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[发明专利]一种基于无监督聚类的船舶历史航迹规律提取方法-CN201910428503.1有效
发明人：沈昌力;隋远;王君;宋海龙;段然 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种基于无监督聚类的船舶历史航迹规律提取方法。本发明属于一种船舶历史航迹规律提取；本发明将聚类的结果提供给海域网格划分和相关统计计算，实现剔除噪声航迹，航迹预分类的目的，提高最终的航迹异常检测精度。该方法首先通过航迹抽稀算法对航迹点进行压缩，然后使用基于密度的带噪声空间聚类算法(DBSCAN)对航迹线段进行聚类，一方面剔除离群的异常航迹线段，另一方将位置、航向、速度等相似的航迹线段合并为一类，实现航路的分离最终形成去噪和聚合的航迹簇，用于后续的海域网格划分。本发明解决了海域网格训练中不能区分航路和交错航道互相影响统计结果的问题，提高了异常检测的精度。
一种基于监督船舶历史航迹规律提取方法

[发明专利]船舶航迹控制方法及装置-CN202010474549.X在审
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;郝伦;孙懿飞;王曼曼 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶航迹控制方法及装置，涉及船舶控制技术领域，包括确定船舶的当前时刻的航向、当前时刻的期望位置以及上一时刻的期望位置；基于当前时刻的航向，以及当前时刻的期望位置和上一时刻的期望位置对应的期望航迹线，确定航向偏差角；基于航向偏差角，控制船舶的航迹线趋近于期望航迹线。
船舶航迹控制方法装置

[发明专利]一种基于航迹线文件的侧扫声纳拖鱼航迹处理方法-CN200910100493.5无效
发明人：刘仁义;刘南;张丰;尹天鹤;黄克玲;杜震洪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-07-09 - 公布日： 2009-12-02 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航迹线文件的侧扫声纳拖鱼航迹处理方法。它首先提取出航迹线文件中的航迹点坐标信息，采用贝塞尔插值模型对其进行平滑处理，拟合出拖鱼的实际航行轨迹，然后根据时间信息统计出拖鱼在相邻航迹坐标点间运行时所接收到的扫描线的条数，最后通过等距内插获取拖鱼运行的瞬时坐标本发明充分利用了航迹线文件，简化了航迹处理过程，有效解决了因船速不稳定以及扫描与定位不同步导致的扫描线分布不均匀的问题。同时，对于因拖鱼行进方向改变而造成的扫描线交叉，也可以取得良好的修正效果。
一种基于航迹文件声纳处理方法

[发明专利]基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质-CN202211597127.7在审
发明人：何文彦;成云丽;程毅;彭诚诚;钱兴;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06M1/272 文献下载
摘要：该方法包括：按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；基于目标在当前周期的航迹数据计算目标的瞬时轨迹线段；判断瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；若瞬时轨迹线段与预设检测线段之间存在交点，则计算瞬时轨迹线段的向量与预设检测线段的向量的向量积；根据向量积确定目标的跨线方向，并基于目标的跨线方向统计位于预设检测线段两侧的人数。本申请能够基于目标的航迹数据确定目标相对于预设检测线段的跨线方向，从而提高预设检测线段两侧人数的检测准确性。
基于雷达人数统计方法装置存储介质

[发明专利]一种地质勘探航迹规划方法及系统-CN201710740776.0有效
发明人：刘振焘;吴敏;刘小波;范业鑫;胡江南;杨帆 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种地质勘探航迹规划方法，包括：根据数字地图信息，确定非重点勘探区域和重点勘探区域，其中，重点勘探区域包括m个勘探单元，m≥1，m为整数。根据代价函数，确定载有高光谱仪的多旋翼无人机从起始点到重点勘探区域的第一最优航迹线，并得到第一最优航迹线对应的勘探单元。根据代价函数和勘探单元，确定多旋翼无人机对m个勘探单元的勘探顺序。根据代价函数，确定多旋翼无人机从勘探终点到起始点的第二最优航迹线，完成地质勘探航迹规划。本发明提高了无人机地质勘探的效率和精确度，降低了勘探成本。
一种地质勘探航迹规划方法系统

[发明专利]一种航迹高效绘制方法-CN201810118619.0在审
发明人：郭苏强;许友华;王维 -专利权人：新诺北斗航科信息技术（厦门）股份有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种航迹高效绘制方法，包括根据优化的需要确定每个航迹段中的航迹点，直接绘制航迹段的包围盒，使得该航迹段的包围盒对角线所占像素数量小于一个设定值P，然后将所有包围盒连接起来构成航迹线。本发明能够在避免航迹失真的前提下，大大提高航迹绘制效率。
航迹包围盒绘制对角线航迹线像素优化

[发明专利]一种基于多点地形匹配定位的AUV航迹偏差估计方法-CN201710094805.0有效
发明人：李晔;王汝鹏;姜言清;马腾;丛正;贡雨森;盛明伟;张强;张蔚欣;何佳雨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于多点地形匹配定位的AUV航迹偏差估计方法。(1)地形匹配定位的搜索区间估计；(2)未知潮差和测量误差情况下的地形匹配定位；(3)测量误差估计和定位置信区间估计；(4)定位误差估计；(5)多点地形匹配定位初航迹偏差估计；(6)航迹关联与误定位点剔除；(7)航迹二次拟合。本发明的优点是结合了推算导航在时域和空域都缓慢变化而地形匹配定位结果在时域和空域不具有扩散性的特点，在航迹线上获得多个密集的地形匹配定位点，多点的定位信息拟合推算导航的航迹线从而使得定位的精度和可靠性大幅增加
一种基于多点地形匹配定位 auv 航迹偏差估计方法

[发明专利]一种船舶航路提取以及航迹偏离检测的方法-CN201811235760.5在审
发明人：马杰;李文楷;牛元淼;张春玮;刘琪 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶航路提取以及航迹偏离检测的方法，所述计算方法包括如下步骤：获取船舶的历史信息和位置信息；进行处理噪声；构建高斯过程回归模型进行模型训练和学习，通过模型训练得到正常的主航迹线；基于模型训练的主航迹线其高斯过程回归基于无参统计建模，无需事先假定航迹模型，相对于线性回归对不确定航迹具有良好的表征能力。
航迹模型训练船舶高斯过程回归偏离检测航迹线噪声数据聚类分析表征能力大型数据聚类算法历史信息统计建模线性回归异常点有效地构建聚类去除偏离航线学习

[发明专利]一种基于载荷无人机的雷达目标航迹模拟方法-CN202210979017.0有效
发明人：李晃;李继锋;朱文明;陈铭 -专利权人：扬州宇安电子科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于载荷无人机的雷达目标航迹模拟方法，以雷达位置作为坐标系原点建立三维坐标系，进行目标航迹规划，在PC端上选择需要映射的目标轨迹，二维平面内绘制需要映射的目标轨迹并转换为三维坐标系；然后将载荷无人机的直线飞行航迹线进行等长分割形成若干分割线，要模拟轨迹线与分割线相交得到n个交点；将所有相邻交点连线速度算出来取均值，模拟目标航迹；对目标轨迹进行拼接，然后计算载荷无人机所需飞行速度以及路径和路径长度，以及所需延时信息和径向速度，最终实现目标航迹模拟
一种基于载荷无人机雷达目标航迹模拟方法

[发明专利]一种雷达定位相对系统误差修正方法-CN201910004672.2有效
发明人：王建涛;高效;董光波;陈钢;方维华;张金泽;张卫荣;金宏斌;冯亚军;张辉;祝琳;钟恢扶;王文峰;田科钰 -专利权人：中国人民解放军空军研究院战略预警研究所
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本发明属于多雷达数据融合与误差校准技术领域，具体涉及一种雷达定位相对系统误差修正方法，该方法采用雷达测向相对系统误差修正方法估计次站雷达测向相对系统误差，得到次站雷达测向修正点序列；采用单雷达加权直线航迹线参数估计模型求得主站雷达观测航迹线和经方位修正后的次站雷达观测航迹线
一种雷达定位相对系统误差修正方法

[发明专利]一种侧扫声呐图像灰度均衡化方法及系统-CN201910937371.5有效
发明人：陈曦;沈蔚;万玮;崔要奎;雷添杰;李京;冀锐 -专利权人：北京大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：该方法包括：将航迹线数据和侧扫声呐瀑布图进行地理编码，得到侧扫声呐图像；将侧扫声呐图像中每条带地理坐标的侧扫声呐测线图像均划分为多个路径缓冲区；位于同一个路径缓冲区内的像素点处于航迹线的同侧，且与航迹线的距离在预设范围内
一种声呐图像灰度均衡方法系统

[发明专利]一种基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制方法-CN201810776555.3有效
发明人：管凤旭;祝伟纯;严浙平;周佳加;胡秀武 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制方法，通过电磁罗经获取动力浮标的实时航行信息，根据实时航行信息判断动力浮标的位置，若未到达规划航迹点，则运行基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制，若到达规划航迹点并且未到达最后一个规划航迹点，则切换规划航迹点，计算下一规划航迹段的提前转向距离并开始下一规划航迹段的航迹控制，到达最后一个规划航迹点完成航迹控制任务。本发明能有效控制动力浮标的航行轨迹，提高航行的安全性；利用动力浮标的航迹偏差距离计算目标航向，计算方法更加简单，在动力浮标逼近规划航迹线时，对方向舵的控制更加平缓，有利于延长舵机的使用寿命；在航迹段切换时，减小了航迹控制过程中的外漂距离。
一种基于航迹偏差距离动力浮标控制方法

[发明专利]一种雷达测向相对系统误差修正方法-CN201910005021.5有效
发明人：王建涛;高效;方维华;董光波;金宏斌;陈钢;张金泽;张卫荣;冯亚军;张辉;祝琳;钟恢扶;田科钰;李静 -专利权人：中国人民解放军空军研究院战略预警研究所
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：为准确估计和修正雷达测量中存在的测向相对系统误差，减小多雷达观测航迹的分裂程度，满足相关一致性和准确性的需要，本发明选取主、次站雷达对某个典型航路目标的一组观测数据，经中心统一直角坐标转换后，提出并采用单雷达加权直线航迹线模型等手段对雷达观测航迹线参数进行迭代估计该方法方案实施步骤科学合理，航迹修正效果理想。其时间复杂度和空间复杂度都很低，可操作性和实用性很强。
一种雷达测向相对系统误差修正方法

[发明专利]一种用于电力自动巡检的无人机清晰拍照方法-CN202211542167.1在审
发明人：刘锦松;苏蓉;林良敏 -专利权人：深圳市布雷斯塔科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及电力巡检技术领域，为了解决飞机悬停时需要手动对焦拍照导致检验效果欠佳的技术问题，本发明公开了一种用于电力自动巡检的无人机清晰拍照方法，包括用于自动巡检前置准备的步骤S1和用于根据预设航迹自动巡检的步骤S2，步骤S1包括：步骤S11，算法模型准备，用于模型训练；步骤S12，预设自动巡检航迹线路，并在各个电塔关键点位记录雷达打点对应的实际距离；步骤S13：吊舱雷达、长焦镜头进行基准校准，热成像传感器进行温度值校准通过对模型分类识别和缺陷检测训练，可自动识别出绝缘子和销钉，相比人工速度快；通过预设巡检航迹线路并定位坐标，实现无人机自动巡航，可实现拍照和录像，提高检验效果。
一种用于电力自动巡检无人机清晰拍照方法

[发明专利]三维航迹的二维显示方法-CN201310713687.9无效
发明人：刘桢 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维航迹的二维显示方法。二维坐标系的X轴显示方位信息，Y轴显示距离信息，航迹线的颜色条表示高度信息。
三维航迹二维显示方法