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[发明专利]凸轮激波式机器人旋转关节-CN202310864228.4在审
发明人：李朝阳;刘帅威;葛茂繁;陈兵奎 -专利权人：重庆大学;重庆市倚斯轮科技有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种凸轮激波式机器人旋转关节，包括：电机本体；减速器本体，包括凸轮激波器、减速器壳体座、活齿架和传动配合于活齿架上的滚柱活齿，减速器壳体座安装于电机本体上，活齿架安装于减速器壳体座内并用作旋转关节的动力输出端，减速器壳体座的后端一体成型有与滚柱活齿成线接触共轭啮合配合的内齿圈，凸轮激波器固定于电机轴的前端并与滚柱活齿成线接触共轭啮合连接；输入端角度编码器，集成于电机本体内用于监测电机轴的角度信号；输出端角度编码器，集成于减速器本体内用于监测活齿架的角度信号；整体结构抗冲击能力强、承载能力大、控制精度高、结构简单紧凑，能够满足有限空间内承载要求高的机器人关节使用需求。
凸轮激波机器人旋转关节

[发明专利]基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节-CN202311068874.6有效
发明人：路士州;王楚超;莫文音;宫建红;宋凯凯;张权;李俊达 -专利权人：山东大学;山东大学威海工业技术研究院
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，包括静平台、动平台、多个电磁弹簧驱动器和多个软传感器薄膜；每个电磁弹簧驱动器的一端与静平台铰连接，另一端与动平台球连接，多个电磁弹簧驱动器围绕静平台的中心呈圆周设置；每个软传感器薄膜包覆于一个电磁弹簧驱动器的外壁，用于采集电磁弹簧驱动器的位移。本发明基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节，使用软传感器薄膜采集电磁弹簧驱动器的位移，既能够有效且实时检测关节位姿变化，又能与关节贴合减小传感器所占空间，不会限制关节的运动空间和范围，本发明的柔性关节具有较大的转角，且体积小、重量轻、散热快。
基于弹性体传感器反馈柔性关节

[发明专利]一种绳驱动机械臂关节的解耦机构及其解耦方法-CN201810225645.3有效
发明人：王尧尧;赵锦波;彦飞;李彬彬;田波;华达人;陈柏;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱动机械臂关节的解耦机构及解耦方法，在该解耦机构中，主动轮和解耦绳索驱动轮与关节连杆固连，机械臂前臂上的滑槽限制滑梁作上下移动，利用后端关节驱动绳索的过渡轮的直径是解耦绳索驱动轮直径的两倍，实现当前关节转动时滑梁的位移是后端关节驱动绳索末端位移的1/2。这样，因当前关节转动而引起的后端关节驱动绳索末端位移就和滑梁的上下移动引起的后端关节驱动绳索末端位移相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆之间无相对位移，从而实现前后关节之间的运动解耦。本发明的解耦机构可以工作在0°至300°范围内，工作范围大、结构简单、紧凑，增加过渡轮及相应的导向滑轮个数，能够解耦更多的后端关节。
一种驱动机械关节机构及其方法

[发明专利]一种具有液压滑环功能的重载关节-CN201811616325.7有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有液压滑环功能的重载关节，包括上臂组件、关节组件和下臂组件；关节组件包括滑环组件和主轴组件；滑环组件包括高压主管接头、低压主管接头、第一高压分管接头、第一低压分管接头和滑环；主轴组件包括主轴、第二高压分管接头和第二低压分管接头；本发明将液压滑环与机械关节相结合，在保证实现上臂和下臂相对转动的功能(关节功能)下还具有将油液分别分配给上臂执行机构和下臂执行机构的功能(液压滑环功能)。内部轴承具有承载重载的能力，适用于重载工况。本发明重载关节结构紧凑，功能完备，具有高集成化的特点。
一种具有液压滑环功能重载关节

[发明专利]一体式关节及外骨骼机器人-CN202310636531.9在审
发明人：张驰;李淑沛;易锋;王慰军;吕萍萍;袁婷;张美童 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种一体式关节及外骨骼机器人，一体式关节包括环绕式电机结构、行星齿轮减速器以及连接两者的输出转接件，环绕式电机结构套设于行星齿轮减速器的外侧。环绕式电机结构包括转子连接件、第一转子组件、第二转子组件以及夹设于两者之间的定子组件，第一转子组件和第二转子组件通过转子连接件固定连接，以使第一转子组件和第二转子组件能够同步转动。第一转子组件、第二转子组件和定子组件均围绕环绕式电机结构的轴线环设于行星齿轮减速器的外侧。本申请提供的一体式关节及外骨骼机器人，解决了驱动关节电机和减速器的集成度较低，电机和减速器之间的传动机构的结构复杂且重量大，导致驱动关节体积过大、转矩密度过低且性能下降的问题。
体式关节骨骼机器人

[发明专利]一种应用于喷涂机器人中空手腕齿轮箱及装配调试方法-CN202310888471.X在审
发明人：卞超群 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及涂装机器人零部件领域，具体为一种应用于喷涂机器人中空手腕齿轮箱及装配调试方法，手腕齿轮箱包括手腕固定座、同轴心分布于所述手腕固定座内部的四轴输入齿、五轴输入齿以及六轴输入齿、通过轴承安装于所述手腕固定座内且与所述四轴输入齿、五轴输入齿以及六轴输入齿对应啮合连接的四轴输出齿、五轴输出齿以及六轴输出齿；所述四轴输入齿通过传动轴连接有第一偏心套，所述五轴输入齿以及六轴输入齿通过传动轴均连接有第二偏心套，所述第一偏心套、第二偏心套上均设置有四组相距15°的三个螺纹安装孔，所述手腕固定座上与每个偏心套对应的偏心套安装孔均为八个。本发明能够提高机器人的整机精度，保证机器人寿命范围内齿轮箱的可靠性。
一种应用于喷涂机器人中空手腕齿轮箱装配调试方法

[发明专利]一种变刚度转动关节-CN202310580045.X在审
发明人：廖宁滨;孙翊;贾文川;蒲华燕;王敏;丁基恒 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种变刚度转动关节，涉及机器人活动关节技术领域，包括两关节单元和用于连接两关节单元的连杆，关节单元包括固定座和间隔固定在固定座上的若干极板，两关节单元中的极板均与供电装置电连接，且两关节单元中的极板极性相反并交错层叠设置，交错层叠设置的相邻极板之间的缝隙中填充有巨电流变液；连杆分布在极板的侧部，并交叉设置，连杆的两端分别与两关节单元中的固定座铰接；本发明将反四连杆旋转机构与巨电流变液剪切模式变刚度机构相结合，构成了特殊的转动结构；并通过调节巨电流变液两端电压实现转动刚度可调，无需其他驱动装置，结构更加简单，更易于减小转动关节的体积，有利于进行小型化、轻量化设计。
一种刚度转动关节

[发明专利]一种线驱动模块化三自由度关节-CN202311118029.5在审
发明人：陈赛旋;章宇;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种线驱动模块化三自由度关节，涉及机械臂技术领域，包括三个模块化关节；每个模块化关节均包括支撑座、同步张紧机构、交叉滚子轴承、驱动电机、电机座、绞盘驱动轮、绳索、绞盘从动轮、连接法兰盘和绞盘底板；相邻模块化关节通过连接法兰盘与支撑座连接，第一个模块化关节的绞盘底板用于连接基座，第三个模块化关节的绞盘底板用于连接末端执行器。本发明采用模块化设计，通过改变模块化关节个数以适应不同自由度工作需求，各模块化关节在运动过程中互不干扰，绳索不存在耦合情况；在运动时同步张紧机构对绳索起到平稳的缓冲作用，并时刻保证绳索的张紧状态，提升线驱动模块化关节的运动精度，避免因绳索松弛而产生的精度误差。
一种驱动模块化自由度关节

[发明专利]机器人-CN201980059050.8有效
发明人：吉田哲也;阿维什·阿肖克·巴瓦尼 -专利权人：川崎重工业株式会社;川崎机器人（美国）有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：机器人具备：机器人臂；多层的手，其包括设置于机器人臂的末端的第1手和第2手；第1直接驱动马达，其旋转轴线规定在机器人臂的末端，将第1手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于机器人臂的末端；以及第2直接驱动马达，其将第2手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于第1手。
机器人

[发明专利]一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节-CN202110442718.6有效
发明人：吴新宇;刘静帅;何勇;李金科;马跃;李锋;孙健铨;曹武警;王大帅;董遥 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，包括膝关节驱动和传动组件、大腿杆自适应腿部绑缚组件和小腿杆自适应腿部绑缚组件；膝关节驱动和传动组件包括大腿杆、小腿杆、屈伸传动杆、膝关节固定座，大腿杆、小腿杆之间通过大小腿固定铰链连接，膝关节驱动单元设置在大腿杆上靠近髋关节位置，膝关节驱动单元的动力输出端为屈伸运动输出端盖，屈伸运动输出端盖的输出端与屈伸传动杆的一端铰接，屈伸传动杆的另一端与膝关节固定座的一端铰接，膝关节固定座的另一端固定在小腿杆上。本发明具有较大的力传递能力和较小的腿部惯量，提高外骨骼与穿戴者的运动相容性及其穿戴舒适性、便捷性和安全性。
一种带有自适应绑缚骨骼机器人膝关节

[发明专利]一种仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节-CN202310918463.5有效
发明人：谢雄敦;李祯其;温志庆 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节，涉及仿生机械技术领域，其技术方案要点是：包括竖向设置的固定臂、以及活动设置的运动臂，所述固定臂与所述运动臂交错设置呈十字型；所述运动臂在所述固定臂的前后两侧各设置有第一连接块，所述第一连接块通过第一驱动绳连接电机，所述电机设置于所述运动臂上方的所述固定臂；所述固定臂的底部与所述第一连接块通过第二弹力件连接；所述第一驱动绳、所述第二弹力件围绕形成几何四边形结构。本申请提供的仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节，具有增强整体结构在运动时的平衡性、运动范围、以及降低应力的优点。
一种肘部韧带肌肉结构柔性旋转关节

[发明专利]单气动人工肌肉混合驱动关节-CN201810287375.9有效
发明人：刘振忠;刘高领;王巨涛 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单气动人工肌肉混合驱动关节，包括由气动人工肌肉和半直齿轮构成的气动人工肌肉驱动机构，由伺服电机和安装在所述伺服电机输出轴上的半伞齿轮构成的伺服电机驱动机构，以及由转动轴、与所述半直齿轮啮合的直齿轮和与所述半伞齿轮啮合的伞齿轮构成动力输出机构，气动人工肌肉和伺服电机分别通过半直齿轮与直齿轮之间以及半伞齿轮与小伞齿轮之间的啮合传动将驱动力同时传输到转动轴，从而通过转动轴的转动输出端输出相应的动作；该将气动人工肌肉材料轻质、载荷大、柔性好等优势与伺服电机的精度高、动作响应快等优势进行融合，实现在驱动的过程中二者以相互补偿的方式做出精确的柔顺控制。
气动人工肌肉混合驱动关节

[实用新型]一种机械臂上的转动关节-CN202320552041.6有效
发明人：李春洁;刘桢;洪嘉蔚;申强;罗恩;唐子华 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂上的转动关节，涉及机械臂技术领域，包括：涡轮、外齿轮、蜗杆、底盘和内齿轮；涡轮和内齿轮均可转动的设置在底盘上，且涡轮和内齿轮同轴设置，蜗杆通过支撑件设置在底盘上，蜗杆与支撑件可转动连接，蜗杆与涡轮啮合，内齿轮与外齿轮啮合，蜗杆通过电机驱动；其中，底盘和外齿轮中的一者用于与第一连接件连接，另一者用于与第二连接件连接，在蜗杆的转动下，以实现第一连接件和第二连接件的相对转动。本实用新型通过将该转动关节应用在机械臂上，可以为机械臂提供转动自由度，进而可以使得连接在机械臂腕部前端的执行器械到达手术建腔内的狭小三维空间里以及极限位置范围内的任意位置。
一种机械转动关节

[发明专利]一种多电机并联驱动式电动关节及其机械手-CN201710338383.7有效
发明人：李娟 -专利权人：保定市恒信达电气有限公司
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多电机并联驱动式电动关节，包括电机固定板、电动机、驱动齿轮、支撑轴承、支撑轴承固定块、输出轴承、输出轴承固定板和输出齿轮；所述电动机固定在所述电机固定板上；所述电机固定板包括基体、轴承安装孔、电机轴过孔、电机固定孔、连接孔和安装孔；多个电动机用于提供运转动力；所述驱动齿轮设置在所述电动机的转动轴上；所述支撑轴承设置在所述轴承安装孔内；本发明通过增加啮合齿轮的数量，达到输出齿轮均匀受力的目的，利用电机自身的柔性，实现多个齿轮组协同工作，共同出力的效果，大大减小了电动关节减速机构的体积和重量，可以在一般的加工精度下，获得很高的扭矩重量比。
一种电机并联驱动电动关节及其机械手

[发明专利]一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法-CN202310806272.X在审
发明人：王庆辉;杨东霖 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法，涉及一机器人关节驱动控制方法，该方法包括在电流环阻抗的控制系统框架下，根据设定的阻尼系数B和刚度系数K计算目标交轴电流Iq_target；对电机的三相电流进行采样，变换得到直轴电流Id和交轴电流Iq；计算直轴电流Id、交轴电流Iq和直轴电流目标值Id_target和交轴电流目标值Iq_target的误差；通过前馈解耦控制器对交轴和直轴电压进行修正；计算空间电压矢量Uout及空间电压矢量Uout对应的电角度θout；计算各矢量在扇区内的作用时间；计算三通道中心对齐的互补PWM的各通道占空比，通过三相逆变电路驱动MOS开关驱动电机。实现高效、实时的阻抗控制效果，在保证机器人柔顺性的同时提高机器人的动态性能。
一种前馈解耦可变阻尼机器人关节柔顺驱动控制方法

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