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[发明专利]一种以五连杆机构为可展单元的空间折展机构-CN201711082219.0有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种以五连杆机构为可展单元的空间折展机构，包括八边形支座、三自由度铰链、销轴、斜边杆、L形杆、短杆和直边杆，所述八边形支座与三自由度铰链固定连接，所述斜边杆通过转动副与三自由度铰链连接，所述斜边杆、L形杆、短杆和直边杆之间通过销轴连接，所述直边杆通过转动副与另一个三自由度铰链连接。本发明杆件均由二副杆构成，且运动副均为转动副，则结构简单、可通过电机驱动，且电机驱动可对展开速度进行控制，各可展单元稳定性好，同步性高，本发明具有质量小、折叠比大、定位精度高、结构强度大、稳定性高、可靠性高、结构简单、制造成本低的特点，且空间折叠过程简单。
一种连杆机构单元空间机构

[发明专利]一种以双气压缸为可展单元的空间折展机构-CN201711082537.7有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种以双气压缸为可展单元的空间折展机构，包括八边形支座、三自由度铰链、斜边杆、第一垫圈、第一气压缸、第二垫圈和第二气压缸，所述八边形支座与三自由度铰链固定连接，所述斜边杆、气压缸和垫圈之间均通过转动副连接。当机构运动过程中，发生振动、碰撞情况时，垫圈会起到减振的作用，机构运动冲击小，且机构具有高度的结构对称性，通过对各可展机构的阵列，可形成不同的大尺度空间折展机构，本发明可应用于空间站、通讯卫星平台、太空望远镜等航天任务中，具有应用范围广、实用性强的特点。
一种气压单元空间机构

[发明专利]一种六自由度自重构并联喷涂机器人-CN201711082159.2有效
发明人：王汝贵;黄慕华;李屹豪;袁吉伟;孙家兴;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度自重构并联喷涂机器人，由喷头、喷头支撑平台、三个结构完全相同的喷头铰链、三条完全相同的长支杆、制动器、三个相同规格的气缸、三个结构相同的支座铰链、和机架组成；该喷涂机器人可实现四种构型，对于不同的工作内容，可灵活地选择合适的构型完成工作。相对于传统的串联式喷涂机器人，该机器人机身轻盈简单，灵活性高，稳定性好，动态响应好，能够通过灵活变换构型来适应不同的喷涂工作，从简单直线到复杂空间曲线的喷涂工作。
一种自由度自重并联喷涂机器人

[发明专利]一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构-CN201711082952.2有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构，本发明的机座通过铰链与折展单元连接，折展单元包括支架杆和曲柄滑块机构，支架杆一端通过铰链与机座连接，两侧通过铰链与曲柄滑块机构连接，曲柄滑块机构包括曲柄、连杆和滑块，曲柄一端通过铰链与支架杆连接，另一端通过铰链与连杆连接，连杆一端通过铰链与曲柄连接，另一端通过铰链与滑块连接，滑块一端通过铰链与连杆连接，另一端用过铰链与后一曲柄滑块机构的曲柄连接；刚性铰链连接两个折展单元。本发明驱动电机少，折展机构质量轻，便于在火箭运载器上运输，且折展过程简单，可在空间内折叠，折叠比大、刚度大、稳定性好、可靠性高，具有较好的实用性。
一种曲柄单元刚性铰链连接空间机构

[发明专利]一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构-CN201711087508.X有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，包括折展单元和刚性铰链，所述折展单元包括旋转机座、伸展臂和曲柄滑块机构，旋转机座上、下两层分别对应四个铰链座，伸展臂一端通过铰链与铰链座连接，两侧通过铰链与曲柄滑块机构连接，曲柄滑块机构包括驱动杆、传动杆和滑块，驱动杆、传动杆、滑块之间通过转动副连接，滑块嵌套在伸展臂上；刚性铰链连接两个折展单元，两个折展单元能够通过刚性铰链的中间转动副进行相对转动。本发明具有多次折叠、折叠比大、折叠过程简单、驱动方式简单、刚度大、稳定性高、可靠性好的特点。
一种曲柄单元刚性铰链连接拓扑机构

[发明专利]一种空间可控变胞机构式码垛机器人机构-CN201711082177.0有效
发明人：王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种空间可控变胞机构式码垛机器人机构，包括：平台、机械手装配体、机械手驱动机构以及平面定位机构。水平固定块固定在水平滑套上，实现机械手装配体与机械手驱动机构的装配，滑槽固定在平台上，实现机械手驱动机构与平台的装配，所述固定底杆固定在平台上，第一驱动电机和第二驱动电机均固定在平台上，实现平面定位机构与平台的装配。水平滑杆水平固定在垂直杆上，实现平面定位机构与机械手装配体的装配。本发明结构简单，便于加工制造与安装。当本发明处于三自由度构态工作状态时，能实现三维空间的精确定位，根据码垛工作起点和终点，调整出合适的一自由度构态完成码垛工作，此时只需一个电机可实现空间中码垛工作起点和终点之间的运动。
一种空间可控机构码垛机器人

[发明专利]一种变胞机构式码垛机器人-CN201711082276.9有效
发明人：王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端。本发明工作时具有多种构态，能够适用于不同场合和不同的工作对象，结构简单，所用的零件均为常用易加工零件或标准零件，整体采用闭链可控连杆机构，具有较高的运动稳定性和工作效率。
一种机构码垛机器人

[发明专利]一种空间变胞机构式码垛机器人机构-CN201711082237.9有效
发明人：王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种空间变胞机构式码垛机器人机构，包括安装固定板、平面定位机构以及水平伸出机构。所述第一主动电机与第二主动电机均安装在安装固定板上，所述输入固定杆固定安装在安装固定板上，实现平面定位机构在安装固定板上的装配，所述滑块导轨一端水平固定在固定连接杆上，实现水平伸出机构与平面定位机构的装配，所述滑槽安装在安装固定板上，实现水平伸出机构在安装固定板上的装配。本发明能克服现有码垛机器人机构的不足，可以根据功能需求或环境等的变化，实现三维空间的精确定位，工作时具有两种构态，应对不同的工作场合下的不同工作任务，本发明结构简单，便于加工制造与安装。
一种空间机构码垛机器人

[发明专利]一种空间全自由度变胞机构式码垛机器人机构-CN201711082332.9有效
发明人：王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种空间全自由度变胞机构式码垛机器人机构，包括平台、平面定位机构、空间驱动机构以及机械手装配体，所述第一可控电机和第二可控电机均固定安装在平台上，平台固定杆固定在平台上，实现平面定位机构与平台的装配，滑槽固定在平台上，实现空间驱动机构与平台的装配，水平输出固定杆水平固定在垂直杆上，实现空间驱动机构与平面定位机构的装配，水平旋转滑块套在水平输出滑杆上，实现机械手装配体与空间驱动机构的装配。本发明结构简单，便于加工制造与安装，能够根据功能需求或环境的变化，实现空间中全自由度定位，能应对不同的工作场合下的不同工作任务。
一种空间自由度机构码垛机器人

[发明专利]一种双滑块弹簧组合约束伸缩杆的折展机构-CN201711089187.7有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种双滑块弹簧组合约束伸缩杆的折展机构，包括八边形支座、三自由度铰链和可折展单元，所述八边形支座与三自由度铰链固定连接，所述可折展单元包括斜边杆、第一垫片、两个滑块弹簧组合约束伸缩杆和第二垫片，所述八边形支座通过三自由度铰链与可折展单元连接，所述斜边杆、滑块弹簧约束伸缩杆和垫片之间均通过转动副连接。本发明经过两次折叠，可实现机构的空间折叠，折叠比大，还具有轻量化、高精度、高刚度、高强度的特点，可应用于太空探索、对地观测和移动通信领域，具有很强的适应性和实用性。
一种双滑块弹簧组合约束伸缩机构

[发明专利]一种以六杆机构为可展单元的空间折展机构-CN201711082539.6有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种以六杆机构为可展单元的空间折展机构，包括六杆机构、三自由度铰链和垫片，所述六杆机构包括八边形支座、斜边杆、滑块弹簧限位伸缩杆和滑块弹簧组合约束伸缩杆，所述垫片包括第一垫片和第二垫片，所述八边形支座通过三自由度铰链与斜边杆一端连接，斜边杆另一端通过转动副与第一垫片和滑块弹簧限位伸缩杆一端连接，滑块弹簧限位伸缩杆另一端通过转动副与第二垫片和滑块弹簧组合约束伸缩杆一端连接；滑块弹簧组合约束伸缩杆另一端通过另一个三自由度铰链与八边形支座连接。本发明经过两次折叠实现机构的空间折叠，具有折叠比大、稳定性好、可靠性高的特点。
一种机构单元空间

[发明专利]一种自动化包装机器人-CN201710221689.4有效
发明人：王汝贵;廖益丰;张成东;袁吉伟;孙家兴;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种自动化包装机器人，该包装机器人的第一气缸安装在第一连接板上，模具安装在第一气缸上，第一接近开关安装在模具上，第三接近开关安装在模具底部，第一粘块安装在模具四周，第二气缸安装在第二连接板上，第二粘块安装在第二气缸上，滑槽焊接在移动板上并安装于滑杆上，移动板下端与丝杆相连，包装机构安装在移动板上，包装纸放在包装机构内。该包装机器人采用同步开闭的形式进行包装，且能够在一个工序内完成产品包装的全过程，还可用PLC控制，具有极高的效率。
一种自动化包装机器人

[发明专利]一种六自由度自重构变胞式并联焊接机器人-CN201711082188.9有效
发明人：王汝贵;李屹豪;黄慕华;袁吉伟;孙家兴;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：一种六自由度自重构变胞式并联焊接机器人，由焊枪、靠近焊枪动平板的平板复合铰链部分、可调支链部分、靠近机架的机架复合铰链部分和机架组成，五个部分连接成一六自由度自重构的并联平台，通过调节控制并联平台来实现焊枪的各种焊接工作，并联焊接机器人可通过自动地改变连接方式灵活实现多个不同构型的转换，以便适应用户不同的工作需求，该焊接机器人焊接速度快，动态响应好，灵活性强，稳定性好，无积累误差，精度较高，结构紧凑，刚度高，承载能力大，能够完成复杂的焊接工序。
一种自由度自重构变胞式并联焊接机器人

[发明专利]一种六自由度大空间自重构并联飞行训练模拟器-CN201711082236.4有效
发明人：王汝贵;李屹豪;黄慕华;袁吉伟;孙家兴;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G09B9/12 文献下载
摘要：一种六自由度大空间自重构并联飞行训练模拟器由基座、电机架、下复合铰链部分、丝杠部分、上复合铰链部分和模拟器训练舱组成，下复合铰链部分由第一下复合铰链、第二下复合铰链和第三下复合铰链组成，丝杠部分由三条相同的丝杠连杆支链组成，每一条丝杠连杆支链由带滑槽的第一连杆、丝杠、第三电机、滑台、折形支撑杆、限位销、第二连杆、制动器、第四电机组成，上复合铰链部分由第一上复合铰链、第二上复合铰链和第三上复合铰链组成。该飞行训练模拟器支链少，工作空间大，有多种构型，且能够自动地迅速灵活地在各个构型间转换，这样能最大限度地模拟飞行过程的各种状况，最大限度地满足使用者的各种需求，达到最佳的训练体验效果。
一种自由度空间自重并联飞行训练模拟器

[发明专利]一种自主闭合式变拓扑包装机器人的驱动附属装置-CN201710221696.4有效
发明人：王汝贵;廖益丰;张成东;袁吉伟;孙家兴;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B65B65/00 文献下载
摘要：一种自主闭合式变拓扑包装机器人的驱动附属装置，该装置的中心轴上安装有可绕中心轴转动的转盘，第一伸缩杆总成由第三连杆、第一粗伸缩杆、第一细伸缩杆和第一滑块组成，第一粗伸缩杆一端焊接于第三连杆上，另一端与第一细伸缩杆以圆柱副的方式相连，第一细伸缩杆底部以球副的连接方式与第一滑块相连，第三连杆以球副的连接方式与滑动杆相连，第一滑块安装在三角变胞杆上的滑槽内，第一滑块可沿滑槽移动。该装置结构简单、驱动灵活、便于控制且在运动的过程中不会与其他杆件发生干涉，能巧妙的完成变拓扑包装机器人顶部的开闭及包装的附属动作。
第一滑块包装机器人细伸缩杆拓扑附属装置连接方式闭合式伸缩杆驱动滑槽伸缩杆总成中心轴转动装置结构变胞杆滑动杆中心轴杆件开闭转盘焊接附属干涉灵活移动

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