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[发明专利]一种基于视听双模态的说话人跟踪方法-CN202310226945.4在审
发明人： 刘振焘;张龙博;张皓彦;石奇峰 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视听双模态融合的说话人跟踪方法，包括：通过摄像头与麦克风阵列分别获取说话人位置信息；融合声音与图像信息，根据图像中出现的人的数量和是否有语音输入的不同情况，进行说话人定位；根据不同的定位结果得出不同的运动控制指令，实时规划跟踪路径并驱动运动控制系统进行循迹，并为视觉模块未能检测到人的情况提供了利用语音定位信息来主动寻找说话人的方案，使其更加智能化。本发明最终实现移动机器人对说话人的实时跟踪，为人机交互提供便利。
一种基于视听双模说话跟踪方法

[发明专利]一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置-CN201711241098.X有效
发明人：袁艳;刘勇;曹卫华;陈鑫;刘振焘;谭畅 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置，用于定位螺孔及锁卸螺丝，包括视觉测量模块和控制执行模块，所述视觉测量模块和所述控制执行模块之间通过网络进行数据传输与通讯；所述视觉测量模块包括双目摄像头、粗定位摄像头和激光打点器；所述控制执行模块包括机械臂单元和计算机，其中所述机械臂单元包括大扭矩拧紧枪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂控制箱、基座和螺丝套筒；所述大扭矩拧紧枪、所述螺丝套筒、所述双目摄像头和所述激光打点器位于所述机械臂单元的末端。本发明可很大程度提高螺丝的定位精度；利用机械臂为移动载体，增大工作范围，也可在工人不便去的环境中进行螺丝的锁卸；提出一种由点到面的螺丝或螺孔定位方法。
一种基于视觉伺服定位螺丝装置

[发明专利]一种视听双模态的360度全方位说话人定位方法-CN202110504371.3有效
发明人： 刘振焘;龙映佐;吴敏;曹卫华;陈略峰;蹇栎为 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种视听双模态的360度全方位说话人定位方法，所述方法包括：启用环形麦克风阵列接收声音信号并进行声音信息降维和声源粗定位；依据声源粗定位结果启用环形摄像头组中部分摄像头进行图像拼接决策和利用处理后的摄像画面进行视觉空间定位；使用信息融合方法完成视听双模态融合定位，本发明可以在360全方位的环境下准确高效的定位到目标说话人。
一种视听双模 360 全方位说话人定方法

[发明专利]一种基于单目视觉模型和透视变换的图像测量方法-CN201911236558.9有效
发明人：佘锦华;刘振焘;杜晨;简旭;秦梦溪 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉模型和透视变换的图像测量方法，首先获取任一图像；然后对图像进行透视变换，并进行调整，使得变换后得到的新图像中某一物体的纵横比与该物体的实际纵横比相同；建立的单目视觉模型；在图像上，构建两条辅助直线RO和ST，并进行透视变换，建立双平行线投影模型，求解得到单目视觉模型的坐标系间的点的转换参数fx；进而得到图像中任一目标物D与拍摄者X之间的距离。本发明的效果是：简单明了的测量出拍摄者距离拍摄的图像中任一目标点的距离，且测量精度较高，具有实用性和适用性。
一种基于目视模型透视变换图像测量方法

[发明专利]一种360度全方位的说话人视觉空间定位方法-CN202110504362.4有效
发明人： 刘振焘;龙映佐;吴敏;熊永华;周莉;金浩然 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种360度全方位的说话人视觉空间定位方法，包括：开启环形规则分布的360度全景摄像头组，进行人脸检测，并判断目标用户存在交互意图，否则继续进行人脸和嘴唇跟踪；判断是否对存在交互意图的目标用户的人脸进行图像拼接，拼接好的图像将用于视觉空间定位；否则直接选择对应摄像画面；根据人脸图像画面进行人脸图像定位；依据图像定位结果和其对应摄像头组在环形规则分布的360度全景摄像头组的位置，进行坐标系转换，本发明可以在360度全方位对说话人进行精确、实时定位。
一种 360 全方位说话视觉空间定位方法

[发明专利]一种实时语音情感识别方法及装置-CN202110987593.5有效
发明人： 刘振焘;韩梦婷;曹卫华;黄海;彭志昆 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G10L25/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种实时语音情感识别方法及装置，从语音信号的梅尔频谱中提取共振峰，通过比较梅尔滤波器组的局部幅值的极大值来检测得到振幅前三的主要共振峰，并利用实时噪声门滤去其它效果不明显部分的共振峰，最终挑选出与相邻帧匹配良好的共振峰。从而利用共振峰振幅的最大值和最小值来分离音节，通过帧内前三个共振峰的复合能量来判别讲话时的沉默停顿，并检测音节分节，同时提出了一种包含15个手工特征的音节级情感识别方法。实现了语音情感的实时准确识别。
一种实时语音情感识别方法装置

[发明专利]基于多尺度分析和集成树模型的脑电情感分类方法及系统-CN201910544227.5有效
发明人： 刘振焘;曹卫华;吴敏;谢桥;丁学文 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F18/2431 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多尺度分析和集成树模型的脑电情感分类方法及系统，该方法及系统，首先需对脑电信号进行预处理，并采用变分模态分解算法对预处理后的信号进行多尺度分解，得到若干个不同尺度的IMF分量；然后，针对所选择的的IMF分量构建情感特征集；最后，采用Xgboost算法将情感特征集中的特征进行筛选,得到性能较好的特征子集，并将所述特征子集输入到集成树Xgboost分类模型中，进行脑电情感分类；本发明的优势在于克服脑电信号的不稳定性和非线性对情感识别带来的影响，提取出脑电信号的局部特征，使得脑电信号的模式信息得到更加好的表征；克服不同人之间的差异性导致的分布复杂性带来的影响。
基于尺度分析集成模型情感分类方法系统

[发明专利]一种语音情感识别方法、装置及存储介质-CN202110086550.X有效
发明人： 刘振焘;吴保晗;佘锦华;吴敏;熊永华;周莉;赵兴旺 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G10L25/63 文献下载
摘要：本发明提供了一种语音情感识别方法、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域。目前语音情感识别的方法主要包括：基于深度神经网络进行识别和传统的机器学习方法，但主流方法仍是深度学习。基于深度学习的方法主要是将经过预处理后的语音信号进行特征提取，然后送入到深度神经网络里面进行训练，接着通过支持向量机、决策树等方法进行分类。这些方法各有优势，但在实际应用中都需要大量带标签的数据，而当样本数据不足时，容易出现过拟合现象，无法进行准确的识别。本公开的有益效果是有效改善了在深度神经网络中由于样本数量不足而产生的过拟合现象，并提高训练的效率与准确性。
一种语音情感识别方法装置存储介质

[发明专利]基于轻量级人脸表情强度识别的人机交互控制方法和装置-CN202211249571.X在审
发明人： 刘振焘;张岚钦;佘锦华;陈略峰;蒋承汕;赵娟 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于轻量级人脸表情强度识别的人机交互控制方法和装置，包括：采集用户图像，对用户图像进行人脸检测和识别，得到人脸图像；对人脸图像进行预处理，得到预处理后的目标人脸图像；将目标人脸图像输入表情模型，输出表情类别和表情强度，表情模型是通过知识蒸馏训练方法构建的轻量级表情类别和表情强度的识别网络模型；将表情类别和表情强度量化，得到表情类别强度值；将表情类别强度值作为控制信号输入人机交互控制网络，人机交互控制网络通过其包含的两个模糊控制器和PID控制器控制驱动单元转动，驱动单元用于转动时带动用户的躯体做运动训练。本发明提供的方法和装置实现了轻量级人脸表情强度识别以及更智能化的人机交互。
基于轻量级表情强度识别人机交互控制方法装置

[发明专利]基于模糊层次分析的多时间尺度康复评价方法及系统-CN202211209521.9在审
发明人：余锦华;赵娟;徐迟;张传科;刘振焘;何王勇;杨朝辉;周宇健;蒋理;蒋若愚 -专利权人：中国地质大学（武汉）;华中科技大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及康复评价领域，提供一种基于模糊层次分析的多时间尺度康复评价方法及系统，包括：S1：构建康复评价层次结构，康复评价层次结构包括：信息层、因素层、准则层和目标层；S2：构建因素层与准则层之间的关联，获得准则层评价向量；S3：通过准则层评价向量构建准则层与目标层之间的关联，获得目标层评价向量；S4：通过目标层评价向量获得最终康复评价结果。本发明为模糊层次分析法的模糊判断矩阵提供了可行的一致性检验和调整方法，使得模糊层次分析法的分析结果更加精确；在不同时间尺度下进行康复评价，使得康复评价可以满足实时性的要求，提高康复评价的精确性。
基于模糊层次分析多时尺度康复评价方法系统

[发明专利]基于自适应滤波的震颤患者主动运动提取方法及电子设备-CN202210943600.6在审
发明人： 刘振焘;谢明远;佘锦华;何王勇;赵娟 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应滤波的震颤患者主动运动提取方法及电子设备，旨在改善滤波器对震颤信号的滤除能力以及减少对主动运动信号的滞后。包括：提出一种截止频率可调的一阶滤波器结构；把原始测量信号和滤波后信号作差后输入至汉明窗中，通过快速傅里叶变换获取误差信号的主频频率；针对主动运动信号和震颤信号在频率上的差异，使用误差信号的主频频率设置自适应律实时调整滤波器截止频率。本发明针对手腕震颤患者主动运动信号难以提取的问题，提出了一种基于自适应滤波的震颤患者主动运动提取方法，实现了从测量信号中对主动运动信号的高质量提取，为解决实际外骨骼系统的控制以及人机交互问题提供了技术指导，具有重要的理论和应用价值。
基于自适应滤波震颤患者主动运动提取方法电子设备

[发明专利]基于元度量学习的小样本语音情感识别方法及装置-CN202210865821.6在审
发明人： 刘振焘;彭志昆;刘陈陵;黄海;韩梦婷 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F16/635 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于元度量学习的小样本语音情感识别方法及装置。该方法一方面提出一种基于密度分布评估的自适应过采样数据不平衡处理方法，动态处理不同类别数据间的不平衡问题，另一方面基于度量学习的小样本学习方法，并结合元学习的训练方式，不仅能够对小样本数据集进行情感识别，并且摆脱了大规模数据库对模型预训练的过程。该方法相比于传统的小样本学习方法，识别准确率高，可实现性好。
基于度量学习样本语音情感识别方法装置

[发明专利]下肢运动状态下脑电运动伪迹去除方法、设备及存储设备-CN202210815664.8在审
发明人： 刘振焘;徐鑫;佘锦华;赵娟;胡思俊 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢运动状态下脑电运动伪迹去除方法、设备及存储设备，根据下肢的运动速度和速度变化估计出相应的肌电参考噪声；通过自适应噪声抵消对肌电参考噪声进行初步消除运动伪迹；对自适应噪声抵消处理过后的信号进行变分模态分解，得到各阶变量的本征模态函数；对各阶本征模态函数做独立成分分析，得到独立分量；计算得到独立分量的时域特征、频谱特征和序间相似度，然后通过层次聚类识别和剔除伪迹处理，把剩余分量进行重构得到处理后的独立分量，即重构得到脑电信号。本发明的有益效果是：能够快速应对下肢速度变化时肌电噪声带来的干扰。
下肢运动状态下脑电去除方法设备存储

[发明专利]一种基于语音信号处理的说话人心理阻抗现象识别方法-CN202010757603.1有效
发明人： 刘振焘;吴敏;曹卫华;吕筑;老永和;蹇栎为;赵兴旺;胡宸昱 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G10L25/63 文献下载
摘要：本发明提供一种基于语音信号处理的说话人心理阻抗现象识别方法，具体包括：通过说话人语言频率检测模块判断说话人反应状态；根据说话人反应状态，采用说话人情感倾向性检测模块判断说话人的情感倾向性；根据说话人的情感倾向性，采用语义相似度计算模块计算细化说话人具体的情感反应。本发明提供的有益效果是：首次提出心理阻抗识别方法，结合三个模块将说话人的语音信号和语音内容进行数字化检测，提高识别的准确性，同时提高心理疏导效率与成功率。
一种基于语音信号处理说话人心阻抗现象识别方法

[实用新型]一种在装配式结构板内预埋的可拆卸线盒-CN202221222472.8有效
发明人：赵伟航;刘鹏鹏;孙玉洁;牛锋;尹希谦;杨文强;刘振焘;李海元 -专利权人：中建五局安装工程有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H02G3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种在装配式结构板内预埋的可拆卸线盒，包括盒体，所述盒体内腔靠近顶面处活动连接有活动板，所述活动板顶面开设有两个第一进线孔，所述活动板左右侧壁分别设置有调节机构，所述盒体侧壁上开设有若干个第二进线孔，所述盒体左右侧壁靠近前侧处分别固定连接有两个安装板，所述盒体前侧设置有盖板，所述盖板呈U形设置，所述盖板前侧壁靠近四角处均设置有连接机构，本技术方案通过盒体、活动板和调节机构等之间的相互配合，可根据实际接线需求调整盒体内部空间大小，避免出现盒体与接线管之间间距过大，可有效的提高其使用效率。
一种装配式结构板内预埋可拆卸

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