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[发明专利]航迹关联方法及车载雷达-CN201910073992.3有效
发明人：刘长江;顾翔;毛聪;刘锴圣 -专利权人：北京润科通用技术有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供航迹关联方法及车载雷达，以对同一车载雷达跟踪得到的多条航迹进行航迹关联。在本发明实施例中，将同一车载雷达跟踪得到的多条航迹中两两组成航迹对，对每一航迹对都进行了二级关联分析：第一级是对航迹对在当前跟踪周期的运动参数的相似性进行分析，得到相似性分析结果。第二级是基于连续多个跟踪周期的相似性分析结果，来分析航迹对中的航迹是否满足相似准则，在满足时可得出两航迹相关联的分析结果。在对每一航迹对都进行二级关联分析后，就可得知哪两条航迹是相关联的，也就实现了同一车载雷达跟踪得到的多条航迹的航迹关联，进一步可辅助上层控制中心的决策。
航迹关联方法车载雷达

[发明专利]用于分布式雷达航迹关联的方法、装置-CN202111416505.2有效
发明人：吕文超;葛建军;宋扬;刘光宏;武艳伟;裴晓帅;王欢 -专利权人：中国电子科技集团公司信息科学研究院
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本申请涉及雷达航迹关联技术领域，公开一种用于分布式雷达航迹关联的方法、装置，包括：获取设定时段内第一雷达节点和第二雷达节点的航迹，并初始化关联方法参数；筛选出第一雷达节点的航迹与第二雷达节点的航迹中距离少于航迹点间距离阈值的对应航迹点，设为关联点对，并将关联点对保存至点集；根据点集，对第一雷达节点和第二雷达节点的航迹点在点云配准算法下建立统一的坐标系；对统一的坐标系下的第一雷达节点和第二雷达节点的任意航迹点进行航迹映射计算；根据航迹映射计算结果，确定第一雷达节点和第二雷达节点的航迹保存为独立航迹或关联航迹。
用于分布式雷达航迹关联方法装置

[发明专利]一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法-CN202011567782.9有效
发明人：胡浩亮;毛继志;武喜萍 -专利权人：中国航空无线电电子研究所;四川大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明属于民用航空空中交通管理技术领域，特别涉及一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法。方法中，构建了支持TBO运行的4D航迹协同管理架构，架构包括4D航迹运行协同、4D航迹信息协同和4D航迹系统协同，4D航迹运行协同是指，在航空器的全飞行阶段，确定4D航迹信息的管理权限和管理过程，生成、修改或更新4D航迹；4D航迹信息协同是指，制定4D航迹信息的格式，并且基于4D航迹信息的格式实现航迹管理。4D航迹系统协同是指，在航空器机载端和地面管制端分别配备用于管理4D航迹的设备。本发明能够有效提高对TBO运行的认识，提高了航班的精细化管理，为未来空管系统的发展规划与协调发展提供了有效方法。
一种支持 tbo 运行航迹协同管理方法

[发明专利]一种航迹修正方法、设备及存储介质-CN202111356248.8有效
发明人：许孝勇;顾超;陈俊德;仇世豪 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请公开了一种航迹修正方法、设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆在第一时刻的第一航迹状态向量以及第一航迹状态协方差矩阵；基于状态转移矩阵确定第二时刻的第二航迹状态向量预测值以及第二航迹状态协方差矩阵；基于第二航迹状态向量预测值以及第二时刻探测区域内各车辆的量测，确定目标车辆的航迹与各车辆的量测之间的关联矩阵；基于关联矩阵确定航迹与各车辆的量测的相似度矩阵；然后基于相似度矩阵确定航迹状态修正量，利用航迹状态修正量对第二航迹状态向量预测值进行修正利用目标车辆的航迹与各车辆的量测之间的相似度，对航迹预测值进行修正，使下一时刻对目标车辆的航迹预测更加准确，提高对目标车辆跟踪的准确性。
一种航迹修正方法设备存储介质

[发明专利]一种雷达仙波的处理方法、系统、存储介质及电子设备-CN202110221029.2在审
发明人：胡崛;李春林;何明;杨光明 -专利权人：四川九洲防控科技有限责任公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达仙波的处理方法及装置，所述方法包括以下步骤：设置符合预设仙波特征的航迹为待定仙波航迹，统计待定仙波航迹的第一航迹数量，当第一航迹数量大于预设仙波数量门限时，启动雷达仙波的处理；统计待定仙波航迹的平均航向落入预设屏蔽扇区中的第二航迹数量，基于第二航迹数量与预设仙波门限阈值标定仙波扇区；计算待定仙波航迹的幅度值，幅度值大于预设航迹幅度阈值的待定仙波航迹设置为仙波航迹；对仙波扇区中的仙波航迹进行雷达仙波的抑制处理。
一种雷达处理方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种智能交通监管无人机航迹规划方法、系统及可读存储介质-CN202011359859.3在审
发明人：刘立斌;付骏宇;耿鹏 -专利权人：佛山市墨纳森智能科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能交通监管无人机航迹规划方法、系统及可读存储介质，包括：获取监管区域环境信息，并通过大数据分析得到多无人机节点的基准航迹，并对多无人机节点进行编队；获取任务信息及当前飞行航迹，确定多无人机节点的协同航迹规划，并生成动态航迹信息；将动态航迹信息与基准航迹进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预定阈值，若大于，则生成修正信息，根据修正信息对多无人机节点进行重新编队，并生成新的规划航迹，根据新的规划航迹更新当前飞行航迹，控制无人机编队沿新的规划航迹飞行；判断无人机编队是否到达目标点；若到达，则航迹规划结束，若未到达，则对修正信息进行校正，再次进行航迹规划。
一种智能交通监管无人机航迹规划方法系统可读存储介质

[发明专利]一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法-CN202111230805.1在审
发明人：周仿荣;沈龙;钱国超;马宏明;周兴梅;颜冰;杨明昆 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及智能设备技术领域，特别地，涉及一种智能设备的巡检航迹管控系统及方法。巡检航迹管控系统包括智能设备，具有唯一编号ID；航迹智能管控模块，用于获取智能设备实时的原始位置数据，航迹智能管控模块设置于智能设备上；巡检航迹管控模块，通过差分解算算法对原始位置数据计算差分校正值，并根据差分校正值对智能设备的航迹进行校正，得到校正后的位置数据，且传至航迹智能管控模块；根据校正后的位置数据计算航迹偏差，通过比较航迹偏差和航迹安全裕度制定管控策略，并将管控策略传至航迹智能管控模块；航迹智能管控模块基于管控策略执行相应的管控手段；以解决现有技术中缺乏对航迹进行智能分析和管控、不能满足大范围作业要求的问题。
一种智能设备巡检航迹系统方法

[发明专利]多传感器联合空时偏差校准及多目标关联融合方法及装置-CN202210695174.9在审
发明人：周共健;卜石哲 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：方法包括：基于上一时刻的航迹列表，确定航迹列表中每一个航迹对应的扩维状态估计采样点集合和权重集合，结合当前时刻的观测数据列表，计算每一对航迹‑观测数据组合的关联代价，来对航迹与观测数据进行关联，得到关联结果列表、未关联航迹列表和未关联观测数据列表；分别对未关联航迹列表和关联结果列表中的航迹进行更新处理，得到当前时刻的未关联更新航迹列表和已关联航迹列表；对已关联航迹列表进行空时偏差的反馈式融合处理，得到融合后的已关联航迹列表，以得到当前时刻的航迹列表。
传感器联合偏差校准多目标关联融合方法装置

[发明专利]一种密集杂波环境下的异类雷达点迹融合并行处理方法-CN202211519928.1在审
发明人：杨笛;张修社;韩春雷;鹿瑶;张佳琦;张扬;赵旺;乔殿峰 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F9/38 文献下载
摘要：本申请公开了一种密集杂波环境下的异类雷达点迹融合并行处理方法，包括：根据假设航迹，对雷达点迹进行粗筛选，得到雷达点迹与假设航迹的粗关联关系；根据粗关联关系对对假设航迹进行状态预测，剔除虚假航迹；基于更新后的假设航迹，生成当前处理周期各雷达平台的假设航迹状态信息，记录得分；按各雷达平台的平台索引对具有相关性的假设航迹树进行聚类，并利用带权重的无向图记录形成假设航迹聚类信息；基于假设航迹聚类信息，确定出每个假设航迹聚类的最大权重独立集；遍历假设航迹聚类，根据最大权重独立集结果对每个假设航迹树进行剪枝，更新航迹假设树。
一种密集环境异类雷达融合并行处理方法

[发明专利]一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法-CN202211520455.7在审
发明人：马英红;李续楠;焦毅;刘勤;刘伟;张琰 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法，用于解决现有技术存在的航迹恢复速度较慢以及航迹偏离度较大的技术问题，实现步骤为：1)计算无人机的航迹恢复点坐标；2)定义航迹恢复转弯圆与威胁圆的内公切线方程；3)利用改进人工势场法规划无人机的避障段航迹；4)规划无人机的航迹恢复段航迹；5)获取无人机的避障结果。本发明将无人机的整个避障过程分为避障段航迹和航迹恢复段航迹分别进行规划，无人机可沿两段航迹依次飞行最后回到预设航线，提高了无人机的航迹恢复速度，降低了航迹偏离度，可用于无人机协同搜索、通信中继、灾害救援等领域
一种有效跟踪预设航线无人机方法

[发明专利]一种碍航物的确定方法、装置及设备-CN202311126673.7在审
发明人：蔡庆;雷勇;李肖霞;阴启玉;孙世平;袁文亮;梁立;李锋 -专利权人：中船（北京）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：方法包括：获取目标无人艇的导航雷达在当前时刻识别到的至少一个雷达航迹；获取预设时间窗口内的至少一个雷达航迹的航迹质量；根据雷达航迹的航迹质量，对至少一个雷达航迹排序处理，确定雷达航迹序列；通过光电设备对雷达航迹序列中的各雷达航迹进行识别，得到识别结果；获取识别结果与光电设备对各雷达航迹的历史识别信息的相似度；根据航迹质量和相似度，确定至少一个雷达航迹对应的目标对象为碍航物。本发明的方案可以实时评估雷达航迹质量和光电识别相似度，充分利用历史信息，提高判断无人艇自主航行中各种碍航物的正确性，保障无人艇高效规划安全航路。
一种碍航物确定方法装置设备

[发明专利]动向报文与雷达目标态势信息全航迹段数据关联方法-CN201510270745.4有效
发明人：俞鸿波;谢卫;陈怀新;张宇;李绪维 -专利权人：中国电子科技集团公司第十研究所
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开的一种动向报文与雷达目标态势信息全航迹段数据关联方法，包括从动向报文与雷达目标态势信息中提取航迹信息；利用包括模糊关联门限和形状门限的双关联门限规则对全航迹段数据进行关联粗判，形成动向报文与雷达目标态势信息的目标关联航迹对，并根据粗判结果决定航迹数据后续关联处理方式；针对符合模糊关联门限的航迹对数据，根据目标航迹点位的对应信息构造模糊因子，然后根据模糊因子的重要性分配权重，模糊综合处理以实现全航迹段关联；针对符合形状关联门限的航迹对数据，采用链码来描述航迹形状，然后通过链码匹配的方法完成全航迹段形状关联；最后进行关联航迹的综合处理，实现动向报文与雷达目标态势信息全航迹段数据的关联。
动向报文雷达目标态势信息航迹数据关联方法

[发明专利]一种舰载机着舰短期航迹在线预测方法-CN201610794663.4有效
发明人：张雯;朱齐丹;张智;原新;杨智博;鲁鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明属于航迹预测技术领域，具体涉及一种舰载机着舰短期航迹在线预测方法。本发明包括：将航母速度、自然环境和飞行员技能等缓变影响因素定义为先验静态影响因素，将甲板运动、尾流场等难于建模的快变影响因素定义为后验动态影响因素；在数据库航迹中提取与待预测航迹具有相似先验影响因素的航迹组成预备参考航迹数据集；在预备参考航迹数据集中提取与待预测航迹的前向航迹具有相似运动规律的航迹，组成参考航迹数据集；利用参考航迹数据集在线构建RBF变结构神经网络预测模型；利用RBF变结构神经网络预测模型预测舰载机未来2秒的着舰航迹
一种舰载机着舰短期航迹在线预测方法

[发明专利]一种基于时间与空间的共现目标监测方法-CN202011376333.6有效
发明人：李招;王妍妍;于志伟;路奎;杨增;朱翔鹰;谢优贤;周惊雷 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时间与空间的共现目标监测方法，包括：构建目标对应的目标航迹点数据结构，存储航迹点信息；设置目标的标准共现策略参数和监测共现的目标参数条件，筛选获取目标航迹信息，抽样获取骨干化航迹信息后，获取所有航迹点的经纬度范围和时间范围，筛选获取名称与待分析目标名称不同的所有航迹信息，确定存在潜在共现关系；获取骨干化航迹信息和其他航迹信息中所有航迹点之间的共现策略参数，当判断待分析目标和潜在共现目标为共现目标时，获取共现目标的航迹；对共现目标的航迹按照目标名称进行统计，获取与目标共现的航迹个数，统计并显示共现次数，显示共现目标的航迹。
一种基于时间空间目标监测方法

[发明专利]一种雷达信号处理方法、装置及存储介质-CN202310023168.3有效
发明人：周勇;陈垦;唐勇;张胜;冯友怀;陈祥;陈涛 -专利权人：南京隼眼电子科技有限公司;四川数字交通科技股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达信号处理方法、装置及存储介质，包括获取帧数据，对帧数据进行预处理，将落入关联门内的点迹作为目标值；将目标值作为航迹的首个点迹，依次建立航迹ID，比较后一帧数据中的所有测量值与已经建立航迹ID的测量值，直至航迹稳定起始；对航迹起始阶段已经建立航迹ID的航迹配置航迹评价指数，以使新接收的点迹数据根据航迹评价指数与航迹进行关联；对被航迹关联成功的点迹数据进行滤波处理，以对航迹的最新状态进行滤波估计本申请能够实现雷达对单个以及多个目标的高精度跟踪处理，不受距离限制，改善较远处目标数据不集中的问题，提高远处目标点迹与航迹关联的准确率。
一种雷达信号处理方法装置存储介质