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[发明专利]全向移动机动车运输平台，附属机动车补给站和停车系统-CN201711269958.0有效
发明人：诺伯特·赛特勒;D·舒茨 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司;大众汽车股份公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： E04H6/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种全向移动机动车运输平台(1)，其具有至少三个麦克纳姆轮(5)，所述至少三个麦克纳姆轮分别具有滚轮承载件(5.1)，其围绕轮子转动轴(A1)被转动驱动地安装在行驶台架(4)上，并且所述至少三个麦克纳姆轮分别具有多个滚轮(5.2)，它们在周边上平均分布地设置且不被驱动地围绕滚轮承载件的滚轮转动轴(A2)可转动地安装在滚轮承载件(5.1)上。本发明还涉及一种相应的具有这种全向移动机动车运输平台(1)的机动车补给站和一种相应的具有这种全向移动机动车运输平台(1)的停车系统。
全向移动机动车运输平台附属补给站停车系统

[发明专利]具有机器人机构的游乐设施-CN202010667496.3有效
发明人：彼得·福尔诺夫;A·蒂尔曼 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A63G31/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种游乐设施，具有：机器人机构，其具有至少一个多节肢的机器人臂(10)，该机器人臂具有基座(11)和用于运输至少一个人员的乘客座舱(12)；以及用于控制机器人机构的控制器，该控制器具有：存储器件(20)，用于存储具有至少一个工作空间(100，200)的工作空间组的边界；间隔器件(13，40，41)，用于确定乘客座舱相对于工作空间组的间距；以及安全器件(20)，用于根据所确定的间距来确定沿至少两个空间方向(x，y，z)的最大允许运动分量。
具有机器人机构游乐设施

[发明专利]用于控制机器人和/或自主无人驾驶运输系统的方法-CN201680040872.8有效
发明人： D·约霍;D·迈耶-德利乌斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制机器人和/或自主无人驾驶运输系统的方法，该方法以基于传感器的对象识别为基础。在此，基于待识别对象的2D表面轮廓生成2D表面轮廓的点对特征。借助于距离传感器来检测环境的点云，并且推测出每个点的表面法线，并且相应地生成环境的点对特征。在投票方法中，将环境特征与模型特征进行比较，以便高效地生成姿态假设，然后在接下来的步骤中对姿态假设进行优化和一致性检查，以便最终作为探测被接受或拒绝。
用于控制机器人和自主无人驾驶运输系统方法

[发明专利]机器人系统-CN201510341147.1有效
发明人：霍尔格·特龙尼尔;安德烈亚斯·奥恩哈默;京特·韦德曼;曼弗雷德·许滕霍弗;斯蒂芬·布尔卡特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人系统，其具有操纵器、特别是多轴关节臂机器人。此外，机器人系统还包括控制装置，该控制装置设置用于控制操纵器，以遵守特别是预设的监控边界。在此将控制系统设置为，基于所确定的实际调速变化，调节停止运动的开始或速度限制。因此，根据本发明的机器人系统特别是适用于借助样条曲线内插的轨迹运动。
机器人系统

[发明专利]可变保护区的显示-CN201680071051.0有效
发明人： T·古尔;S·沃尔瑟;H·格斯奇科;A·哈利德;A·阿克巴斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种操纵器系统，该操纵器系统尤其可以是无人驾驶运输系统。该操纵器系统包括监视设备，该监视设备被设置用于监视操纵器系统的保护区。此外，操纵器系统包括投影设备，该投影设备被设置用于将保护区信息投影到操纵器系统的周围环境上。
可变保护区显示

[发明专利]传动器、电驱动装置和工业机器人-CN201680015462.8有效
发明人：赖纳·克伦巴赫尔;弗朗茨·利布尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种传动器(12)，其具有：传动器壳体(13)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动构件(14)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的从动构件(18)；和至少一个将从动构件(18)与驱动构件(14)耦接的变速传动级(15a)，该变速传动级具有转矩支承构件(16)，其中，驱动构件(14)与从动构件(18)和转矩支承构件(16)一起构成预组装的组件，其中，转矩支承构件(16)借助传动级滚动轴承装置(17)可转动地安装在传动器壳体(13)上并且具有啮合部(19)，该啮合部与可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动小齿轮(20)接合。本发明还涉及一种具有至少一个这种传动器的电驱动装置和一种工业机器人(1)。
传动驱动装置工业机器人

[发明专利]移动性支持系统-CN201680080701.8有效
发明人：马丁·里德尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动性支持系统(100)，其包括：驱动单元(112)，该驱动单元被设计用于对移动性支持系统(100)的至少一个轮子(121，122，131，132)进行驱动；模块化结构框架，其中，该模块化结构框架包括中央模块(110)以及至少一个侧向模块(120，130)，其中，驱动单元(112)被设置在中央模块(110)和/或至少一个侧向模块(120，130)中，并且其中，侧向模块(120，130)配属有至少一个轮子(121，122；131，132)；并且中央模块(110)和至少一个侧向模块(120，130)各自具有至少一个接口，借助于该至少一个接口，中央模块(110)能够可逆地与至少一个侧向模块(120，130)机械地和/或电子地耦接。
移动性支持系统

[发明专利]用于冗余优化地规划移动式机器人的操作的方法-CN201680035877.1有效
发明人： C·朔伊雷尔;S·夏尔玛 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于冗余优化地规划冗余的移动式机器人(1)的操作的方法，该移动式机器人具有：移动式承载车辆(2)；机器人臂(6)，具有多个通过关节连接并关于转动轴(21‑25)被可转动地安装的肢节(11‑16)；用于使肢节(11‑16)相对于彼此运动的驱动器；和电子控制装置(5)，其被设计为，操控用于肢节(11‑16)的驱动器和用于移动式机器人(1)的运动的承载车辆(2)。
用于冗余优化规划移动式机器人操作方法

[发明专利]具有能量管线束的机器人-CN201680042829.5有效
发明人：安德烈·雷克尔斯;J·托雷斯;斯特凡·卡林尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人(1)，其具有机器人臂(3)，该机器人臂包括多个通过节肢(G1‑G7)连接的关节(L1‑L6)，这些关节由机器人(1)的被耦接在关节(L1‑L6)上的驱动马达(M1‑M6)根据机器人程序自动地调节，或者在机器人(1)的手动运行中被驱动控制地调节，以改变机器人臂(3)的配置，其中，第一节肢(G1‑G7)与第二节肢(G1‑G7)通过至少一个关节(L1‑L6)连接，机器人臂(3)的被设计用于将驱动能量传递到至少一个驱动马达(M1‑M6)上的能量管线束(17)被引导跨过该至少一个关节，其中，机器人臂(3)具有管线壳体(21)，该管线壳体包围在机器人臂(3)的结构件(18，19)之外被引导的能量管线束(17)的中间线束部分(17.3)。
具有能量管线机器人

[发明专利]自主车辆运行期间的在线校准检查-CN201680030902.7有效
发明人： R·屈默勒;D·迈耶-德利乌斯;P·普法夫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定车辆并尤其是无人驾驶运输车辆的校准参数的方法。在此，车辆具有第一传感器和第二传感器。根据该至少两个传感器中的至少一个传感器和校准参数可以确定车辆的位置和定向。本发明还涉及一种车辆并尤其是一种无人驾驶运输车辆，其具有至少一个第一传感器和第二传感器。车辆还具有控制器，该控制器被设置用于执行确定车辆校准参数的方法。
自主车辆运行期间在线校准检查

[发明专利]工业机器人的线路引导装置-CN201680033923.4有效
发明人： M·纳斯拉迪尼;V·库尔梅什金;斯特凡·卡林尔;J·海茨;F·罗厄 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于沿着机器人臂(5)引导至少一个供应线路(17)的线路引导装置(16)，线路引导装置具有：供应线路(17)；弹簧装置(25)，其被构造为借助于弹簧力将供应线路(17)自行从供应线路(17)的拉出状态引回到供应线路(17)的缩进状态中，并且弹簧装置具有沿供应线路(17)的抽出方向(A)在前的端部区段(25a)和沿供应线路(17)的抽出方向(A)在后的端部区段(25b)；与供应线路(17)固定连接的弹簧装置座(26)，在弹簧装置座上支承弹簧装置(25)的在后的端部区段(25b)；对向支承座(28)，在对向支承座上支承弹簧装置(25)的在前的端部区段(25a)；紧固装置(32)，紧固装置被构造为将线路引导装置(16)紧固在机器人臂(5)的节肢(G1‑G7)上；承载对向支承座(28)的调节装置(30)，调节装置被构造为将对向支承座(28)关于紧固装置(32)能运动地支承。本发明此外涉及一种所属的工业机器人(1)。
工业机器人线路引导装置

[发明专利]利用机器人驶过预设的轨迹-CN201680037192.0有效
发明人：斯蒂芬·布尔卡特;安德烈亚斯·哈格瑙尔;曼弗雷德·许滕霍弗;R·施赖特米勒 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明的方法，包括以下步骤：‑确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上的部署位置(xn),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中，特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及‑利用机器人驶近(S80)驶近部署位置，特别是只要满足了部署条件。
利用机器人预设轨迹

[发明专利]操纵器系统的保护区调整-CN201680061871.1有效
发明人： S·沃尔瑟;V·马尼亚尼莫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行操纵器系统的方法，操纵器系统可以包括尤其是无人驾驶运输系统(1)并且尤其是无人驾驶运输车辆。在此，借助于监视装置(3)来监视操纵器系统的保护区(7)。该方法在此包括：提供涉及操纵器系统周围环境的环境信息；和基于环境信息来对保护区(7)进行调整。
操纵系统保护区调整

[发明专利]具有力测量装置的机器人-CN201680043886.5有效
发明人： S·布鲁德尼克 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人(1)，其具有：机器人控制器(10)，该机器人控制器被设计和设置用于执行机器人程序；和机器人臂(2)，带有至少三个由节肢(L1‑L8)连接的关节(J1‑J6)；以及对应于至少三个关节(J1‑J6)的数量的驱动器(M1‑M6)，其中，每个驱动器(M1‑M6)被设计用于调整至少三个关节(J1‑J6)中的对应于该驱动器的关节(J1‑J6)，并根据机器人程序被自动化地驱动或在手动操作中能够通过机器人控制器(10)来驱动，以自动调整对应的关节(J1‑J6)，其中，节肢(L1‑L8)中的至少一个具有力测量装置(14)，其被设计为，沿预先给定的方向测量节肢(L1‑L8)上的力。
有力测量装置机器人

[发明专利]用于协调地控制至少两个操纵器的操纵器系统-CN201680008796.2有效
发明人：京特·施赖伯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于协调地控制至少两个操纵器的操纵器系统，该操纵器系统包括主计算机，该主计算机被设计用于执行流程控制。该操纵器系统还包括至少两个多轴的操纵器，其中，每个操纵器配有操纵器控制器和优选至少一个轴控制器，所述操纵器控制器与主计算机在空间上分开地分别设置在自己的壳体中。优选地，每个操纵器包括用于操控操纵器的轴的致动器的变流器，其中，配属于致动器的变流器设置在致动器的附近，使得变流器能够在操纵器运动时随动。
用于协调控制至少两个操纵系统

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