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[发明专利]一种激光切割头姿态变换装置及其控制系统-CN202310494139.5在审
发明人：梁佳楠;曹永军;李文威;钟震宇;林明勇 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光切割头姿态变换装置及其控制系统，包括底座、三个电机、三自由度球面并联机构和激光切割头，三个电机固定设置在底座上，三自由度球面并联机构的一端与三个电机的输出轴连接，另一端与激光切割头固定连接；三自由度球面并联机构包括三组连杆组件，每组连杆组件沿着底座的周向分布，每组连杆组件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆与对应电机的输出轴固定连接，第一连杆与第二连杆固定连接，第二连杆与第三连杆转动连接，第三连杆与激光切割头转动连接。本发明通过三自由度球面并联机构搭载激光切割头，使激光切割头具有3个转动自由度，进而减少工作台所需的自由度数量，既降低了能耗，又提高了控制精度。
一种激光切割姿态变换装置及其控制系统

[实用新型]一种轻载AGV-CN202223336082.6有效
发明人：文桂林;曹帅;李文威;孙国正;张皇;林明勇 -专利权人：佛山智优人科技有限公司;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻载AGV，涉及AGV技术领域，包括底盘、设置在底盘上的车架、设置在车架上的悬挂装置和设置在悬挂装置上的驱动装置；悬挂装置包括减震组件和连杆，减震组件的一端与车架连接，减震组件的另一端与连杆活动连接；连杆与驱动装置固定连接，连杆的另一端与车架活动连接；减震组件为弹性结构，弹性结构处于弹性压缩状态；驱动装置包括电机、减速器和驱动轮，减速器设置在连杆上，电机的输出端连接着减速器，减速器的输出轴连接着驱动轮。本实用新型通过悬挂装置对驱动装置施加向下的压力，结合驱动装置的重量，使驱动轮紧贴地面，并与地面建立强有力的摩擦连接，避免驱动轮打滑。
一种 agv

[发明专利]一种基于激光视觉剔除不良工件的方法及系统-CN202211420231.9在审
发明人：李丽丽;梁佳楠;张皇;林明勇;李红霞 -专利权人：顺德职业技术学院;华南智能机器人创新研究院;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光视觉剔除不良工件的方法及系统，其方法包括：向沿着标定板输送的若干个被测工件进行在线激光视觉检测，并获取若干个被测工件中每一被测工件的平整度信息；根据每一被测工件的平整度信息为被测工件进行打码标识处理，生成被测工件的二维码信息；剔除机构识别每一被测工件的二维码信息，并根据二维码信息中的剔除指令判断每一被测工件是否进行剔除操作；在判断被测工件满足剔除操作时，将不满足平整度要求的被测工件从所述标定板的传送带剔除出去。本发明采用激光扫描三角测量方法进行3D图像数据采集及空间模型构建，找到符合剔除的被测工件，完成自动化剔除任务，使得能够精细化控制产品不良率。
一种基于激光视觉剔除不良工件方法系统

[发明专利]一种自动装箱设备-CN202011565431.4有效
发明人：梁佳楠;周磊;谭军民;林明勇 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65B43/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动装箱设备，自动装箱设备包括开箱机、纸箱输送模组、纸箱称重台、称重剔除模组、封箱机、产品输送模组、产品抓取输送带和产品抓取机构；称重剔除模组包括剔除滚筒线和剔除放置滚筒线；剔除滚筒线的一端与纸箱称重台连接，剔除滚筒线的另一端与封箱机连接；剔除放置滚筒线与剔除滚筒线连接，剔除滚筒线上设置有朝向剔除放置滚筒线的剔除机构。在本发明实施例中，自动装箱设备能对装箱后的纸箱总重量进行监测，当装箱后的纸箱总重量出现异常时，将装箱后的纸箱剔除，保证产品均匀分配至每一个纸箱中，保证产品的均匀装箱，具有很好的实用性。
一种自动装箱设备

[实用新型]一种轻质高强结构的装配式吊顶连接装置-CN202220994515.8有效
发明人：郑凯家;邹润鹏;黄伟钦;林明勇 -专利权人：广州南洋理工职业学院
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： E04B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及装修吊顶技术领域，具体涉及一种轻质高强结构的装配式吊顶连接装置，包括伸缩吊杆和顶板，伸缩吊杆的上部固定端与屋顶连接，伸缩吊杆的活动端底部外侧设置有两个横向并尺寸相同的连接件，两连接件之间的夹角为90度，顶板的顶面中部内开设有扁平的圆柱形空腔，顶板的顶面中部开设有与空腔连通的圆形孔，圆形孔周侧开设有两个夹角为90度的导向孔，连接件对齐顶板顶面的导向孔插入空腔内，再旋转顶板180度使连接件将顶板悬吊在空中；本实用新型轻质高强结构的装配式吊顶连接装置结构简单，可以快速的安装或拆卸，这不仅提高了安装效率，且安装稳定性也更高。
一种高强结构装配式吊顶连接装置

[实用新型]一种装配式墙体构件用的放置架-CN202221666727.X有效
发明人：郑凯家;黄伟钦;林明勇;冯考玲;欧子怡;林宛姗 -专利权人：广州南洋理工职业学院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及装配式建材存放技术领域，具体涉及一种装配式墙体构件用的放置架，包括有固定底座，固定底座的两端为支撑部，支撑部的截面形状为L形状，中间为放置部，放置部顶面居中开设有第一滑槽，第一滑槽的两端内均滑动设置有夹紧装置，支撑部上均设置有调节结构，调节结构和对应的夹紧装置之间均铰接有连接杆，调节结构能调节两个夹紧装置在第一滑槽内的相对距离；本实用新型结构简单，可以按需调节固定位置且更稳定的放置墙体构件，有效的避免了墙体构件在运输过程中运输车频繁的更换放置架或因车速引起的晃动互相碰撞而导致损坏的问题，不仅降低了墙体构件的运输成本，也提升了运输效率。
一种装配式墙体构件放置

[发明专利]一种多工位冲孔设备-CN202011565440.3有效
发明人：周磊;谭军民;林明勇;梁佳楠 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B26F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工位冲孔设备，多工位冲孔设备包括物料输送模组、次品输送模组、冲孔模组和吸取模组；物料输送模组包括由前至后横向并列设置的第一物料输送线和第二物料输送线；次品输送模组包括第一次品输送线和第二次品输送线，第一次品输送线横向并列设置在物料输送模组的左前侧，第二次品输送线横向并列设置在物料输送模组的右前侧；冲孔模组包括分别设置在所述物料输送模组的左后侧和右后侧的双工位冲孔装置；吸取模组包括第一机械手吸取机构和第二机械手吸取机构。在本发明实施例中，多工位冲孔设备能同时对多个手机套进行冲孔，还能将达不到冲孔质量要求的手机套及时剔除，具有很好的实用性。
一种多工位冲孔设备

[发明专利]一种蛋液储存系统及其控制方法-CN202011099753.4有效
发明人：梁佳楠;方嘉沁;周磊;王和森;林明勇;邱舒娴 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广州酒家集团利口福食品有限公司;广东省科学院智能制造研究所;广州酒家集团利口福（湘潭）食品有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A21C9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛋液储存系统及其控制方法，蛋液储存系统包括蛋液储存装置和直流电源；非接触式温度传感器朝向蛋液储存桶；冷却桶的底部设置有恒温组件，恒温组件包括半导体制冷片和翻转机构；半导体制冷片的正极连接端连接直流电源的正极，半导体制冷片的负极连接端连接直流电源的负极；翻转机构设置在冷却桶的底部，半导体制冷片连接在翻转机构的翻转端，半导体制冷片的制冷面朝向冷却桶的底部，或半导体制冷片的发热面朝向冷却桶的底部。在本发明实施例中，采用蛋液储存系统及其控制方法，能很好地保持蛋液储存桶的温度恒定，蛋液储存桶中的蛋液不会出现温度过高或温度过低的问题，具有很好的实用性。
种蛋储存系统及其控制方法

[发明专利]一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统-CN201811033861.4有效
发明人：赖燕君;李丽丽;王鸿博;林明勇;何永伦;成伟华 -专利权人：顺德职业技术学院;广东省智能制造研究所;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统，其中，所述方法包括：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。在本发明实施例中，用户可以远程控制机器人快速进行行经路线重新规划，规避障碍物。
一种基于远程控制机器人运动线路规划方法系统

[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质-CN202010995170.3在审
发明人：郭计伟;肖凤言;蓝志勇;林明勇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，属于多媒体技术领域。本申请实施例提供了一种在线编辑图像的方法，能够显示选中的模板图像，且能够根据用户的编辑操作对编辑结果进行显示，实现了所见即所得，生成的图像更容易符合用户需求，无需反复修改，终端与服务器之间无需多次通信，能够有效减少图像处理方法的成本，提高处理效率。且在生成第二图像时，能够将编辑操作后的图像的分辨率进行更新，生成目标分辨率的图像，这样设备自动生成分辨率符合要求的图像，无需用户下载服务器生成的图像再手动编辑，因而，减少了用户操作，进一步提高了图像处理效率，该图像处理方法的实用性和适用性也更好。
图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种月饼视觉识别方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111675921.4在审
发明人：王和森;周磊;方嘉沁;谭军民;杨航;林明勇;刘祥文;于学忠;梁丽平 -专利权人：广州酒家集团利口福食品有限公司;广东省科学院智能制造研究所;广州酒家集团利口福（湘潭）食品有限公司;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本申请公开了一种月饼视觉识别方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：获取包含多种类月饼的图片，以及图片中各个像素的高度值和平面坐标；获取图片对应的、包含各个像素的高度值的深度图；根据设定高度，对深度图作二值化处理，再分割出多个月饼图像；对每一月饼图像，提取各类型月饼特征，并将各类型月饼特征输入到预设的月饼识别模型，得到每一月饼图像中月饼的种类；确定每一月饼图像在图片中的平面坐标。显然，本申请不仅可以从二值化后的深度图中分割出月饼图像，进而通过月饼识别模型确定月饼图像中月饼的种类，还可以获取月饼图像在图片中的平面坐标，实现了准确识别月饼的种类和位置的效果，可以提高加工月饼的效率。
一种月饼视觉识别方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置-CN202011090929.X有效
发明人：胡罗松;周磊;祝号军;梁佳楠;苗保军;林明勇;潘振辉;邱舒娴;柴春光 -专利权人：广州酒家集团利口福食品有限公司;广东省科学院智能制造研究所;广州酒家集团利口福（湘潭）食品有限公司;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置，方法包括：通过三维扫描仪获取传送带上待加工饼坯的三维图像，三维图像包括灰度图和深度图；在灰度图中提取目标饼坯区域图像，并根据目标饼坯区域图像计算待加工饼坯的平面坐标；根据滤波处理后的深度图计算待加工饼坯的高度信息；通过编码器获取传送带的传动轴的当前编码数值；根据平面坐标、高度信息和当前编码数值进行路径规划，得到目标运动轨迹；根据目标运动轨迹进行蛋液涂刷操作。申请能够解决现有技术无法准确把握饼坯在传送带上的位置，导致机械手难以保证蛋液刷涂操作的精准度的技术问题。
一种刷蛋液机械手路径规划方法装置

[发明专利]一种物料装盒生产线及月饼装盒生产线-CN201811362166.2有效
发明人：谭军民;周磊;林明勇;曹永军 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B65B43/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种物料装盒生产线，所述物料装盒生产线包括视觉托盒输料线、视觉物料输料线和Delta机器人。本发明提供的物料装盒生产线及月饼装盒生产线，可自动化的实现物料上料、物料取料、托盒取料、托盒上料、物料的装盒作业、托盒的筛选等功能，具有自动化程度高、结构简单、无人化程度高、执行速度快等特点，在实际生产中具有良好的实用性和经济性。
一种物料生产线月饼

[实用新型]一种输送装置总成-CN202022271828.4有效
发明人：周磊;刘涛;林明勇;高彤;谭军民;符之武 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广州酒家集团利口福食品有限公司;广东省科学院智能制造研究所;广州酒家集团利口福（湘潭）食品有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B65G15/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输送装置总成，输送装置总成包括支脚组件以及设置在支脚组件上的输送装置；输送装置包括输送装置机架以及并列设置在输送装置机架中的输送带，输送带的底部设置有耐磨导条，耐磨导条设置在耐磨导条安装板上；支脚组件包括多个依次设置的单排支脚，单排支脚的顶部与输送装置机架连接，以支撑输送装置机架；单排支脚上设置有第一支撑架，第一支撑架的顶部与耐磨导条安装板连接，以支撑耐磨导条安装板。在本实用新型实施例中，输送带的底部设置有耐磨导条，耐磨导条能对输送带起到定位和导向作用，输送带不会出现跑偏的问题，有效避免输送带上的饼坯出现位置偏差的问题，具有很好的实用性。
一种输送装置总成

[实用新型]一种水冷机移动支架及水冷装置-CN202022287146.2有效
发明人：周磊;杨文安;梁佳楠;赵小方;林明勇;陈潜毅 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广州酒家集团利口福食品有限公司;广东省科学院智能制造研究所;广州酒家集团利口福（湘潭）食品有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B65G7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水冷机移动支架及水冷装置，水冷机移动支架包括脚轮支架组件和支撑支架组件；第一脚轮支架和第二脚轮支架的前后两端底部分别设置有移动脚轮；第一支撑支架和第二支撑支架的一端固定在第一脚轮支架的顶部，第一支撑支架和第二支撑支架的另一端固定在第二脚轮支架的顶部；水冷装置包括水冷机和水冷机移动支架；水冷机的前端底部固定在第一支撑支架上，水冷机的后端底部固定在第二支撑支架上。在本实用新型实施例中，水冷机移动支架解决了水冷机移动不便的问题，将水冷机放置在所述水冷机移动支架上，便于将水冷机移动至蛋液储存装置附近，同时便于对水冷机的位置进行实时调整，具有很好的实用性。
一种水冷移动支架装置

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