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[发明专利]一种机器人隐藏系统和方法-CN201810123668.3在审
发明人：肖刚军;黄泰明 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人隐藏系统和方法。通过设置一种包括容纳腔和活动门的机器人隐藏系统，使机器人在需要充电或者完成工作任务后，能够自动回到由活动门和形成容纳腔的内壁共同围成的隐藏空间中，避免不法分子偷走或者破坏机器人。通过设置一种机器人隐藏方法，使机器人可以根据所述方法，在自身工作状态满足返回容纳腔的条件时，寻找所述容纳腔的位置，并自动回到由活动门和形成容纳腔的内壁共同围成的隐藏空间中，避免不法分子偷走或者破坏机器人
机器人容纳腔隐藏系统活动门内壁自身工作状态充电返回

[发明专利]利用机器人喷药的大棚喷药方法-CN201810860149.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：芜湖彰鸿工程技术有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用机器人喷药的大棚喷药方法，采用机器人喷洒系统，且包括步骤：S1、机器人喷洒系统的行走装置带动喷洒机械手沿运行轨道移动至种植区，喷洒机械手呈悬挂式安装在运行轨道上；S2、机器人喷洒系统的喷洒执行装置喷洒药液本发明利用机器人喷药的大棚喷药方法，利用机器人替代人工完成对大棚内种植区药液的喷洒，降低了劳动强度，提高了喷药工作效率；而且采用悬挂式机器人实现在种植区上方实现喷药作业，不需占用大棚地面空间，方便机器人喷洒系统的布置，充分利用了大棚顶部空间。
机器人喷药喷洒大棚喷洒系统种植区运行轨道执行装置机械手悬挂式安装地面空间顶部空间工作效率喷洒药液行走装置悬挂式占用替代移动

[发明专利]基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法-CN201811425059.X在审
发明人：刘正雄;赵勇;黄攀峰;戴卓月 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法，用于解决现有工业机器人运动学参数获取方法实用性差的技术问题。技术方案是从工业机器人的3D模型中提取关键点坐标，利用空间向量法求解得到工业机器人DH参数，对所得到的DH参数进行校验。由于利用工业机器人厂商提供的机器人3D模型求解机器人运动学参数，无需任何硬件设备及相关成本，同时不要求操作人员掌握专业的运动学参数标定方法，利用3D建模软件即可求得机器人运动学参数，减少了传统标定方法的时空复杂度
工业机器人运动学参数空间向量校验机器人运动学求解时空复杂度厂商提供传统标定硬件成本硬件设备关键点标定机器人

[发明专利]机器人的控制方法、装置、系统及所适用的机器人-CN202210205435.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳阿科伯特机器人有限公司;上海阿科伯特机器人有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人的控制方法、装置、系统及所适用的机器人。所述控制方法包括获取机器人移动期间所摄取的图像以及识别所述图像中的特征线段；根据所识别出的特征线段确定所述机器人与房间分隔体在物理空间中相对的方位关系；根据所述方位关系调整所述机器人的姿态，使得在物理空间中所述机器人沿基于房间分隔体所构建的主方向移动本申请通过获取图像中的特征线段来确定机器人与房间分隔体之间的方位关系，使得机器人能够基于所述方位关系将其姿态调整至沿基于房间分隔体所构建的主方向移动，提高了移动覆盖率。
机器人控制方法装置系统适用

[发明专利]处理装置、移动机器人、移动控制系统、处理方法以及程序-CN202211279253.8在审
发明人：伊藤悠介 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：根据包含移动预定路径的通路内的状况使移动机器人高效地移动。处理装置具有路径生成部和移动控制部。路径生成部使用能够设定第1移动机器人的移动预定路径的地图信息，在所述地图信息的一个区域中，沿着移动机器人的移动预定路径设定所述第1移动机器人移动时所需的第1预定占用空间。移动控制部以基于第1移动机器人的移动预定路径使第1移动机器人移动的方式进行控制。路径生成部使第2移动机器人移动时所需的预定占用空间的信息包含在所述第1移动机器人的移动预定路径设定的条件中。
处理装置移动机器人控制系统方法以及程序

[发明专利]机器人的控制方法、装置、系统及所适用的机器人-CN201880001118.2有效
发明人：崔彧玮;候喜茹 -专利权人：深圳阿科伯特机器人有限公司;上海阿科伯特机器人有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的控制方法、装置、系统及所适用的机器人。所述控制方法包括获取机器人移动期间所摄取的图像以及识别所述图像中的特征线段；根据所识别出的特征线段确定所述机器人与房间分隔体在物理空间中相对的方位关系；根据所述方位关系调整所述机器人的姿态，使得在物理空间中所述机器人沿基于房间分隔体所构建的主方向移动本申请通过获取图像中的特征线段来确定机器人与房间分隔体之间的方位关系，使得机器人能够基于所述方位关系将其姿态调整至沿基于房间分隔体所构建的主方向移动，提高了移动覆盖率。
机器人控制方法装置系统适用

[发明专利]基于深度强化学习的四足机器人适应性步态自主生成方法-CN202110365655.9有效
发明人：胡标;邵士博;曹政才;邵琦;李群智;马超 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度强化学习的四足机器人适应性步态自主生成方法，包括步骤1)定义四足机器人运动控制特征属性、奖励函数和评价指标，明确动作空间和状态空间；2)在不同环境模型中使用基于PPO算法训练模型参数，得到适应不同环境的四足机器人步态；3)利用评价指标评价对得到的四足机器人步态进行评估。本发明解决传统四足机器人运动控制需要手动指定步态、手动根据环境不同指定不同运动控制参数等问题，建立四足机器人步态自主生成训练库，在仿真中实现四足机器人鲁棒性强、控制性能好的步态自主涌现，使强化学习算法应用在四足机器人运动控制上
基于深度强化学习机器人适应性步态自主生成方法

[实用新型]基于超宽带的巡检机器人导航系统-CN201720131027.3有效
发明人：周谊 -专利权人：四川超影科技有限公司
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于超宽带的巡检机器人导航系统。其包括巡检机器人及设置在所述巡检机器人所在巡检空间内的若干个信号发射器基站，所述巡检机器人上设置有微处理器和若干个超宽带接收器标签。本实用新型通过在巡检空间内设置信号发射器基站发射UWB信号，再通过在巡检机器人上设置超宽带接收器标签接收信号发射器基站发射的UWB信号，可以实时获取巡检机器人的当前坐标位置，并计算巡检机器人的运动姿态和运动方向，从而更准确的为巡检机器人提供运动矢量导航信息，具有广阔的应用前景。
基于宽带巡检机器人导航系统

[实用新型]一种机器人舱室及配送机器人-CN202022546895.2有效
发明人：刘贤林;何林;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于物品配送技术领域，具体公开了一种机器人舱室及配送机器人。其中，机器人舱室包括包括：舱体，所述舱体形成有至少一侧敞开的存储空间；隔板，可活动拆卸地安装在所述舱体内以分隔所述存储空间；活动锁组件，可作动地安装于所述舱体上；所述隔板能通过所述活动锁组件临时紧固于所述舱体配送机器人上设置有上述的机器人舱室。本实用新型公开的机器人舱室和配送机器人，能够提高机器人舱室的使用灵活性、使用安全性和使用可靠性。
一种机器人舱室配送

[发明专利]一种地下封存空间构建封存系统-CN201810400909.4有效
发明人：马占国;鞠杨;高峰;龚鹏;刘飞;张帆;李宁;王建国;杨伟明;李安洪 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B29C64/141 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下封存空间构建封存系统，包括探测机器人单元、3D打印机器人单元、封存物资转运机器人单元和集中电控单元。在探测机器人单元完成对地下空洞的扫描后构建地下空洞三维空间模型，中央控制计算机根据应力计算分析结果和输入的安全系数拟合生成地下封存空间三维模型、打印路径、封存运输路径，3D打印机器人单元、在地下空洞内部直接3D打印地下封存空间三维模型的实体，封存物资转运机器人单元将待封存物品依次坐标移动转运至地下封存空间实体内部的设定坐标位置，可实现地下封存空间的智能化自动构建、封存物品的智能化自动转运封存，特别适用于基于地下空洞的碳封存作业
封存机器人单元地下空洞地下探测机器人打印封存物品封存系统空间构建三维模型物资转运智能化转运中央控制计算机三维空间模型安全系数打印路径电控单元空间实体应力计算运输路径自动构建坐标位置坐标移动构建拟合扫描

[发明专利]一种不依赖模型参数的空间机器人控制方法-CN201510335294.8有效
发明人：汤亮;何英姿;胡权;王大轶;张海博 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种不依赖模型参数的空间机器人控制方法，包含以下步骤：根据空间机器人的自由度数，确定控制通道个数，控制通道个数与自由度数相同；根据空间机器人的平台姿态角和角速度以及机械臂各臂杆的关节角和关节角速度，确定每个控制通道的自适应滑模控制器；根据空间机器人的高阶状态观测器，得到平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的估计量以及空间机器人的内外扰动的估计量；利用平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的估计量替换平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的测量量本发明能够不依赖系统参数，提高空间机器人的精确控制。
一种不依赖模型参数空间机器人控制方法

[发明专利]对遥控机器人的基于移动映射的控制的装置、方法和计算机设备-CN201680084534.4有效
发明人：杨思睿;张益民 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：公开了对遥控机器人的基于移动映射的控制的装置、方法和计算机设备。用户空间(105)中的用户(101)的移动被映射成被发送至遥控机器人空间(110)中的遥控机器人(111)的命令动作流(109)的第一部分。遥控机器人(111)向用户(101)提供沉浸式反馈流(113)。在用户(101)移动进入或邻近于用户空间(105)的边缘之际，可挂起命令动作流的第一部分。用户(101)可在用户空间(105)中重新定向，然后可继续移动，且重新从事移动映射并恢复命令动作流的第二部分的传输。以这种方式，即使用户空间和遥控机器人空间可能不是相同的大小，用户也可经由移动映射控制遥控机器人。
遥控机器人基于移动映射控制装置方法计算机设备

[实用新型]变电站巡检机器人实验测试装置-CN201921002095.5有效
发明人：李勋;刘顺桂;张欣;杨强;张裕汉 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种变电站巡检机器人实验测试装置。变电站巡检机器人装置包括箱体、拍摄装置、声音测试组件、温度测试组件和控制装置。箱体定义一个容纳空间。拍摄装置设置于容纳空间内，用于实时监控位于容纳空间中的变电站巡检机器人的运动。声音测试组件设置于容纳空间内，用于为变电站巡检器人测试提供多个音频测试点。温度测试组件设置于容纳空间内，用于为变电站巡检机器人测试提供多个温度测试点。控制装置设置于容纳空间外，且分别与拍摄装置、声音测试组件和温度测试组件电连接，用于控制拍摄装置、声音测试组件和温度测试组件的开闭。变电站巡检机器人实验测试装置可以对变电站巡检机器人声音监测和温度监测定位的能力进行观测。
变电站巡检机器人实验测试装置

[发明专利]一种机器人与影像设备的空间注册方法及系统-CN201910921282.1在审
发明人：孙立宁;王珏;孙玉宁 -专利权人：江苏工大博实医用机器人研究发展有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法，将测量棒安装于机器人，确定测量棒相对于机器人的位姿；将至少三个测量球放置在机器人的工作范围内；使机器人运动，直到测量棒的圆柱面从至少四个不同的方向与测量球表面机械接触；读取当圆柱面与表面机械接触时机器人的位姿，得到每个测量球在机器人坐标系中的球心坐标；通过影像设备获取测量球的影像信息并进行处理，得到测量球在影像坐标系中的球心坐标；根据测量球在机器人坐标系中的球心坐标及在影像坐标系中的球心坐标，得到机器人坐标系与影像坐标系之间的坐标转换矩阵，完成机器人与影像设备的注册校准。该方法可实现便捷快速可靠、高精度、低成本的机器人与影像或影像设备的空间注册。
测量球机器人球心坐标影像设备机器人坐标系影像坐标系测量棒圆柱面位姿坐标转换矩阵读取测量球表面机器人运动表面机械机械接触时机器人影像信息校准低成本影像

[发明专利]机器人弯管加工方法-CN202310948231.4在审
发明人：李良有;蔡前龙;冷运兵;王振 -专利权人：浙江长兴和良智能装备有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B21D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人弯管加工方法，通过机器人弯管加工设备进行管件的弯管加工，机器人弯管加工设备包括地轨部件、齿轮传动部件、夹管支撑装置、机头部件，地轨部件上设有可移动的移动部件，移动部件上设有机器人，机器人上设有连接臂，连接臂上设有旋转轴和用于驱动旋转轴转动的旋转驱动装置；旋转轴与连接臂同轴设置；机头部件通过齿轮传动部件与机器人上的连接臂和旋转轴相连；机器人弯管加工设备分为双机器人加工模式和单机器人加工模式本发明中，机头部件安装在机器人上，通过机器人能够驱动机头部件在三维空间中进行多自由度的旋转和移动，提高了加工效率，可以在三维空间中实现较为复杂的弯管加工，并降低了与管件发生干涉的几率。
机器人弯管加工方法