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[发明专利]一种微零件定位转移装置以及使用方法-CN202211434247.5在审
发明人：王乐锋;孙懿;赵敏;荣伟彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：一种微零件定位转移装置以及使用方法，涉及微米级零件定位操作技术领域。为解决现有技术是人工配合显微镜进行人工挑选，由于缺少有效的人机交互手段，导致工作效率较低的问题。利用电动变倍显微镜将两自由度样品台单元中样品托盘底座上的微零件进行捕捉，并将捕捉的画面通过工业相机进行拍照，实时的将画面传到显示器中，从而便于操作人员可以清晰的观察到微零件的位置以及排列关系；最后再通过工控机上的鼠标控制三自由度微针操作单元XYZ三个方向的运动，利用微针对样品托板底座上的微零件进行位置变换；利用此种人机交互方式对微零件进行定位和移动，减小了操作人员的工作量，从而提高了工作效率。本发明适用于对微零件进行定位与转移。
一种零件定位转移装置以及使用方法

[发明专利]一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法-CN202111518082.5有效
发明人：王乐锋;赵敏;何元哲;荣伟彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法，属于微小尺度机器人及其控制领域。本发明的目的是解决传统的仿水黾机器人体积较大、运动方式和水黾存在显著差异、难以实现微尺度液面作业需求的问题。本发明提供的一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人，具有平面对称结构，制作方法简单。其运动方式及外形结构均与水黾相似，可实现狭小液面上的工作需求。该机器人具有良好的疏水性，可像水黾一样在气液界面保持稳定静止及灵活运动。机器人采用外磁场运动控制方式以实现无缆运动，大大提升了机器人本体的微型化，同时通过控制磁场的变化形式实现目标轨迹规划。本发明适用于水质监测和液面侦查等领域。
一种具有柔性铰链仿水黾磁微机及其运动控制方法

[发明专利]基于加工工艺自动夹持移动微零件的装置以及执行方法-CN202211468532.9在审
发明人：王乐锋;孙懿;荣伟彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于加工工艺自动夹持移动微零件的装置以及执行方法，涉及机械加工技术领域。为解决现有的工业机器人生成的运动路径与执行系统难以实时随加工工艺的改进进行更新，操作较为复杂的问题。利用工控机对六自由度机器人本体、夹持器托盘电动台和样品托盘电动台进行直接控制，并利用工控机中的软件根据不同的加工工艺对六自由度机器人本体、夹持器托盘电动台和样品托盘电动台的运动进行模拟仿真，计算出六自由度机器人本体移动路径的数据，并将仿真的视频通过显示器进行显示；此种方式操作比较简单，并且可以适用于不同的加工工艺，大大的提高了通用性。本发明适用于对微零件机械加工技术领域。
基于加工工艺自动夹持移动零件装置以及执行方法

[发明专利]一种基于磁性微圆盘图案化控制的微构件操作方法-CN202211410439.2在审
发明人：王乐锋;何元哲;孙懿;荣伟彬;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H01F7/00 文献下载
摘要：一种基于磁性微圆盘图案化控制的微构件操作方法，涉及自组装磁微机器人的形状控制与微操作领域。本发明的目的在于提出自组装链状磁结构的图案化控制方法以满足复杂多样的微操作任务。自组装链状磁结构由漂浮在液面的多个磁性微圆盘连接组成，每个圆盘均包含一半磁性部分和一半无磁性部分，圆盘因接触液体的底面不同而具有两种方向。相同或不同方向的圆盘连接形成顺序或交错结构，通过安排顺序/交错结构的位置可使磁性微圆盘连接成的链状结构形成多种图案。同时，自组装链状磁结构的形状随磁场强度变化，利用这一特性可控制链状磁结构捕获、传输和释放漂浮在液面的微构件，实现对微构件的操作。
一种基于磁性圆盘图案控制构件操作方法

[发明专利]一种面向基于电化学的金属微构件操作的过程监控方法-CN202210387950.9在审
发明人：张富越;李东洁;荣伟彬;杨柳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01N27/26 文献下载
摘要：在基于电化学的金属微构件操作过程中，如何快速检测出拾取时管嘴何时与操作对象接触及释放时操作对象何时与操作基底接触，是微操作的重中之重，也是确保操作工具和操作对象及基底不受损坏的保障。本发明实时监控基于电化学的金属微构件操作过程中的离子电流，通过检测操作回路中有无电流即可判断拾取时操作工具是否与操作对象形成有效“软接触”，以及释放时操作对象是否与操作基底有效接触，并且研究所沉积的微尺度金属电沉积质量与过程监测离子电流之间的对应关系，用于微尺度金属电沉积得质量监控。本发明提供了一种方便有效的方法实现了对基于电化学的金属微构件操作的过程监控。
一种面向基于电化学金属构件操作过程监控方法

[发明专利]一种高效和高质量的微尺度金属电沉积方法-CN202210388185.2在审
发明人：李东洁;张富越;荣伟彬;杨柳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G16C10/00 文献下载
摘要：一种高效和高质量的微尺度金属电沉积方法，是为了解决基于电化学沉积的金属微构件拾取过程中难以实现高效和高质量的微尺度金属电沉积问题。首先，通过受力分析，计算出能够实现基于电化学的金属微构件的可靠拾取所需要沉积的微尺度金属的最小高度；然后，利用COMSOL仿真分析微尺度金属电沉积的影响因素，得出高效、高质量的电沉积参数范围；其次，基于反向传播神经网络(BP)，建立影响因素与微尺度金属电沉积速率之间的关系；最后，以确定的电沉积速率为目标值，采用遗传算法优化了微尺度电沉积的工艺参数，并通过实验验证，实现高效率和高质量的沉积。本发明适用于微尺度金属电沉积。
一种高效质量尺度金属沉积方法

[发明专利]一种基于双宏-微结合机器人的微装配系统-CN202110486576.3有效
发明人：王乐锋;刘成;吴文荣;荣伟彬 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双宏‑微结合机器人的微装配系统，属于微装配技术领域。基于宏‑微结合机器人的微装配系统包括操作平台、微零件装配平台、微零件放置平台、宏‑微结合机器人、水平显微视觉检测装置、垂直显微视觉检测装置和真空吸附装置，微零件装配平台设置于操作平台上，微零件装配平台的前侧和后侧分别设置有一个水平显微视觉检测装置和一个垂直显微视觉检测装置，微零件装配平台的左右侧均设置有一个宏‑微结合机器人，每个宏‑微结合机器人的前侧均设置有一个微零件放置平台，两个微零件放置平台相互远离的一侧均设置有一个垂直显微视觉检测装置，真空吸附装置适于连接在宏‑微结合机器人的操作末端。
一种基于结合机器人装配系统

[发明专利]一种基于快拆式运动副的并联平台-CN202110388431.X有效
发明人： 荣伟彬;杨晛;卓北辰;刘春;高文翔;李世杰;张廷宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于快拆式运动副的并联平台，涉及机械结构设计领域，针对现有技术中人工钻铆装配效率低的问题，包括：底部安装平台、六个直线导轨模组部件、静平台虎克铰、动平台虎克铰、末端平台部件和顶部连接件；所述直线导轨模组部件一端固定在底部安装平台上，直线导轨模组部件另一端与顶部连接件固定连接，所述静平台虎克铰和动平台虎克铰通过支链连杆连接，所述静平台虎克铰能在直线导轨模组部件上滑动，所述动平台虎克铰与末端平台部件固定连接；所述直线导轨模组部件两两一组设置。本申请装置可以有效的提高钻铆装配效率。
一种基于快拆式运动并联平台

[发明专利]一种基于图像的纱线缺陷检测方法-CN201910621954.7有效
发明人：李东洁;郭帅;杨柳;荣伟彬;尤波 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于图像的纱线缺陷检测方法，本发明涉及纱线缺陷检测方法。本发明的目的是为了解决现有人工检测方法存在着的检测效率低下，工作强度大，精度低，以及基于传感器的检测方法成本高，不利于大规模使用的问题。一种基于图像的纱线缺陷检测方法过程为：步骤一、对相机进行标定，得到标定好的相机；步骤二、采用标定好的相机采集纱线图像；步骤三、采用图像处理方法对步骤二采集的纱线图像进行处理，得到处理后的纱线图像；步骤四、对步骤三得到的处理后的纱线图像进行缺陷判定，完成纱线缺陷检测。本发明用于纱线缺陷检测领域。
一种基于图像纱线缺陷检测方法

[发明专利]一种激光陀螺腔体衬套自动装配系统-CN202010574087.9有效
发明人： 荣伟彬;卜艺飞;张廷宇;刘宇刚;李占京;徐振东;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：一种激光陀螺腔体衬套自动装配系统，涉及精密仪器设备技术领域，针对现有技术中激光陀螺腔体衬套手工装配精度低、一致性差且效率低的问题的问题，本发明采用各装夹机构的气缸从衬套及腔体的内外侧的非装配面进行夹持固定，通过检测机构的电感测微仪快速测得零件在系统中精确位置后，由涂胶机构完成变粘度胶液的均匀涂敷，由精密电机带动零件运动进行自动装配；基于显微视觉对装配结果自动检测和调整，直至产品同轴度满足装配要求。具有装配精度高、涂胶均匀、装配效率高、产品一致性好等优点。
一种激光陀螺衬套自动装配系统

[发明专利]一种基于电化学沉积的金属微构件互联方法-CN201910722745.1有效
发明人：李东洁;许吉勇;杨柳;荣伟彬;俞敏峰;尤波 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： C25D17/00 文献下载
摘要：一种基于电化学沉积的金属微构件互联方法，涉及一种金属微构件互联方法。目的是解决焊接对金属微构件进行互联时成功率低的问题。方法：金属微构件与导电基底接触，移液管内填充电解液，电解液为操作对象的金属盐溶液，移液管内电解液中放置导线并连接至电源阳极，导线的材料与沉积金属相同，导电基底连接电源阴极；移液管中的电解液与微构件连接成回路，通电后在阴极即金属微构件处发生还原反应，微构件与移液管之间生成金属沉积，此时金属沉积覆盖在金属微构件上，实现金属微构件之间的互联。互联时不会对金属微构件造成不可逆的损伤，互联的成功率能够达到100％，本发明能够连接多种类型的金属微构件。本发明适用于金属微构件的互联。
一种基于电化学沉积金属构件方法

[发明专利]一种基于机器视觉的轴类零件直线度误差测量装置-CN202010828613.X在审
发明人：张伟;韩宗旺;程祥;郑宏宇;荣伟彬;孙立宁 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的轴类零件直线度误差测量装置，涉及轴类零件直线度误差测量技术，目的是为了解决传统接触式测量方法易损伤零件，且精度低、效率低的问题。所述装置包括基座单元、位于所述基座单元上的视觉检测单元和旋转夹紧单元；所述基座单元的底座位于XY平面内；所述视觉检测单元包括能够沿X、Y和Z三个方向移动的相机；所述旋转夹紧单元包括电动旋转平台、三爪卡盘和能够沿Z方向移动的V型块，所述三爪卡盘设置在所述电动旋转平台上，所述V型块两定位面的交线与三爪卡盘的回转中心同轴。本发明能够减小细长轴类零件检测时所产生的弯矩，提高了检测精度，检测的重复性好，可用于细长轴类零件直线度误差的自动化检测。
一种基于机器视觉零件直线误差测量装置

[发明专利]基于磁驱动微机器人的液体表面微构件传输方法及其装置-CN201810250399.7有效
发明人：王乐锋;何元哲;钟立夫;荣伟彬;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种基于磁驱动微机器人的液体表面微构件传输方法及其装置，涉及微操作控制领域。本发明的目的在于提供结构简单的微机器人、操作便捷的装置和控制方便的转移方法用于液体表面微构件的传输。利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生旋转磁场，控制微机器人在液体表面上操作微构件完成运动。利用微机器人与操作对象间的横向毛细作用力，使其被机器人捕获。施加旋转磁场驱动微机器人，微构件跟随机器人运动。通过改变磁场的旋转轴的方向，可以改变微机器人的运动方向，通过改变磁场的旋转频率，可以改变微机器人的行进速度。调整磁场的旋转频率和轴线方向，并借助磁场梯度，可实现微构件与微机器人脱离。
基于驱动微机液体表面构件传输方法及其装置

[发明专利]一种基于电化学沉积的金属微构件拾取方法-CN201910722059.4有效
发明人：李东洁;许吉勇;俞敏峰;荣伟彬;杨柳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种基于电化学沉积的金属微构件拾取方法，涉及一种金属微构件拾取方法。目的是解决现有的金属微构件拾取困难且易损伤的问题，拾取方法：根据拾取对象的受力条件计算能够成功拾取所需的移液管的最小管嘴半径，选取移液管；计算稳态电流，计算沉积高度和沉积时间，接通电源进行拾取。本发明金属微构件拾取时采用的移液管体积小，能够拾取多种类型的金属微构件和应用在制造复杂微机电系统中，拾取时不损伤金属微构件。本发明适用于金属微构件的拾取。
一种基于电化学沉积金属构件拾取方法

[发明专利]一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法-CN201911372639.1在审
发明人：王乐锋;何元哲;钟立夫;荣伟彬;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法，涉及微机器人及其控制领域。本发明是为了解决现有微机器人在固体表面运动形式单一、驱动方式复杂的问题。本发明所述的微机器人，是具有双腿的片状结构。微机器人的步态控制方法，利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生震荡磁场，驱动微机器人在固体表面站立行走。线圈在竖直方向产生恒定磁场使微机器人站立，水平方向上的摆动磁场驱动微机器人行走。通过调整水平磁场的摆动方向，可以改变微机器人的行走方向，通过改变磁场的摆动幅值和频率，可以改变微机器人的行进速度。本发明适用于医疗、微操作等领域。
一种外场驱动双腿站立行走微机及其步态控制方法

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