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[发明专利]六自由度调整及动态稳定平台-CN202311212282.7在审
发明人：徐振邦;韩春杨;梅金源;韩哈斯敖其尔;秦超 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本发明涉及大型光学载荷中光学组件精密调整技术领域，尤其涉及一种六自由度调整及动态稳定平台，包括一个定平台；六个直线促动器，分别沿横轴与纵轴对称安装在定平台上；一个动平台，用于与光学组件相连；六个微观驱动器，六个微观驱动器与六个直线促动器一一对应相连，每个微观驱动器均包括：支撑杆组件、音圈电机组件和柔性组件，支撑杆组件与动平台相连、音圈电机组件与定平台相连，柔性组件连接在支撑杆组件与音圈电机组件之间。本发明提供的六自由度调整及动态稳定平台，具有结构紧凑、包络空间小和质量轻等优势，且可实现动平台六自由粗/精两级控制。
自由度调整动态稳定平台

[发明专利]粗精两级驱动六自由度并联调整平台-CN202311041983.9有效
发明人： 韩哈斯敖其尔;林俊为;胡日查;韩春杨;吴清文;徐振邦 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：本发明涉及精密机械技术领域，尤其涉及一种粗精两级驱动六自由度并联调整平台，包括上平台、上柔性铰链、精级驱动组件、下柔性铰链、粗级驱动组件、下平台，精级驱动组件包括正膨胀杆和负膨胀杆，精调驱动位移时，正膨胀杆加热，输出轴向正位移，负膨胀杆加热体积收缩输出轴向负位移，二者之间的差值即为输出的精确驱动位移；粗级驱动组件实现滑移运动和定位功能；柔性铰链的设计能实现绕x、y轴正交方向的转动且轴向变形小，能够抵抗轴向变形，精级驱动组件与粗级驱动组件的双驱动模式可提高并联调整平台的灵活性、可控性、可靠性和容错性。
两级驱动自由度并联调整平台

[发明专利]一种转轴非共面铰链的工作空间的计算方法-CN202210382161.6有效
发明人： 韩哈斯敖其尔;李沛奕;韩春杨;申军立;吴清文;徐振邦 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及铰链设计技术领域，具体提供一种转轴非共面铰链的工作空间的计算方法，所述计算方法包括步骤：S1、确定转轴非共面铰链的几何参数；S2、根据所述几何参数，确定所述转轴非共面铰链的三个特征角度；根据所述三个特征角度确定所述转轴非共面铰链的干涉运动范围；S3、根据所述干涉运动范围确定所述转轴非共面铰链的干涉运动方程；S4、根据所述干涉运动方程计算所述转轴非共面铰链的工作空间。本发明的计算方法计算精度高，易于实现转轴非共面铰链的设计，同时也易于实现快速计算。
一种转轴非共面铰链工作空间计算方法

[发明专利]一种大载荷大平台冗余驱动并联机器人的结构设计方法-CN202310477008.6在审
发明人：初永志;韩哈斯敖其尔;黄胡泽;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，具体提供了一种大载荷大平台冗余驱动并联机器人的结构设计方法，包括如下步骤：S1：建立冗余驱动并联机器人的参数化动力学模型；S2：给定并联机器人的末端轨迹与受力情况，利用并联机器人动力学逆解，结合现有驱动力的优化分配方法以计算出各支腿的驱动力，对冗余驱动力进行协调分配；S3：以各支腿驱动力平方和最小为目标函数，利用智能优化算法对结构参数进行优化。本发明可使各支腿驱动力的分配更均匀合理，可满足大载荷工况下冗余并联机器人的设计需求。
一种载荷平台冗余驱动并联机器人结构设计方法

[发明专利]模块化组合的调整平台及调整平台的控制方法-CN202310596448.3在审
发明人：姜爱民;韩哈斯敖其尔;初永志;韩春杨;徐振邦 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种模块化组合的调整平台及调整平台的控制方法，所述调整平台包括组合动平台、模块单元以及组合基座；所述模块单元用于连接所述组合动平台和所述组合基座；所述模块单元由动平台、基座以及UPU支腿组成；所述UPU支腿用于连接所述动平台和所述基座；所述动平台与所述组合动平台螺栓连接，所述基座与所述组合基座螺栓连接；本发明提供一种利用Stewart并联平台为模块单元的组合调整平台，该组合调整平台为冗余驱动，在保证组合平台的调姿精度的前提下，解决模块单元间协同运动问题。
模块化组合调整平台控制方法

[发明专利]一种基于分步优化法的并联型区间二型模糊PID控制器-CN202211579902.6在审
发明人：初永志;韩哈斯敖其尔;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，具体提供了一种基于分步优化法的并联型区间二型模糊PID控制器，包括如下优化步骤：S1：单独对PID控制器的三个参数kp、ki、kd进行优化；S2：将一型模糊控制器与参数优化后的PID控制器相结合构建一型模糊PID控制器，并在一型模糊PID控制器上对五个系数Ke、Kup、Kui、Kud进行优化；S3：对参数优化后的一型模糊PID控制器的隶属度函数进行不确定性优化，不确定性优化方法为经验法或智能优化算法，优化后获得最优参数的并联型区间二型模糊PID控制器。本方案中的分步优化方法较现有方法可缩小优化参数范围，大量节约优化时间，提高优化效率，可有效用于工程应用中。
一种基于分步优化并联区间模糊 pid 控制器

[发明专利]一种大载荷六自由度并联机器人及其控制方法-CN202211154410.2在审
发明人：初永志;韩哈斯敖其尔;姜爱民;韩春杨;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及大负载六自由度机器人技术领域，具体提供了一种大载荷六自由度并联机器人，其中大载荷六自由度并联机器人包括上平台、下平台和连接于上平台与下平台之间的外圈支腿组及内圈支腿组；外圈支腿组连接于上平台与下平台的外圈之间并用于控制上平台的位姿，内圈支腿组连接于上平台与下平台的内圈之间并用于控制上平台的受力。同时本发明还提供了一种大载荷六自由度并联机器人的控制方法，对外圈支腿组通过PID控制器进行位置控制，对内圈支腿组通过区间二型模糊神经网络智能控制器进行力的控制。本发明可在满足利用电动缸支腿的前提下，大大增加六自由度机器人上平台的承载能力。
一种载荷自由度并联机器人及其控制方法

[发明专利]一种六自由度高精度宏微并联调整平台-CN202211098611.5在审
发明人：徐振邦;于阳;韩哈斯敖其尔;王学问;张煜 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度高精度宏微并联调整平台，其包括宏动平台A和微动平台B，宏动平台A具有宏动动平台和平行设置在宏动动平台下方的宏动定平台、连接宏动动平台和宏动定平台之间的六个宏动驱动支腿，微动平台B设置在宏动平台A上部；微动平台B具有平行设置在宏动动平台上方的微动动平台；宏动动平台下部形成有与宏动动平台平行的承载平台，承载平台和微动动平台之间连接有六个微动驱动支腿，从而使宏动动平台形成微动平台B的微动定平台；每个微动驱动支腿端部均通过柔性铰链与微动动平台和承载平台连接，本发明采用宏动与微动两种模式来实现空间六自由度的精密指向功能，具有工作空间大、承载能力强、精度高以及独立控制的有益效果。
一种自由度高精度并联调整平台

[发明专利]一种支撑结构以及差动式并联微动平台-CN202211248058.9在审
发明人：任彪;韩哈斯敖其尔;李沛奕;吴清文;徐振邦;韩康;申军立 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种支撑结构及差动式并联微动平台，支撑结构包括第一虎克铰、促动器以及第二虎克铰；所述促动器的一端与所述第一虎克铰连接；第二虎克铰与所述促动器的另一端连接，所述第二虎克铰通过所述促动器调节与所述第一虎克铰之间的间距。差动式并联微动平台，包括动平台、多个支撑结构组件以及静平台；支撑结构连接于第一安装面及第二安装面之间，同一支撑结构所连接的第一安装面与第二安装面平行。通过采用促动器与多个虎克铰配合使用，利用差动传动的方案代替压电陶瓷，降低成本，形成具有微动功能的支撑结构，再通过多个支撑结构与动平台、静平台组合形成的并联微动平台，实现了微动平台低成本高精度的使用需求。
一种支撑结构以及差动并联微动平台

[发明专利]踝关节康复机器人-CN202111555667.4有效
发明人：韩春杨;李靖靖;徐振邦;贺帅;韩哈斯敖其尔 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供踝关节康复机器人，包括用以固定患者脚踝部位的脚部固定装置、促动器、中央支柱、上下相对布置的康复静平台和康复动平台；脚部固定装置与康复动平台可拆卸连接；中央支柱连接康复静平台和康复动平台的中心；斜置的促动器的底端和顶端分别与康复静平台和康复动平台铰接；三个促动器的底端和顶端分别均布在康复静平台和康复动平台的周向；促动器包括从上到下相互固定的外壳主体、拉压力传感器和拉压力传感器法兰，外壳主体内有可沿外壳主体的轴向运动的活动体；拉压力传感器可实时反馈促动器运行过程中的拉压力参数。中央支柱保证整体刚度，便于交互控制、效果评估及安全保障。本发明结构紧凑、控制效果好、安全可靠，能满足踝关节的康复需求。
踝关节康复机器人

[发明专利]差动式六自由度并联微动平台-CN202210924809.8在审
发明人： 韩哈斯敖其尔;任彪;韩康;石启龙;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种差动式六自由度并联微动平台，包括上平台、上柔性铰链、单足位移促动器、下柔性铰链和下平台，单足位移促动器与上柔性铰链和下柔性铰链通过螺钉连接，在上平台与下平台上形成上平台安装面与下平台安装面，单足位移促动器的一端通过上柔性铰链与上平台安装面连接，另一端通过下柔性铰链与下平台安装面连接；通过驱动件的内表面与外表面螺纹的螺距不相同，使其在运动的过程中形成差动，有效的提高微动平台的精度；通过省略压电陶瓷或是行星滚珠丝杠，采用螺纹丝杠使整体的成本更低。
差动自由度并联微动平台

[实用新型]一种腹腔镜消化内镜联合定位测量尺结构-CN202123191549.8有效
发明人：王权;韩哈斯敖其尔;朱李;何亮;佟伟华;杨栋 -专利权人：吉林大学第一医院
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗辅助用具技术领域，公开了一种腹腔镜消化内镜联合定位测量尺结构，包括左壳体和右壳体，左壳体和右壳体之间设置有滚轮，滚轮中间穿设有将左壳体和右壳体连接的连接螺栓，滚轮可绕螺栓轴转动，滚轮外表面开设有滚轮槽，滚轮槽中绕有一圈钢丝线束，钢丝线束的另一头延伸至前端与尺弯折段灯带连接；滚轮里侧设置有多个环形分布的档位凹槽，每个档位凹槽内设置有弹性电极，弹性电极下端设置有电极盖；右壳体里侧连接有两个分别与档位凹槽和钢丝线束伸出长度对应的档位销，弹簧套设在档位销外侧。本发明通过测量尺灯带示踪可联合消化内镜于术中精准定位，利用不同颜色灯带所示不同测量长度，实现腹腔镜下精准测量。
一种腹腔镜消化联合定位测量结构

[发明专利]一种腹腔镜消化内镜联合定位测量尺及其控制方法-CN202111557268.1在审
发明人：王权;韩哈斯敖其尔;朱李;何亮;佟伟华;杨栋 -专利权人：吉林大学第一医院
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗辅助用具技术领域，公开了一种腹腔镜消化内镜联合定位测量尺及其控制方法，左壳体和右壳体之间设置有滚轮，滚轮中间穿设有将左壳体和右壳体连接的连接螺栓，滚轮可绕螺栓轴转动，滚轮外表面开设有滚轮槽，滚轮槽中绕有一圈钢丝线束；钢丝线束的另一头延伸至前端与尺弯折段灯带连接；滚轮里侧设置有多个环形分布的档位凹槽，每个档位凹槽内设置有弹性电极，弹性电极下端设置有电极盖；右壳体里侧连接有两个分别与档位凹槽和钢丝线束伸出长度对应的档位销，弹簧套设在档位销外侧。本发明通过测量尺灯带示踪可联合消化内镜于术中精准定位，利用不同颜色灯带所示不同测量长度，实现腹腔镜下精准测量。
一种腹腔镜消化联合定位测量及其控制方法

[实用新型]一种用于结肠镜上的多功能套管-CN202021390019.9有效
发明人：杨栋;韩哈斯敖其尔;徐红;张炀;汤赢 -专利权人：吉林大学第一医院
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于结肠镜上的多功能套管，是在套管本体上开设有侧口，套管本体上设置有长度刻度线，套管本体的前部设置为前支撑部，套管本体的后部设置为后支撑部，前支撑部和后支撑部之间设置有镜下工作窗。套管本体的前端设置为锥形，套管本体的头端设置为圆弧的钝状。套管本体为透明软质材料制成。有益效果：满足不同位置镜下操作。满足精准测量需求。保护肠粘膜，套管本体的前端设置为锥形，能够有效并稳定地套设在镜身上，减少插入时阻力套管本体的前部为前支撑部，套管本体的后部为后支撑部，前支撑部和后支撑部之间设置为镜下工作窗。抗肠管痉挛，支撑镜下术野，为结肠镜下手术保驾护航。
一种用于结肠多功能套管

[发明专利]一种移动轴制动器-CN201811158476.2有效
发明人：申军立;徐振邦;韩春杨;吴清文;韩康;韩哈斯敖其尔;谭向全 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： F16D49/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动轴制动器，包括相互平行且具有间隔的端盖和吸盘，端盖固定设置，轴体依次垂直穿过端盖中部的通孔和吸盘中部的通孔，并能够在通孔内自由移动，间隔内设置有平行于端盖的移动杆，还包括驱动装置和传动装置，驱动装置用于驱动端盖和吸盘相互靠近，并通过传动装置使移动杆的制动端靠近并贴紧轴体以限制轴体移动。需要制动时，驱动装置驱动端盖和吸盘相互靠近，并驱动移动杆贴紧轴体，由于端盖固定设置，且端盖和吸盘相互靠近会夹紧移动杆，使移动杆无法进行轴向移动，进而限制轴体的轴向移动，避免轴体出现非必要位移，防止轴体碰撞，保证设备的稳定运行，提高设备安全性和可靠性。
一种移动制动器

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