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[实用新型]一种核电站发电机固定装置及核电站发电机-CN202320048384.9有效
发明人：董志飞;夏宏君;宋绪鹏;邹大伟;田光颖;牛克选;朱悦;于子武;付晓林;盛明伟 -专利权人：山东电力工程咨询院有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02K5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于核电站发电机技术领域，提供了一种核电站发电机固定装置及核电站发电机。其中，一种核电站发电机固定装置包括固定楔板与台板的固定板；所述楔板与所述台板通过所述固定板进行固定；所述固定板通过水平固定螺栓和水平固定螺母与楔板固定；所述固定板通过垂直固定螺栓将楔板与台板整体固定；所述楔板底部设置有若干个调节元件，用于调整楔板的水平、扬度和中心。
一种核电站发电机固定装置

[发明专利]一种基于Gibbs采样器的自适应平滑方法-CN202011388197.2有效
发明人：朱仲本;秦洪德;余相;盛明伟;邓忠超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明属于状态估计技术领域，特别涉及一种自适应平滑方法。一种基于Gibbs采样器的自适应平滑方法，首先将线性状态空间模型中的过程噪声方差矩阵及观测噪声方差矩阵看作未知的随机变量，将其先验分布建模为逆Wishart分布。在Gibbs采样器的框架下，将未知的方差矩阵与系统状态同时进行迭代采样。在进行多次迭代之后，选取达到稳态之后的迭代周期采样的平均值作为最终的状态估计值以及噪声方差矩阵估计值。本发明所提出的自适应平滑方法可以在模型初始噪声方差矩阵误差较大时仍然取得较好的状态估计结果，同时可以较为准确的估计出未知的噪声方差矩阵。
一种基于 gibbs 采样自适应平滑方法

[发明专利]一种面向水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法-CN201911282989.9有效
发明人：黄海;石晓婷;盛明伟;张万里;徐杨;鲍轩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法，属于计算机视觉领域。主要用于水下机器人作业时，准确获取抓取目标的三维信息。包括双目标定：计算出左右摄像机内外参数；目标检测：定位出目标物检测框；双目图像矫正：畸变矫正和立体矫正，并确定右图像目标区域；双目图像立体匹配：图像特征点提取，特征点描述，立体匹配，去除误匹配；计算图像中目标在左摄像机坐标下的三维信息。本发明通过提取特征点，非极大值抑制去除不稳定特征点，构建二进制描述子，特征点匹配，去除误匹配，得到精确视差值。通过本方案，可提高双目立体匹配鲁棒性，同时能准确得到检测目标的三维信息，从而满足水下机器人目标抓取时对目标的实时定位要求。
一种面向水下机器人目标抓取双目视觉定位方法

[发明专利]一种基于深度聚类分析的珊瑚分布及健康状况评估方法-CN201911201375.3有效
发明人： 盛明伟;李俊;秦洪德;万磊;王玮哲;刘奕晖;崔壮;武万琦 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于海洋珊瑚生物研究技术领域，具体涉及一种基于深度聚类分析的珊瑚分布及健康状况评估方法。本发明通过改进的图像拼接算法将采集的视频图像拼接成较大的图像，利用深度学习算法对暖水珊瑚进行目标识别检测，之后将识别目标通过k‑means分割算法进行图像分割，最后再来研究珊瑚的分布及健康状况。本发明提出的方法提高了图像拼接效率，实现了珊瑚图像的光滑无缝拼接，利用YOLOV3实现了对图像中珊瑚的快速检测，通过图像分割计算珊瑚面积提高了珊瑚覆盖率的精确度，使得珊瑚分布及健康状况的整体计算速率获得很大提高，对研究珊瑚礁的分布情况和健康状况具有良好的效果。
一种基于深度聚类分析珊瑚分布健康状况评估方法

[发明专利]一种海洋平台链锁检测装置-CN202211322053.6在审
发明人：邓忠超;田哲;朱仲本;刘福顺;秦洪德;盛明伟;李鹏;牟晓凯 -专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋平台链锁检测装置，此海洋平台链锁检测装置主要包括:检测装置a、检测装置b、与检测装置c；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置280cm，直径30mm，厚度30mm；检测装置a，检测装置b、与检测装置c被设置成120度的圆形空间组件内，本装置不仅美观稳定，而且结构简单便于安装。
一种海洋平台链锁检测装置

[发明专利]一种基于在线学习的实时水面多运动目标检测跟踪方法-CN201910496423.X有效
发明人： 盛明伟;宋军;李俊;唐松奇;王卓;万磊;秦洪德;刘奕晖 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明属于多目标跟踪领域，具体涉及一种基于在线学习的实时水面多运动目标检测跟踪方法。本发明首先利用已经训练好的改进的YOLOv3和改进的SSD网络模型检测输入的视频序列，获取目标候选框位置及其对应的LBP、CN和HOG特征以及类别信息；之后用检测结果初始化跟踪器；然后通过相关滤波计算响应值，选取最大响应值位置作为改进的YOLOv3和改进的SSD检测模型对应的跟踪结果；将两个跟踪结果的目标跟踪框融合取并集进行加权平均优化修正作为融合修正的跟踪结果；通过将融合修正的跟踪结果加入训练集进而更新训练改进的YOLOv3和改进的SSD网络模型。
一种基于在线学习实时水面运动目标检测跟踪方法

[发明专利]一种基于水下标志物直线检测的隧洞AUV引导方法-CN201910496780.6有效
发明人： 盛明伟;唐松奇;孙玉山;李俊;万磊;秦洪德;刘奕晖;佟鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明属于隧洞检测领域，具体涉及一种基于水下标志物直线检测的隧洞AUV引导方法。本发明利用AUV左右两侧的摄像机进行检测，将拍摄的图像传入嵌入式计算机处理，首先对水下图像预处理，然后利用改进Sobel算子进行边缘检测，利用改进的Hough变换方法进行直线检测，若连续3帧检测到的直线数大于设定的阈值，则检测到标志物，进入转弯模式，减速靠近待转弯支洞一侧隧洞壁。利用布置在AUV中体的测距声纳信息，控制AUV保持与隧洞壁一定间距，当AUV左、右侧测距声纳测量值发生剧烈变化时，说明已进入支洞，通过AUV自适应调整艏向角完成转弯，使AUV顺利驶入支洞。本发明大大减少了人工参与，在任务执行阶段不需要人为操纵，整个检测过程由AUV自主完成，作业成本低。
一种基于水下标志直线检测隧洞 auv 引导方法

[发明专利]一种声呐监测机器人用运动平台-CN202110800628.X有效
发明人：秦洪德;朱仲本;盛明伟;邓忠超;苏军 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明属于声呐探测技术领域，具体涉及一种运动平台。一种声呐监测机器人用运动平台，包括：平台主体，其顶端盖设有顶罩，平台主体的底端设置有调节杆组，且调节杆组用于带动设置在其底端的声呐探测头上下移动，平台主体的内部设置有用于操控整个运动平台的基板和用于对整个运动平台供电的蓄电池；至少三组罩板，其翻转式装配到平台主体的底端；其技术要点为，在平台主体的底端设置调节杆组，利用充气泵对伸缩囊充气即可改变主杆体和底杆体之间的间距，可根据具体的工作要求，实现调节声呐探测头使用深度的处理；使用充气泵对折叠囊进行充气，使得各个漂浮组件均保持展开状态，增大了整个平台与水面的接触面，避免整个平台发生侧翻现象。
一种声呐监测机器人运动平台

[实用新型]用于核电厂用水系统HDPE疏水排气管道支吊架-CN202221331797.X有效
发明人：张辉辉;夏宏君;宋绪鹏;邹大伟;邢侃侃;程金路;于子武;付晓林;牛克选;田光颖;苏璐玮;盛明伟 -专利权人：山东电力工程咨询院有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F16L3/11 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于核电厂用水系统HDPE疏水排气管道支吊架，包括：U形螺栓和钢制板件；所述钢制板件的一侧用于与综合管廊内壁上的埋件固定连接，钢制板件上设有用于承载HDPE疏水排气管道的橡胶垫片；U形螺栓的两端穿过钢制板件和橡胶垫片的对应通孔后通过螺母固定，U形螺栓与橡胶垫片之间的空间用于HDPE疏水排气管道穿过；本实用新型对核电站厂用水系统疏水排气HDPE管道进行有效的支撑和约束，使得HDPE疏水排气管道随着温度的热胀冷缩可以在支吊架上纵向以及横向自由滑动，方便拆卸，提高了HDPE管道的受力性能。
用于核电厂水系 hdpe 疏水排气管道吊架

[发明专利]一种赤潮海域多AUV分层探测系统及探测方法-CN202010384065.6有效
发明人： 盛明伟;李俊;秦洪德;王玮哲;万磊;崔壮;武万琦 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种赤潮海域多AUV分层探测系统及探测方法，探测系统分为近水面AUV探测系统、水体AUV探测系统以及海底AUV探测系统，所述近水面探测系统通过在水下近水面布设多个AUV对水面赤潮藻类进行精细探测，所述水体AUV探测系统是通过数个AUV在海洋水体中部进行分层探测，所述海底AUV探测系统是在海底布置多个AUV进行探测。所述AUV均搭载探测、导航和定位设备。AUV在探测区域进行原始数据采集，数据包括海水温度、盐度、PH值、溶解氧、电导率、叶绿素，通过周期性探测作业建立数据模型，并进行基于边缘检测和基于深度学习的数据分析，以判断赤潮面积覆盖率、主要成因和各种不同的发展阶段，为选择针对性的方法治理赤潮提供依据。
一种赤潮海域 auv 分层探测系统方法

[发明专利]一种水下摄像机与前视声纳的联合标定方法-CN201811532378.0有效
发明人： 盛明伟;唐松奇;万磊;秦洪德;王卓;李岳明;刘奕晖;金巧园;李俊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种水下摄像机与前视声纳的联合标定方法，摄像机水下采集标定板图像，通过标定获得摄像机内参数，推导标定板坐标系到水下摄像机坐标的三维坐标转换关系；前视声纳获取水下环境的声学回波数据，推导前视声纳坐标系与标定板质心坐标系的三维坐标转换关系；通过上述两个关系，完成水下摄像机与前视声纳之间的联合标定。本发明属于非接触式标定方法，操作简便迅捷、可以大大降低因复杂的人工参与和标定工具所带来的随机误差，提高了标定效率；目标特征既可以在摄像机图像中得以实现，又可以在声纳系统中获得其二维位置信息；能够得到两个传感器测量系统的相对位置关系，解决了标定测量过程繁琐、精确度较差等缺点，具有很强的操作性。
一种水下摄像机声纳联合标定方法

[发明专利]一种基于智能体的热网调度方法及装置-CN201910145432.4有效
发明人：樊渊;盛明伟;宋程 -专利权人：安徽大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能体的热网调度方法及装置，所述方法包括：将待调度的热网中的各个子网分别抽象成智能体，得到由所述智能体连接成的虚拟热网；根据各个智能体之间的热传输特征获取所述虚拟热网的邻接矩阵，根据所述虚拟热网的拓扑结构获取所述虚拟热网的度矩阵，并根据所述邻接矩阵以及所述度矩阵获取所述虚拟热网的Laplacian矩阵；针对每一个智能体，根据所述智能体的采样结果以及所述虚拟热网的Laplacian矩阵，对各个智能体热量的输入和/或输出进行调节，直至各个子网中热源的产出不再变化。应用本发明实施例，可以提高热网调度效果。
一种基于智能调度方法装置

[发明专利]一种声呐监测机器人用防护装置-CN202110799962.8有效
发明人：邓忠超;苏军;盛明伟;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下探测领域，具体涉及一种声呐的防护装置。一种声呐监测机器人用防护装置，包括：主壳体，其两侧翻转式装配有密封板，且密封板与主壳体之间设置有可折叠的上浮囊；声呐头，其装配到主壳体的一端，用于监测环境；驱动组件，其装配到主壳体的另一端，用于驱动整个防护装置；本发明采用分段式结构，其中驱动组件中采用到两个驱动器，在位于装置尾端的一组驱动器发生损坏后，可利用到另一组驱动器，确保整个装置得以正常使用；在防护装置的中部设置防护组件，结合防护囊组进行使用后，通过对防护囊组进行充放气，可完成对整个防护板和连接板的调节处理，展开后的防护板和连接板呈圆环状，完成对防护装置外壁的防护处理。
一种声呐监测机器人防护装置

[发明专利]一种声呐监测机器人用机械臂-CN202110800626.0有效
发明人：朱仲本;秦洪德;盛明伟;邓忠超;苏军 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下探测领域，特别涉及一种机械臂。一种声呐监测机器人用机械臂，包括：机械臂安装座，机械臂安装座上设置有机箱，机械臂安装座上开设有安装口，安装口的内部设置有轴承模组，轴承模组的内表面安装有固定环，安装槽中活动安装有旋转座，旋转座包括通过螺栓连接的上座体和下座体，上座体和下座体均通过螺栓与固定环固定连接。本申请的一种声呐监测机器人用机械臂，能够提高旋转座与机械臂安装座之间的稳定性，从而使得机械臂在使用时更加的稳定，而且旋转座与机械臂安装座之间的转动更加的顺畅，旋转时更加的平稳，还能够方便机械臂夹持不同形状和尺寸的物品，从而提高机械夹爪的适用性，使用效果更好，带来更好的使用前景。
一种声呐监测机器人机械

[发明专利]一种水下鲁棒自适应单信标定位方法-CN202110358029.7有效
发明人：朱仲本;秦洪德;余相;盛明伟;邓忠超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明涉及一种单信标定位方法，首先建立运动学模型及观测模型；将位置状态及参数状态先验分布建模为Student’s t分布与高斯分布；将海流观测噪声与水声信号传递时间观测噪声建模为Student’s t分布；将所有的高斯分布与Student’s t分布的方差矩阵、尺度矩阵和自由度参数看作随机变量，先验分布建模为其对应的共轭先验；将所有的Student’s t分布分解为分层高斯的形式。每一个时间历元采用序贯更新的方式：得到位置状态的预测值；得到参数状态的预测值；对噪声参数的超参数进行预测；进行海流速度观测相关变量的更新；进行水声信号传递时间相关变量的更新。本发明可以同时处理实际水下单信标定位系统当中常见的观测野值以及噪声统计参数的时变未知性。
一种水下自适应信标定位方法

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