06 文献下载
摘要：一种控制电路及应用该控制电路的负载系统，此控制电路包括可调变三角波产生器、误差信号产生器以及脉波信号产生器。此可调变三角波产生器是利用参考电压与反馈电压作调幅及频率运算，以连续性或分段性方式输出不同振幅及频率的三角波，而误差信号产生器亦对参考电压与反馈电压作误差运算后输出误差信号，最后脉波信号产生器则根据误差信号与可调变三角波输出控制电压源供给负载系统操作电压的脉波信号
控制电路应用负载系统

[发明专利]用于调整捷联设备安装误差的数字补偿方法-CN201310004806.3有效
发明人：刘晓东;田爽;刘易;李成嘉;李蔚 -专利权人：重庆华渝电气仪表总厂
申请日： 2013-01-07 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于调整捷联设备安装误差的数字补偿方法，将捷联设备与装有捷联垂直参考基准设置系统的计算机系统相连；利用角度测量设备测得捷联设备的航向角、纵摇角、横摇角的安装误差；将测得的安装误差角输入到装有捷联垂直参考基准设置系统的计算机系统中，所述捷联垂直参考基准设置系统将上述安装误差角带入公式得到即得到捷联坐标系到安装坐标系的变换矩阵，再用此误差矩阵更新陀螺和加速度计的测量信息，完成安装误差补偿；将上述补偿后的仪表信息按捷联传统的姿态更新方法可以解算出正确的姿态信息。
用于调整设备安装误差数字补偿方法

[发明专利]基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法-CN202110841288.5有效
发明人：李东方;黄捷;陈宇韬;杨弘晟 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。
基于跟踪误差系数预测蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法

[发明专利]风力发电机组偏航误差分析方法-CN201610243980.7有效
发明人：叶小广;刘庆超;王宏伟;孙昊;孔德同;于文革;王志;雷阳;付立 -专利权人：华电电力科学研究院
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种风力发电机组偏航误差分析方法，对错风角数据进行分区，将各错风角区间对应的机组运行参数按错风角区间进行归类；根据各错风角区间下的机组相关运行参数，获得机组在各错风角区间下的发电性能参数；通过各错风角区间发电性能参数的对比，确定机组的偏航误差。本发明利用机组机身数据，能够较为精确地计算出机组潜在的运行偏航误差，具有很大的工程意义。
风力发电机组偏航误差分析方法

[发明专利]一种基于矢量场制导的平流层卫星平面路径跟踪控制方法-CN201410476759.7有效
发明人：郑泽伟;陈天;闫柯瑜;余帅先;刘丽莎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于矢量场制导的平流层卫星平面路径跟踪控制方法，步骤如下1.给定期望跟踪值给定期望平面路径；给定期望速度；计算该期望速度下受到的阻力合力Ff；2.导航计算计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψd；3.路径跟踪偏航角误差计算计算期望偏航角与实际偏航角之间的误差4.滑模控制器计算计算消除期望偏航角与实际偏航角之间误差所需的控制量u。
一种基于矢量制导平流层卫星平面路径跟踪控制方法

[发明专利]一种利用立体角的不等式约束抑制二维测角误差的方法-CN201710398550.7有效
发明人：万珊杉;邹继锋;万群 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01S3/04 文献下载
摘要：本发明属于电子信息技术领域，涉及一种利用立体角的不等式约束抑制二维测角误差的方法。本发明利用两个线阵与目标来波方向所构成的立体角的不等式约束，对测量噪声较大时的测角结果进行判别，将其剔除，从而达到抑制二维测角误差的目的。本发明计算复杂度小，在测量噪声较大、对仰角较低的目标进行二维测角时，抑制二维测角误差的效果较显著。
二维测角误差不等式约束立体角测角噪声测量电子信息技术计算复杂度仰角线阵剔除

[发明专利]不依靠角速度反馈的无人机鲁棒姿态控制方法和装置-CN201711455527.3有效
发明人：刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种不依靠角速度反馈的无人机鲁棒姿态控制方法和装置；其中，该方法包括：采集无人机的动力系统输出的姿态角，计算姿态角与期望参考量之间的姿态角误差；根据姿态角误差和标称控制信号，生成姿态角速度误差的估计值；姿态角包括滚动角、俯仰角或偏航角；根据估计值，更新标称控制信号；根据姿态角误差和当前的最终控制信号，生成鲁棒补偿控制信号；根据更新后的标称控制信号和鲁棒补偿控制信号，更新最终控制信号；根据更新后的最终控制信号，控制无人机执行姿态角对应的姿态。
依靠角速度反馈无人机姿态控制方法装置

[发明专利]一种有效补偿常规采样功率角误差的方法和系统-CN202110120130.9在审
发明人：赵靖;杜振华;肖彬;晋阳珺;赵立刚;艾志虎;程文雁;王建东 -专利权人：北京四方继保工程技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：一种有效补偿常规采样造成功率角误差的方法和系统，在一定的电压、电流幅值及功率角的情况下，采集电压原始采样数据及电流原始采样数据；利用电压原始采样数据及电流原始采样数据，计算功率值；根据功率值计算功率角误差补偿系数；利用功率角误差补偿系数对计算得到的功率值进行补偿，用于获得补偿采样造成功率角误差的电网功率有功值和功率无功值。本发明克服常规采样装置中采样造成功率角误差问题，计算得到的功率值完全符合电力技术标准规定的精度要求，并且在数值突变过程中也能够快速准确地计算出功率值，该方法可应用于嵌入式二次装置或智能变电站中。
一种有效补偿常规采样功率误差方法系统

[发明专利]一种用于导航系统的姿态及航向角的校正方法-CN201310633933.X有效
发明人：陈熙源;吕才平;黄浩乾;汤传业;宋锐;何昆鹏;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-12-02 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：发明公布了一种用于导航系统的姿态及航向角的校正方法，包括提出了基于改进扩展卡尔曼滤波的椭球拟合方法进行磁强计误差补偿、姿态角的误差二级建模和校正以及实现整个系统误差校正的有效方法。本发明用于由惯性测量单元(IMU)和磁强计等组成的惯性组合导航与定位系统中的姿态及航向角的误差校正。磁场补偿方法从二维椭圆拟合拓展到三维椭球体拟合，利用新的椭球模型和改进扩展卡尔曼滤波方法进行椭球拟合，该方法可以有效地实现载体动态实时地自身三维磁场干扰的补偿，提高地磁场的测量精度，从而提高载体航向角的精度；对导航系统输出的姿态角信息进行误差二级建模，然后对其补偿以实时提高姿态角的精度。
一种用于导航系统姿态航向校正方法

[发明专利]一种不采用高度测量的高速飞行器的攻角观测方法-CN202010261583.9有效
发明人：高广顺;张沛帆;林云 -专利权人：山东创惠电子科技有限责任公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01P13/02 文献下载
摘要：本发明是关于一种不采用高度测量的高速飞行器的攻角观测方法，属于飞行器状态观测估计领域。其首先通过测量飞行器的俯仰角与弹道倾角设置飞行器攻角观测值的初始值，然后通过估计飞行器的俯仰通道升力、俯仰力矩与发动机推力来驱动俯仰通道观测器。然后通过俯仰角与弹道倾角的测量值与观测值的比较得到俯仰角与弹道倾角的观测误差，最后通过观测误差分别设计俯仰角、弹道倾角与攻角的自适应误差反馈规律，来消除最终的攻角观测误差，实现攻角信号的准确观测。该方法能够通过观测器的方法实现高速飞行器的攻角观测，能为高速飞行器的控制提供有力的信息支撑，同时还无需采用高度误差反馈，从而具有实现简单的优点。
一种采用高度测量高速飞行器观测方法

[发明专利]一种无人驾驶碾压机前进过程的复合抗扰轨迹跟踪控制算法-CN201910740160.2有效
发明人：谢辉;宋康 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶碾压机的复合抗扰轨迹跟踪控制算法，包括以下步骤：根据碾压机实际位置和碾压机的目标轨迹，计算碾压机的轨迹跟踪中的实际距离误差；距离误差的抗扰控制器通过实际距离误差和即时扰动观测器得到的距离误差的总扰动，计算所述碾压机的目标航向角，使得碾压机的轨迹跟踪距离误差趋于零；航向角的抗扰控制器通过目标航向角、即时扰动观测器得到的航向总扰动以及基于转向系统模型参数学习器得到的航向角扰动，计算所述碾压机的目标方向盘转角，使得碾压机的实际航向角趋近于所述目标航向角，将目标方向盘转角发送给方向盘转角控制器。
一种无人驾驶碾压前进过程复合轨迹跟踪控制算法

[发明专利]一种基于正向射线追踪的无线信道多径仿真精度优化方法-CN202210560501.X有效
发明人：王承祥;周宇阳;黄杰;王樱华;曹宝华;王小聪 -专利权人：南京捷希科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04B17/391 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正向射线追踪的无线信道多径仿真精度优化方法，包括：根据设定的发射射线划分数在发射端向空间均匀发射射线，得到总射线集；对总射线集中每条射线逐一进行反射和绕射的综合判定，并根据判定结果决定是否产生新射线；计算总射线集每条射线的误差角，将每条射线的误差角与发射射线锥角进行比较，对射线进行回溯；排除经过完全相同墙面或劈的路径，得到新的路径集；将得到的新的路径集基于误差角对路径进行精确化处理，得到误差角最小的子路径集；对误差角最小的子路径集进行合理性判定
一种基于正向射线追踪无线信道仿真精度优化方法

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