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[发明专利]一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质-CN202010065658.6有效
发明人：龚志豪 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质，该路径跟踪的方法包括：获取目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点；根据定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定目标对象在跟踪节点的投影误差和航向误差；基于Stanley控制器，根据投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量；根据转向角控制量控制目标对象，以使目标对象跟踪跟踪路径。本发明实施例的技术方案，通过目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定该跟踪节点的投影误差和航向误差，基于Stanley控制器根据该投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量，从而实现目标对象的路径跟踪
一种路径跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]检查风力电厂中的风力涡轮机的偏航角误差的方法-CN201210133816.2有效
发明人： D.弗雷德里克森;A.G.约尔根森 -专利权人：西门子公司
申请日： 2012-05-03 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及检查风力电厂中的风力涡轮机的偏航角误差的方法。提供一种检查包括多个风力涡轮机（1-1至1-20）的风力电厂中的风力涡轮机（1-8）的偏航角误差的方法，在该方法中，查明风力电厂的风力涡轮机的至少一个子集的偏航角；根据所查明的偏航角来建立平均偏航角；以及通过要被检查的风力涡轮机（1-8）的偏航角与平均偏航角的大于阈值的偏差来识别所述要被检查的风力涡轮机（1-8）的偏航角误差。
检查风力电厂中的涡轮机偏航误差方法

[发明专利]一种用于水声换能器线阵的幅相误差校正方法-CN200910082662.7无效
发明人：叶根;刘晓东;张方生;孙宇佳 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2009-04-23 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水声换能器线阵的幅相误差校正方法，该方法利用水池回转机构旋转角度的相对值容易精确控制的特性，使被测阵列逐个接收多个入射角不同的测试信号，采用一定的方法，估计出各测试信号的入射方向和阵列中每个基元幅相误差随入射角变化的曲线，用于阵列幅相误差校正。包括以下步骤：(1)测量、计算得到阵列幅相误差随入射角变化的曲线；(2)利用阵列幅相误差随入射角变化的曲线对波达方向估计(direction-of-arrival，以下简称DOA)进行校正。本发明的优点在于：本发明的阵列校正方法不需要对换能器阵列的幅相误差进行微扰动假设，考虑到了在不同的入射角处各阵元的幅相误差的不一致性，具有一定的普遍适用性，尤其适用于高频水声换能器的校正。
一种用于水声换能器线阵误差校正方法

[发明专利]一种利用旋转二面角修正RCS测量中角误差的方法-CN201811241453.8在审
发明人：刘芳;吕鸣;张良聪;侯浩浩;张秋梅 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用旋转二面角修正RCS测量中角误差的方法，包括首先定义交叉极化比，其次计算无角误差时的交叉极化比，再次计算有角误差时的交叉极化比，进而计算系统的角度偏差，最后求取存在角误差时的接收矩阵，
角误差交叉极化比角度偏差二面角测量矩阵修正计算系统散射矩阵极化定标体定标对准引入

[发明专利]天线的对准方法、装置及电子设备-CN202210060253.2在审
发明人：张春光;李经安;周妍 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H04B17/21 文献下载
摘要：该方法包括：获取第一天线转动时的第一角速度，以及方位角误差阈值，方位角误差阈值为第一天线和第二天线对准时，两个天线的方位角最大误差；基于第一角速度和方位角误差阈值，确定第二天线转动时的第二角速度；以第二角速度转动第二天线
天线对准方法装置电子设备

[发明专利]一种基于虚拟反演的飞行器攻角跟踪控制方法-CN202010220546.3有效
发明人：李静;王哲 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：其首先采用攻角传感器测量飞行器的攻角，与攻角指令比较得到攻角误差值；然后采用陀螺仪测量俯仰角速率信号，在采用虚拟控制与反演控制相结合的方法构造俯仰角速率信号的虚拟值，与角速率信号进行比较得到角速率误差信号，再构造虚拟二级状态，求解二级虚拟不确定信号，最后由误差信号、虚拟信号进行综合构成误差综合信号，再通过非线性变换得到最终的俯仰角综合信号，输送给飞行器俯仰舵系统，控制飞行器攻角跟踪给定攻角信号。本发明的优点在于攻角控制的精度高，速度快，稳定性好，动态性能好。
一种基于虚拟反演飞行器跟踪控制方法

[发明专利]基于非线性转换的前置导引与姿态稳定匹配制导的方法-CN201911108718.1有效
发明人：李恒;雷军委;肖支才;晋玉强;王瑞奇;陈育良;马培蓓;李静 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于非线性转换的前置导引与姿态稳定匹配制导的方法，属于飞行器制导技术领域，该方法包括以下步骤：对飞行器相对目标运动的视线角速率进行测量，并对飞行器的偏航角以及偏航角速率进行测量；根据视线角速率构建视线角信号，并根据视线角信号以及偏航角构造方位误差信号以及前置角误差信号；根据方位误差信号构造限幅非线性信号，并根据限幅非线性信号以及前置角误差信号构建前置导引律；根据前置导引律构建姿态稳定的输出信号，并根据姿态稳定的输出信号得到飞行器的期望航向角，使得偏航角能够稳定的对期望航向角进行跟踪。
基于非线性转换前置导引姿态稳定匹配制导方法

[发明专利]风洞天平体轴系弹性角在线校准装置及方法-CN202211243595.4有效
发明人：刘博宇;李小刚;王碧玲;张刃;张平 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明涉及风洞天平体轴系弹性角在线校准装置及方法，属于空气动力学技术领域。解决的是传统弹性角校准方法存在的方法误差问题、系统误差问题、复合变形弹性角无法准确测量问题、弹性角公式模型简单造成修正精度低问题。以二次多项式代替现有弹性角修正公式的线性模型，采用单矢量加载方式，实现风洞现场中天平体轴系下的真实弹性角校准，消除传统弹性角校准方法中存在的方法误差和系统误差，有效提高非线性变形的弹性角修正精度。
风洞天平体轴系弹性在线校准装置方法

[发明专利]二维向量图形三角化系统及其方法-CN200910253549.0无效
发明人：李怀哲;庄荣宏;何丹期;伏宗胜;简韵;刘家铭 -专利权人：财团法人资讯工业策进会
申请日： 2009-12-08 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种二维向量图形三角化系统及其方法。此系统包括存储器模块与三角网格处理模块。存储器模块用以暂存二维向量图形经过三角化处理后的三角网格在二元树数据结构中。三角网格处理模块，用以在二维向量图形的封闭曲线改变状态时，调整其三角网格，或对封闭曲线的局部区域重新进行三角化处理。三角网格处理模块包括一个多层次精细度单元，依据封闭曲线的缩放状况等比例调整误差门槛值，在封闭曲线发生形变时更新其每一边界线段的误差值，并依据误差值以及误差门槛值细分边界线段或合并二个邻近边界线段。
二维向量图形角化系统及其方法

[发明专利]基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台角定位误差检测方法-CN202111303249.6有效
发明人：邹伟;黄垚;薛梓 -专利权人：中国计量科学研究院
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台角定位误差检测方法，包括：单轴激光陀螺测角仪进行上电、预热30分钟，将安装在卡具内的单轴激光陀螺测角仪安装在多轴转台的工作台面上，标定单轴激光陀螺测角仪的偏置值B0；多轴转台的被测轴进行转动，单轴激光陀螺测角仪输出相对应的脉冲，并对输出脉冲进行计数；根据单轴激光陀螺测角仪的刻度系数K和被测轴对应的输出脉冲数，计算单轴激光陀螺测角仪测量的被测轴的角度测量值θi；根据被测轴的角度测量值θi，对角度测量误差值Δθi进行正弦曲线拟合，根据所述单轴激光陀螺测角仪的敏感轴的投影角大小，计算由于地球自转引入的角度测量误差值Δθi；消除地球自转引入的角度测量误差值Δθi，计算被测轴的角定位误差。
基于激光陀螺测角仪转台定位误差检测方法

[发明专利]一种基于自准直原理的滚动角测量系统-CN202210619986.5在审
发明人：娄志峰;殷骁;张汉平;周竞杰 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明属于精密机械误差测量领域，具体涉及一种基于自准直原理的滚动角测量系统，包括激光自准直测量装置和平面反射镜系统。本发明的系统使用半导体激光器进行滚动角的测量，结构简单，调光方便，成本低，易于集成，不仅可以用于水平轴的滚动角测量，还可用于垂直轴的滚动角测量；采用水平仪对测量结果进行校准，从而去除平面镜镜面形状误差，提高滚动角误差的测量精度。
一种基于原理滚动测量系统

[实用新型]一种光路平行检测仪-CN200820071301.3无效
发明人：张磊;邓建平;刘智颖;胡沅 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2008-01-22 - 公布日： 2008-12-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种光路平行检测仪，其构成有：自准直平行光管1，五角棱镜4，五角棱镜5和光楔6；所述的五角棱镜4与光楔6胶接，旨在校正五角棱镜的制造误差，五角棱镜4的角度加工误差应该控制在1′之内，光楔6的楔角为五角棱镜4角度加工误差的两倍；两个五角棱镜4、5的间距能够随平行光束2、3的距离变化而做出相应的调整，能对不同距离的平行光束2、3的平行性进行检测，调整的最大距离能够达到1.5m。
一种平行检测

[发明专利]基于误差状态相关性的ST-EKF均方误差阵初始化方法和系统-CN202310463123.8在审
发明人：唐君;卞鸿巍;马恒;王荣颖;文者;胡耀金;丁贤 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开基于误差状态相关性的ST‑EKF均方误差阵初始化方法和系统，属于组合导航控制领域。首先以传统的误差状态进行均方误差阵计算，然后根据ST‑EKF重新定义的非线性误差状态和传统误差状态间的变换关系，分析新误差状态分量间的强相关性，确定误差状态转换矩阵；最后将新的误差状态代入均方误差阵计算公式，获得与之对应的均方误差阵转换模型，完成初始化。该方式具有良好的通用性，各种失准角均适用，尤其是面对大失准角、高航速的情况。
基于误差状态相关性 st ekf 初始化方法系统

[发明专利]一种角跟踪接收机及其获取角误差信号的方法和装置-CN201410310720.8有效
发明人：尤明懿;邱焱 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十六研究所
申请日： 2014-07-01 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G01S13/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种角跟踪接收机及其获取角误差信号的方法和装置。的信息；将所述和路信号与所述差路信号合路处理得到合路信号；然后检波得到所述合路信号的信号幅度，所述信号幅度包含所述θ(t)与α(t)的信息；最后从所述合路信号的信号幅度中提取出包含所述θ(t)与α(t)的角误差信号本发明的技术方案，通过考虑角跟踪接收机获取角误差信号过程中角误差动态改变的实际情况，在差路信号产生过程引入随时间变化的θ(t)与α(t)信息，从而经过合路处理和检波处理后，提取出包含所述θ(t)与α(t)的角误差信息，解决在跟踪目标移动较快的情况下，静态分析方法导致较大分析误差的问题。
一种跟踪接收机及其获取误差信号方法装置

[发明专利]三角积分模拟数字转换器-CN201310403037.4有效
发明人：许云翔 -专利权人：联发科技股份有限公司
申请日： 2013-09-06 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种三角积分模拟数字转换器，包含有一三角积分调变器、一第一抽取滤波器以及一误差抑制电路。该三角积分调变器接收一模拟输入，并且将该模拟输入转换为一第一数字输出。该第一抽取滤波器耦接至该三角积分调变器，且依据该第一数字输出而产生一第二数字输出。该误差抑制电路耦接至该第一抽取滤波器，并且接收一误差输入，并且依据该误差输入来将一误差输出注入该第二数字输出，第一抽取滤波器包含有多个串接的抽取级，以及第二数字输出是多个串接的抽取级中一特定抽取级的一输出通过本发明，得以让因误差馈入该三角积分调变器的输入端所造成的不良影响获得改善。
三角积分模拟数字转换器