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[发明专利]一种基于机器视觉的注塑件检测方法及装置-CN202310688897.0在审
发明人：晋刚;曹永军;梁佳楠;陈樱;张皇 -专利权人：华南理工大学;广东省科学院智能制造研究所;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的注塑件检测方法及装置，涉及注塑件检测技术领域；而本发明包括安装底板，安装底板的顶端固定安装有第一支架与第二支架，且第一支架上设有配合使用的转动机构与夹持机构，夹持机构的内侧可拆卸设有注塑件本体；夹持机构的设置使用，为待检测注塑件本体的便捷固定提供了便利，从而为使用者的操作提供了便利，且为待检测注塑件本体的拍照采样检测提供了便利，转动机构的设置使用，能够带动第一夹座与第二夹座做九十度的间歇性转动，从而能够带动待检测的注塑件本体做九十度的间歇性转动，进而能够配合摄像单元的使用对待检测注塑件本体的侧壁进行依次拍照采样，无需人工进行多次转动，从而节省了人力。
一种基于机器视觉注塑检测方法装置

[发明专利]一种DELTA机器人动平衡的装置和方法-CN201611250862.5有效
发明人：周磊;熊倍华;曹永军 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种Delta机器人动平衡的装置及方法，所述装置包括Delta机器人、支架、振动分析仪、平衡块。将不同质量的平衡块安装于不同I型通孔的不同位置上，Delta机器人以工作轨迹和工作节拍运行，记录其振动值，与不安装平衡块时的Delta机器人振动值对比，筛选出Delta机器人在所述工作轨迹和工作节拍下振动值小于不安装平衡块时的振动值，并且从筛选后的数据中确定出振动值最小时的平衡块质量以及平衡块的位置，从而将Delta机器人末端执行器质心调整到合适位置，达到动平衡的目的。该Delta机器人动平衡的装置及方法有利于抑制Delta机器人工作时振动，提高定位精度，延长相关零部件的使用寿命。
一种 delta 机器人动平衡装置方法

[发明专利]注塑模具工作参数自调整方法及系统-CN202310681203.0在审
发明人：曹永军;晋刚;黄伟溪;梁佳楠;钟震宇 -专利权人：华南理工大学;广东省科学院智能制造研究所;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种注塑模具工作参数自调整方法及系统，其中，基于启动信号触发注塑模具的工作监控，并实时获取注塑模具工作参数，其中，注塑模具工作参数为压力、温度和时间，针对压力、温度和时间进行动态调整，并且获取注塑模具中熔融的材料的位置，并根据熔融的材料的位置确定注塑模具的状态；在不同的状态下触发各注塑模具工作参数之间的动态调整，并且不同的状态对应不同的调整体系，并且关联处于注塑模具的注塑产品种类与调整体系，并根据注塑产品种类的调整而触发调整体系的更换，以便于针对注塑产品种类匹配对应的调整体系，并根据调整体系管控各注塑模具工作参数之间的动态调整。
注塑模具工作参数调整方法系统

[发明专利]一种三维五轴曲面激光切割轨迹生成方法及装置-CN202310484067.6在审
发明人：黄伟溪;李文威;梁佳楠;曹永军;钟震宇 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维五轴曲面激光切割轨迹生成方法及装置，方法包括：扫描薄板工件的三维曲面，并生成工件曲面的稠密点云模型；在SolidWorks中导入稠密点云模型，并基于稠密点云模型建立曲面模型；在曲面模型上绘制切割线；根据切割精度要求对切割线进行采样处理，并从样本点中提取切割线轨迹点及对应切割线轨迹点的坐标；基于切割线轨迹点的坐标系参考原点和激光束的补偿半径r对切割线轨迹点的坐标进行变换，生成激光切割轨迹点序列；提取激光切割轨迹点处的曲面法向量，生成激光切割姿态角序列；基于激光切割轨迹点序列和激光切割姿态角序列生成工作台和激光切割头的NC代码。本发明能提高曲面薄板工件激光切割的效率和准确性。
一种三维曲面激光切割轨迹生成方法装置

[实用新型]阶梯式上料机构及装置-CN202320352478.5有效
发明人：周永强;吴国维;阳运军;谭军民;刘祥文;冯暖升 -专利权人：广州酒家集团利口福食品有限公司;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B65G25/08 文献下载
摘要：本申请公开了阶梯式上料机构及装置，涉及上料设备技术领域，其中阶梯式上料机构包括投料仓以及上料机构；投料仓上设有进料滑道与出料滑道；上料机构包括驱动组件以及阶梯组件；阶梯组件设置在进料滑道与出料滑道之间，包括至少两个固定板以及至少两个滑动板；至少两个固定板固定于投料仓上，且沿进料滑道向出料滑道方向呈阶梯式分布；至少两个滑动板与至少两个固定板一一对应交错设置，且通过滑动导轨件与固定板滑动配合；滑动板与固定板之间形成有间隙；驱动组件与滑动板连接，用于通过带动滑动板运动，以将进料滑道的物料逐一提升至出料滑道上。该设计能够实现腊肠的有序上料，为下一步自动化操作提供了前期条件，提升生产效率降低劳动强度。
阶梯式上料机构装置

[实用新型]一种腊肠机的出料装置-CN202320377399.X有效
发明人：庞荣文;周永强;何永伦;阳运军;陈智坚;刘祥文 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院;广州酒家集团利口福食品有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B26D7/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腊肠机的出料装置，所述腊肠机包括底架、导槽机构和切割组件，所述导槽机构设置在所述底架上，所述出料装置设置在所述底架外部，所述切割组件设置在所述导槽机构和出料装置之间；所述出料装置包括第一驱动气缸、翻转板和出料槽，所述出料槽设置在所述翻转板上，所述第一驱动气缸驱动连接着所述翻转板；所述翻转板为水平状态，所述翻转板的顶面与所述底架的顶面平行，或所述翻转板为倾斜状态，所述翻转板与所述底架的顶面形成预设夹角。所述出料装置通过第一驱动气缸驱动翻转板翻转，使得若干个所述出料槽能够从水平状态转换为倾斜状态，方便腊肠掉落出料，降低腊肠切割后掉落出料槽外部的风险，提高所述腊肠机的加工质量。
一种腊肠装置

[发明专利]一种拔胶塞装置-CN201711368456.3有效
发明人：陈宇;黄丹;段鑫;陈启宇;危东华;陈儒 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本发明公开一种拔胶塞装置，用于拔取内径为d、厚度为a的截面形状为U型或中空的胶塞，包括至少一组拔胶塞单元，所述拔胶塞单元包括一块水平布置的支板、一根竖直布置的导柱、一组驱动导柱竖直运动的导柱驱动机构、一个夹紧块；该拔胶塞装置结构较为简单，零部件加工容易，执行动作较为简洁，具有良好的实用性和经济性，适用于工厂化连续作业。
一种拔胶塞装置

[实用新型]一种腊肠输送装置-CN202320355007.X有效
发明人：方嘉沁;谭军民;邱舒娴;朱兰凤;王新光;李楷 -专利权人：广州酒家集团利口福食品有限公司;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G47/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种腊肠输送装置，涉及输送装置技术领域，包括输送装置本体、检测组件、限宽组件以及挡料组件；检测组件包括用于检测输送的物料的入口检测器与出口检测器；入口检测器至少两个，沿输送装置本体的输送方向依次间隔安装于输送装置本体的输送入口位置，且相邻间隔小于待输送的物料长度；出口检测器安装于输送装置本体的输送出口位置；限宽组件安装于输送装置上，且与输送装置本体的输送面之间形成供单个待输送物料通过的限宽输送通道；挡料组件安装于安装于输送装置上，用于截挡待输送的物料在输送出口位置。通过上述设计，能够实现腊肠物料稳定且有序化的输送，为后续自动化生产提供前期条件，更好地实现自动化生产。
一种腊肠输送装置

[实用新型]腊肠称重装置及设备-CN202320352674.2有效
发明人：徐俊源;何永伦;高静;梁佳楠;杨航;谭军民;郑丹纯 -专利权人：广州酒家集团利口福食品有限公司;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01G19/00 文献下载
摘要：本申请公开了腊肠称重装置及设备，涉及食品加工设备技术领域，其中装置包括称重器、透光板以及背光光源模块；透光板安装于称重器的称重平台上，且顶部设有用于容置被测物料的限位槽；背光光源模块安装于透光板上，用于提供被测物料背光照明。将透光板以及用于提高腊肠图像轮廓细节与清晰度的背光光源模块一起集成到称重器的称重平台上，这样将腊肠上料至透光板时，即可在称重的同时对腊肠进行图像信息获取。将图像采集与称重集成为一个工位，相比传统设计，不仅节省了占用空间，而且也提高了检测效率，进一步提升生产效率。另外，还在透光板上设置用于限制腊肠位置的限位槽，能够有效减少腊肠本身的滚动，保证每次腊肠拍照时的位置一致性。
腊肠称重装置设备

[发明专利]一种基于五轴切割机器人的曲面激光切割控制方法及系统-CN202310489391.7在审
发明人：曹永军;钟震宇;李文威;梁佳楠;张皇 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于五轴切割机器人的曲面激光切割控制方法及系统，其中，所述方法包括：工控机生成NC控制指令，并基于通信连接将NC控制指令下发至所述微控制器；微控制器基于NC控制指令生成用于对五轴切割机器人中的伺服电机进行控制的电机控制指令；微控制器将所述电机控制指令下发至驱动器中，驱动器基于电机控制指令生成电机控制信号；驱动器将电机控制信号下发至五轴切割机器人对应的伺服电机中；伺服电机基于电机控制信号控制五轴切割机器人执行对曲面的激光切割作业。在本发明实施例中，实现了控制五轴切割机器人对曲面工件的切割控制，同时提高了切割精度和稳定性，保证了切割作业的效率。
一种基于切割机器人曲面激光控制方法系统

[发明专利]一种激光切割头姿态变换装置及其控制系统-CN202310494139.5在审
发明人：梁佳楠;曹永军;李文威;钟震宇;林明勇 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光切割头姿态变换装置及其控制系统，包括底座、三个电机、三自由度球面并联机构和激光切割头，三个电机固定设置在底座上，三自由度球面并联机构的一端与三个电机的输出轴连接，另一端与激光切割头固定连接；三自由度球面并联机构包括三组连杆组件，每组连杆组件沿着底座的周向分布，每组连杆组件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆与对应电机的输出轴固定连接，第一连杆与第二连杆固定连接，第二连杆与第三连杆转动连接，第三连杆与激光切割头转动连接。本发明通过三自由度球面并联机构搭载激光切割头，使激光切割头具有3个转动自由度，进而减少工作台所需的自由度数量，既降低了能耗，又提高了控制精度。
一种激光切割姿态变换装置及其控制系统

[发明专利]基于环境理解的语义ORB-SLAM感知方法及装置-CN201911113708.7有效
发明人：柯晶晶;周广兵;蒙仕格;郑辉;林飞堞;陈惠纲;王珏 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境理解的语义ORB‑SLAM感知方法及装置，其中，所述方法包括：将序列帧输入ORB‑SLAM前端Tracking线程中进行关键帧提取处理，获取关键帧数据；将所述关键帧数据输入相邻关键帧图优化线程进行关键帧数据优化处理，获取图优化后的关键帧数据；计算所述图优化后的关键帧数据之间的误差值，基于所述误差值生成候选集；基于全局地图优化和回环融合对所述候选集进行闭环纠正处理，并基于纠正结果进行同步定位与地图构建。在本发明实施例中，提高机器人对环境感知具有显著效果，同时可使机器得到对场景的更高层认知信息，为包括机器人导航、增强现实和自动驾驶在内的应用邻域提供更加自然的应用方式。
基于环境理解语义 orb slam 感知方法装置

[发明专利]一种基于仿形加工的点胶装置-CN201711368459.7有效
发明人：陈宇;陈启宇;段鑫;白大勇;危东华;陈儒 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于仿形加工的点胶装置，包括转速恒定的旋转驱动机构、受所述旋转驱动机构做圆周运动的水平摇臂、随所述水平摇臂一同做圆周运动的点胶机构、驱动点胶机构沿所述水平摇臂轴向运动的平动驱动机构、固定于点胶机构一侧的测距传感器、单片机；与使用三轴点胶机器人或四轴点胶机器人相比，制造成本较低，点胶效率较快，适用于大规模生产，具有良好的实用性。
一种基于加工装置

[发明专利]一种Delta机器人最宜负载测定的装置和方法-CN201710024971.3有效
发明人：熊倍华;曹永军;周磊 -专利权人：广东省智能制造研究所;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种Delta机器人最宜负载测定的装置，该装置包括Delta机器人、机架、振动分析仪、测定块等。对应于该装置还公开一种Delta机器人最宜负载测定的方法。通过该Delta机器人最宜负载测定的装置和方法，在不增加系统复杂程度的基础上，可以测定出在既定工作轨迹和工作节拍下，Delta机器人工作的最宜负载。在工作负载为最宜负载的状态下，Delta机器人能发挥其最佳性能且使用寿命最长。
一种 delta 机器人负载测定装置方法

[实用新型]一种转子铁芯上料设备-CN202222604003.9有效
发明人：李兵;孙国正;周磊 -专利权人： 华南智能机器人创新研究院
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转子铁芯上料设备，包括：转子槽宽检测机构其中：所述转子槽宽检测机构包括底板、安装板、一对水平式快速夹具和支撑柱，其中：所述支撑柱一端连接所述安装板，另一端固定在所述底板上；所述安装板中心设置有一可容纳转子检测部件的腔体；所述一对水平式快速夹具分别设置在安装板的对角处；所述转子槽宽检测机构还包括转子检测部件，所述转子检测部件基于水平式快速夹具固定在所述安装板内。本实用新型通过水平式快速夹具，使转子检测部件实现便捷更换的目的，使替换转子检测部件更方便。
一种转子铁芯上料设备

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