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[发明专利]一种应用于VR虚拟银行的三维网格简化方法-CN202011266930.3有效
发明人：李明亮;许雷;张孟;郑一博 -专利权人：河北地质大学;石家庄融尚科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于VR虚拟银行的三维网格简化方法，包括依次进行的以下步骤：一、计算出简化后理论三角面数；二、计算每个三角网格中包含的每个原始三角形的误差矩阵；三、获得三维网格模型的几何误差和纹理误差；四、计算每条边的边塌缩误差；五、构造最小堆；六、选取塌缩误差最小的边进行塌缩简化；七、进行边塌缩操作；八、得简化后三角片面数；九、若简化后三角面片数大于所述简化后理论三角面数，则转步骤六继续进行简化，
一种应用于 vr 虚拟银行三维网格简化方法

[发明专利]激光干涉仪非线性误差修正方法、装置及应用其的干涉仪-CN201010135331.8无效
发明人：高思田;施玉书;卢明臻;杜华 -专利权人：中国计量科学研究院
申请日： 2010-03-26 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： G01B9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单频激光干涉仪非线性误差修正方法、装置及应用其的干涉仪，本发明的方法是利用谐波分离修正法对所述干涉仪非线性误差进行修正，包括：步骤一，建立修正方程，以依据该修正方程，从干涉仪的两路干涉信号中获取干涉信号的相位角；步骤二，对干涉信号中的基波成分进行修正，获取初始相位角；步骤三，对所述干涉信号中的谐波成分进行修正，获取相位角的修正值；步骤四，依据所述初始相位角及所述相位角的修正值获取补偿修改后的精确相位角，并据此获取所述干涉仪测量镜位移以实现对干涉仪的非线性误差修正本发明可消除干涉信号中引起非线性误差的各种谐波成分，使单频激光干涉仪的非线性误差修正达到最优化。
激光干涉仪非线性误差修正方法装置应用

[发明专利]基于卫星观测角误差估计的直接定位方法及系统-CN201010246812.6无效
发明人：马洪兵;孙卫东;安鸯 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-08-06 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星观测角误差估计的直接定位方法及系统，该方法包括以下步骤：控制点获取步骤，用于在在卫星遥感图像的第一景图像上选取至少一个控制点，并获取相应控制点的精确地理坐标及该些控制点的高程信息；坐标误差计算步骤，用于转换所述控制点的精确地理坐标为地心旋转坐标系下的坐标，并计算所述控制点在所述地心旋转坐标系下的粗略坐标，以获取该些控制点在该地心旋转坐标系中的坐标误差；精确观测角计算步骤，用于获取卫星传感器观测角误差，并将该观测角误差补偿到同轨的第二景图像中，以获取精确的观测角值；像素点精确定位步骤，用于根据所述精确的观测角值获取无控制点的同轨第二景图像的精确定位结果。
基于卫星观测误差估计直接定位方法系统

[发明专利]使用积分三角调变的放大器及调整此放大器的误差的方法-CN200810129040.0有效
发明人：陈国欣 -专利权人：瑞昱半导体股份有限公司
申请日： 2008-06-24 - 公布日： 2009-12-30 - 主分类号： H03F3/217 文献下载
摘要：放大器包含积分三角调变电路、功率级电路、两反馈元件、误差抑制电路及选择电路。积分三角调变电路根据两输入信号或一单端信号产生两输入电压。功率级电路根据两输入电压或一误差调整电压提供两输出电压。两反馈元件分别耦接功率级电路的两输出端与积分三角调变器的两输入端。误差抑制电路依据两输入电压产生误差调整电压。选择电路根据两输入电压对应不同或相同电平来选择输出，藉以调整功率级电路以抑制两反馈元件的不匹配误差。
使用积分三角放大器调整误差方法

[发明专利]一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法-CN201910117180.4有效
发明人：蔡体菁;喻名彪 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法，通过改变旋转加速度计重力梯度仪的线运动激励、角运动激励、自梯度激励，一次标定旋转加速度计重力梯度仪的线运动误差系数、角运动误差系数、自梯度模型参数、标度系数标定的线运动误差系数、角运动误差系数用于重力梯度仪在线运动误差补偿，标定的自梯度模型参数用于自梯度补偿。本发明提供的标定方法，不受标定场所限制，操作简单，适合程序化自标定，具有重要的工程价值。
一种旋转加速度计重力梯度标定方法

[发明专利]一种自适应的无人驾驶串级控制方法-CN202211651792.X在审
发明人：曾德全;胡一明;余银犬 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应的无人驾驶串级控制方法，包括：参考航向角输入；航向角误差计算；自适应控制器1计算参考前轮转角；位置误差计算的期望前轮转角；前轮转角误差计算；自适应控制器2计算前轮转角控制量；前轮转角控制量输入车辆，得到更新的前轮转角和航向角。与现有技术相比，本发明针对无人驾驶车辆这类欠驱动、强非线性系统，具有实现无模型自适应控制，串级控制方法控制前轮转角稳定，可以降低跟踪误差，稳定地使横向误差和航向误差同步收敛，提高无人驾驶系统的跟踪精度，
一种自适应无人驾驶控制方法

[发明专利]一种里程计定位方法、装置、电子设备及介质-CN202211687855.7在审
发明人：袁学忠;伍孟琪;王凡 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种里程计定位方法、装置、电子设备及介质，包括：获取当前时刻车辆的方向盘数据和陀螺数据；基于陀螺仪误差模型，根据陀螺数据获取车辆误差修正后的角速度；基于方向盘转向模型，根据方向盘数据以及车辆误差修正后的角速度获取车辆从上一时刻到当前时刻的航向角步进值；根据航向角步进值获取车辆在当前时刻里程计输出的航向角，完成对车辆的定位。本申请通过陀螺仪误差模型能够对车辆角速度进行误差修正，提升了误差模型精度，同时结合方向盘模型提升角度精度，从而提升了车辆定位精度。
一种里程计定位方法装置电子设备介质

[发明专利]测角系统零位误差测试及综合误差补偿方法-CN201610414804.5有效
发明人：李海霞;张嵘;韩丰田;贺晓霞 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用多面棱体进行感应同步器测角系统误差测试及补偿的方法。应用本发明所示方法进行感应同步器测角系统误差测补，具有较好的全局补偿效果，解决了其他应用多面棱体测补的方法仅在误差标本采样点有补偿效果，在非采样点无效的问题。该方法应用棱体方式实现了感应同步器测角系统的误差测试及补偿，与高精度光栅方式相比，具有更广泛的工程适用性。
系统零位误差测试综合补偿方法

[发明专利]电磁式PT误差的计算方法-CN202011280961.4在审
发明人：穆小星;鲍进;段梅梅;田正其;欧阳曾恺;周超;夏国芳;龚丹 -专利权人：国网江苏省电力有限公司营销服务中心;国网江苏省电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01R35/02 文献下载
摘要：电磁式PT误差的计算方法，建立PT电路模型，利用PT电路模型建立PT绝对误差矢量及相对误差复数的数学模型；利用绝对误差矢量及相对误差复数的数学模型计算PT复误差；利用PT复误差，对其进行极坐标到直角坐标转换运算，使PT复误差分解为相应实部、虚部；确立PT比差与PT复误差的实部之间的对应关系，以及PT角差与PT复误差的虚部之间的对应关系；进行电压特性、负载特性、负载阻抗角特性影响量分析。本发明电磁式PT误差的计算方法的误差建模简单、严谨，逻辑性强，对电磁式PT误差的认知会更加清晰。
电磁式 pt 误差计算方法

[发明专利]一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统-CN202211288203.6在审
发明人：王英广;樊亚洪;张鹏波;张激扬;武登云;张强;卿涛;冯洪伟;胡跃伟;赵维珩;宿诺;梁柱林;赵志新;顾正成;郭腾飞;贾云 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
一种基于速率陀螺谐波误差标定补偿系统

[发明专利]一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统-CN202010852013.7有效
发明人：王英广;张激扬;田利梅;鲁明;张强;胡跃伟;赵维珩;宿诺 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元，作为调节误差辨识和误差补偿的依据。误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行精准辨识，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差辨识单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
一种基于陷波谐波误差软件补偿系统

[发明专利]大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法-CN201410698083.6在审
发明人：高伟;单为;徐博;李超;沈云飞;赵朋;刘扬;邱立民;邓丽颖;贺浩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。
方位失准基于误差四元数传递对准方法

[发明专利]无人机载雷达安置误差的几何校正方法及装置-CN202210314982.6在审
发明人：腾格尔;吴昊昊;李子扬;周春城;程赛;马灵玲;王宁;李传荣;唐伶俐 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机载雷达安置误差的几何校正方法，包括：在检校场内布设多个反射标，在所述检校场外布设基准点和检查点；基于所述基准点和所述检查点获取每个反射标的坐标；控制搭载有激光雷达的无人机沿预设航线往返飞行经过所述多个反射标，获取所述无人机的姿态信息和位置信息；获取所述激光雷达发射点到地面反射点的斜距和分束角；基于所述激光雷达与组合导航系统的位置偏移和旋转几何关系，根据所述反射标的坐标、所述斜距、所述分束角、所述姿态信息和所述位置信息构建误差方程；求解所述误差方程，得到无人机载雷达安置角的系统误差；利用所述安置角的系统误差对所述安置角进行几何校正。
无人机载雷达安置误差几何校正方法装置

[发明专利]动态干扰条件下捷联惯导系统的纬度未知自对准方法-CN201610540157.2有效
发明人：裴福俊;智岩;梁青琳;魏晓丽 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-07-10 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：对重力加速度进行积分得到速度信息，用速度信息计算载体所在位置纬度值，然后，基于双矢量定姿原理，利用惯性系重力加速度包含指北信息的特性，实现惯性系下粗略的初始姿态阵的求解，最后，在完成粗对准的基础上，利用速度误差方程、失准角方程和纬度误差方程构建纬度未知动态干扰条件下的精对准误差模型，利用基于新息的自适应滤波方法，解算出纬度误差角和载体的失准角，用纬度误差角补偿纬度值，用失准角修正捷联姿态矩阵，实现捷联惯性导航系统的高精度快速自对准
纬度动态干扰纬度误差失准角自对准捷联惯导系统速度信息惯性系构建捷联惯性导航系统捷联姿态矩阵速度误差方程惯性坐标系双矢量定姿自适应滤波初始姿态几何解析误差模型粗对准精对准求解解算新息投影修正

[发明专利]一种智能船舶自动舵自适应模糊输出反馈控制方法及系统-CN202011615126.1有效
发明人：李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;肖扬;左毅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的船载计算机基于智能体以及虚拟领导者参考信号的航向角误差动态，以及智能体的状态变量与虚拟控制函数的误差动态，得到航向追踪误差动态以及航向追踪变换系统；根据航向追踪误差和预设追踪性能阈值，设计用于得到策略效用函数的追踪性能指标，利用模糊逻辑系统的通用逼近原理和贝尔曼原理，得到用于设计模糊评价模块的代价函数，设计模糊评价自适应更新率；得到系统的控制输入舵角，此舵角指令传递给船舶舵机输出船舶航向角，实现系统的航向轨迹追踪一致性控制本发明有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高智能船舶自动舵航向角追踪误差的控制精度。
一种智能船舶自动自适应模糊输出反馈控制方法系统