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[发明专利]一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法-CN201710975572.5有效
发明人：于建均;张远;于乃功;阮晓钢;吴鹏申;姚红柯 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法，将人体运动信息用于仿人机器人的步态规划中，通过对人体运动过程中骨骼信息的逆运算获得机器人关节驱动角度，为满足仿人机器人运动过程中的稳定性，利用人体示教数据预估机器人质心轨迹信息，并结合ZMP判据与机器人质心‑角度雅可比矩阵对机器人驱动角度进行补偿控制，在支撑脚的选择中，通过滞回曲线判别人体示教过程的支撑脚切换以确定机器人的支撑脚选取。本发明大大简化了仿人机器人步态规划的复杂性，并且基于人体示教的步态规划可使机器人的运动过程更具拟人化。
一种基于人体人机步态规划方法

[发明专利]一种带有学习功能的智能机器人防摔系统-CN202210592028.3在审
发明人：黄盛源 -专利权人：深圳市海纳鑫信息科技有限公司
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人防摔技术领域，具体地说，涉及一种带有学习功能的智能机器人防摔系统。其包括智能控制终端。本发明中，智能控制终端发出行走指令，动作执行单元用于对智能机器人动作指令进行制定，智能控制终端发出监控指令，通过摄像监控单元对智能机器人将要通过的路段进行监控处理，障碍物识别单元对智能机器人将要通过的路段障碍物进行识别，摔倒状态记录单元结合障碍物识别信息以及脚部协调信息对智能机器人摔倒前动作状态进行记录，通过智能控制终端对智能机器人脚部协调进行重新规划，实现智能机器人自动学习功能，通过矫正方式模拟单元及时对智能机器人摔倒后的脚部动作进行协调，减少智能机器人摔倒次数，提高智能机器人使用寿命。
一种带有学习功能智能机器人防系统

[实用新型]智能机器人-CN201621447292.4有效
发明人：杨利强 -专利权人：深圳市普云智能科技有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能机器人，包括机器人头部、机器人腰部、机器人脚部，所述机器人头部位于所述机器人腰部上方，所述机器人脚部位于所述机器人腰部下方；所述机器人头部包括头部上盖、头部底盖、屏幕，所述头部上盖与所述头部底盖扣合在一起，所述屏幕安装在所述头部上盖上，所述机器人头部安装有摄像头，所述机器人头部能够进行活动。本实用新型的有益效果是本实用新型的智能机器人针对儿童设计，结构稳定，功能齐全，非常适合儿童使用，值的推广应用。
智能机器人

[发明专利]一种养老服务机器人-CN201810749966.3在审
发明人：王飞;陈良;渠伟喆;朱燕 -专利权人：寿带鸟信息科技（苏州）有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种养老服务机器人，它是由机器人头部、机器人身体、机器人手臂、机器人腿部和机器人脚部组成的人型机构；机器人头部上设有无线通信模块，机器人头部设有彩色摄像机、扩音器和麦克风，机器人头部内部设有语音交互模块；机器人身体上设有电源开关、红外传感器、主控板、触摸显示屏、充电口、数据存储插口；机器人手臂端部设有第三方传感器接口；机器人腿部设有空气质量传感器、温湿度传感器；机器人脚部底部安装有滚轮，机器人脚部安装有防撞跌传感器本发明的一种养老服务机器人，帮助跟踪老人的日常生活，检测老人基础健康信息，并将老人信息通过网络发送给子女，方便子女了解，并在紧急情况下提供救助。
机器人头部机器人脚服务机器人机器人身体机器人手臂机器人腿部养老空气质量传感器数据存储插口温湿度传感器无线通信模块彩色摄像机触摸显示屏传感器接口红外传感器电源开关服务机器健康信息人本发明信息通过语音交互麦克风扩音器充电口第三方主控板传感器滚轮救助跟踪检测网络帮助

[发明专利]四足机器人运动控制方法及装置、电子设备、存储介质-CN202210982395.4在审
发明人：姚奇;杨娟;韩志均;雷雨川;罗中鸣 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种四足机器人运动控制方法及装置、电子设备、存储介质，其中，方法包括：获取机器人在目标运动方式下的各个脚的第一位置数据和机器人的第一姿态数据；根据各个脚的第一位置数据和第一姿态数据生成机器人的目标状态空间方程；根据目标运动方式下的目标姿态数据和目标状态空间方程，确定机器人的各个脚的目标位置数据；基于各个脚的目标位置数据控制机器人运动，使得机器人在目标运动方式下，各个脚按照相应的目标位置数据运动，可以实现与目标姿态数据一致的运动效果；其中，目标姿态数据是指机器人在目标运动方式下稳定运行时的姿态数据。
机器人运动控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种具有自动识别与追踪功能的三足机器人-CN201821442841.8有效
发明人：郭建文;劳振鹏;孙振忠;叶国良;黄市生;陈承志;曾志彬;黄杰良 -专利权人：东莞理工学院;东莞市横沥模具科技产业发展有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有自动识别与追踪功能的三足机器人。所述三足机器人包括脚件、三角机架、连接件，所述脚件包括第一脚件、第二脚件和第三脚件，所述连接件一端可水平面旋转连接三角机架，另一端可垂直面旋转连接所述脚件，所述三角机架上端设有摄影设备和智能控制设备，所述智能控制设备用于接受摄影信息和智能控制脚件运动三足机器人通过舵机和舵机连接U型支架可旋转连接三足机器人的脚件和三角机架，实现了三足机器人的灵活移动，多角度和多维度旋转使得机器人具有很好的越障能力，同时三角机架上还设置有摄影设备和智能控制设备，可以对图形信息进行捕捉和精准控制三足机器人运动，同时具备自动识别与自动追踪的功能，本实用新型的三足机器人智能程度高，适用于侦察监测领域，具有很好的应用前景。
脚件三角机架机器人智能控制设备自动识别摄影设备旋转连接连接件舵机追踪本实用新型机器人运动机器人智能可旋转连接精准控制灵活移动摄影信息图形信息越障能力智能控制自动追踪垂直面多维度上端捕捉侦察监测应用

[实用新型]一种击鼓机器人-CN200720198774.5无效
发明人：朱轩逸;沈澍;黄颖颖 -专利权人：上海市静安区青少年活动中心
申请日： 2007-11-30 - 公布日： 2008-09-24 - 主分类号： A63H13/04 文献下载
摘要：一种击鼓机器人，其机体内具有两个侍服电机系统，分别驱动机器人脚部前后移动的脚部侍服电机系统，以及驱动机器人手臂上下移动的手臂侍服电机系统，机器人的手臂的肘关节能活动。机器人手臂的下方设有鼓，相应地，机器人的手臂持有鼓槌。机器人的手臂在上下移动时，即可击打鼓。本实用新型构造简单，娱乐性强。
一种击鼓机器人

[发明专利]一种高效减震的树脂机器人脚连接用连接机构-CN202010177932.9在审
发明人：黄欣 -专利权人：柳州越博机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效减震的树脂机器人脚连接用连接机构，包括安装板和固定套，所述安装板的顶部中心处焊接有滑行导轨，所述滑行导轨的内部滑接有滑块，所述滑块的外部两侧对称焊接有贯穿滑行导轨的螺柱，且螺柱的外部通过螺纹旋合连接有螺帽本发明中，本固定套的内部设置有压力锁合式结构，将树脂机器人脚插入到固定套的内部，转动固定套两侧的调节螺杆，调节螺杆便会推动夹板水平的向树脂机器人脚的外部靠近，从而将树脂机器人脚限位夹持在固定套的内部，这种压力锁合式结构，既便于不同尺寸树脂机器人脚的固定装夹处理，提升了连接机构的适用性，同时也提升了树脂机器人脚固定的稳定性。
一种高效减震树脂机器人连接机构

[实用新型]一种巡检机器人触屏安装结构及巡检机器人-CN202023058344.8有效
发明人：覃争鸣 -专利权人：珠海派宝智能科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H05K5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能机器人配件技术领域，具体的涉及一种巡检机器人触屏安装结构及巡检机器人，所述触屏安装结构包括一用于支撑触屏的支撑框架，所述支撑框架的底部和顶部分别设置有若干呈一定倾斜角度向前下方和向后上方延伸的下支撑脚和上支撑脚，所述下支撑脚与上支撑脚平行设置，所述下支撑脚与上支撑脚上均开设有安装孔，所述巡检机器人包括机器人壳体、触屏及触屏安装结构，所述机器人壳体上开设有触屏观察口，在装配状态下，所述触屏设置在支撑框架与触屏观察口之间，本实用新型的触屏安装结构及巡检机器人，不仅达到了牢固固定触屏的效果，并且产品结构密封性较好，能起到防尘防水的作用，有效的保护了触屏。
一种巡检机器人安装结构

[发明专利]用于处理物件、尤其是容器的机器人抓具-CN201880026232.0在审
发明人： H·格拉茨;E·舒科夫;A·阿克巴斯 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人抓具(4)，用于借助于机器人(2)处理分别具有至少一个夹持脚(6)的物件(5)，机器人抓具具有抓具基体(8)，抓具基体具有接口法兰(9)，接口法兰被构造用于将机器人抓具(4)紧固在机器人臂(2a)的工具法兰(3)上，机器人抓具还具有：与所述抓具基体(8)连接的对角式支架(10)，对角式支架具有凹口(11)，凹口在它的形状和大小上被适配物件(5)的夹持脚(6)，以便能够形状配合地收纳夹持脚；布置在抓具基体(8)上的、优选被能调节地安置的调节机构(12)，调节机构被构造为，在张紧状态中相对物件(5)的夹持脚(6)按压，以便相对对角式支架(10)固定夹持脚，并在释放状态中释放夹持脚(6)，使得对角式支架(10)能够相对于夹持脚(6)调节，以便能够使物件(5)的夹持脚(6)从机器人抓具(4)松脱。
抓具夹持脚对角机器人物件支架接口法兰凹口按压从机器人工具法兰固定夹持机器人臂形状配合张紧状态释放收纳夹紧固适配松脱优选安置

[发明专利]一种基于农业种植用爬行机器人-CN202111024054.8有效
发明人：王富同;杨远;王纪元 -专利权人：江苏网智无人机研究院有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A01C7/06 文献下载
摘要：本发明属于爬行机器人技术领域，尤其是一种基于农业种植用爬行机器人，针对存在的机器人部件过多、复杂和逻辑模糊问题，现提出以下方案，包括机壳，所述机壳的一端内边卡接有后盖，所述机壳的另一端外边卡接有前透明盖；动力脚组件，所述动力脚组件设于机壳位于后盖一端两侧外壁上。本发明分为动力脚组件和转向脚组件，动力脚提供动力，利用连杆结构带动前脚同步运动，模拟狗的步态，保证了机器人的爬行稳定性，同时转向结构利用四连杆转向，转向角度可调，可利用转弯半径控制机器人的姿态，保证了机器人的不同爬行姿态实现
一种基于农业种植爬行机器人

[发明专利]一种智能广告机器人-CN201810423614.9在审
发明人：黄小席 -专利权人：佛山市光线网络科技有限公司
申请日： 2018-05-06 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种智能广告机器人，涉及机器人技术领域，包括头部体、躯干部体、脚部体；所述的头部体设置有云台，云台搭载有四个智能感应摄像头；躯干部体包括显示屏和机身，显示屏有四个分别设置在机身的四周；所述的脚部体是由两只相同的机器人脚所组成，每只机器人脚包括大腿、小腿脚掌和脚指，以及联动大腿、小腿脚掌和脚指的联动关节。本发明的有益效果是：智能机器人能根据人流的位置和人数的多少自动控制显示屏的朝向，来吸引消费者关注，从而提高广告投放效果。
广告机器人机器人脚躯干部头部体脚掌机身脚部联动云台小腿大腿显示屏机器人技术领域自动控制显示屏智能机器人摄像头广告投放智能感应智能关节吸引

[发明专利]精密测量机器人减震台的使用方法-CN202010908760.8在审
发明人：李凤英 -专利权人：成都明杰科技有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密测量机器人减震台的使用方法，精密测量机器人减震台的使用方法，包括以下步骤：S1：将精密测量机器人固定在减震台上，并将减震台的位置固定；S2：平衡组件将平衡信号传递到调平支脚，当减震主体处于失衡状态时，调整调平支脚，直到减震主体处于平衡状态；S3：当精密测量机器人处于工作状态时，断开调平支脚与平衡组件之间的连接；S4：调平支脚将地面震动信号传递到减震主体，当振动幅度大于减震板的最小误差值时，停止精密测量机器人的测量并控制调平支脚将减震主体调整至平衡；通过采用加强支撑和减缓震动的方式避免精密测量机器人由于震动而产生的误差，并通过设置可调节的支脚，使得精密测量机器人的基座始终保持水平。
精密测量机器人减震使用方法

[发明专利]一种多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人-CN201711379762.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：成都正光恒电子科技有限责任公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，包括机器人壳体和设置在机器人壳体下表面的运动总成；所述运动总成包括N个行走脚，所述行走脚包括可伸缩的柱塞套装件和与柱塞套装件连接的脚垫，机器人壳体下表面设有安装板，安装板上设有N个供行走脚穿透的开窗，开窗面积大于行走脚横截面面积，所述行走脚上端固定在安装板上，所述安装板上表面设有用于推动行走脚移动的正向气缸、以及用于推动行走脚朝反方向移动的反向气缸；柱塞套装件内还设有柱塞气缸；安装板下表面的四角区域还设有4个固定支撑脚。本发明提供一种多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，可替代工人完成楼梯的清洗清洁工作。
行走脚安装板机器人壳体楼梯脚结构套装件下表面柱塞清扫保洁机器人运动总成开窗气缸反方向移动固定支撑脚可伸缩的人本发明上端固定四角区域柱塞气缸穿透的上表面脚垫正向清洗清洁替代移动

[发明专利]六足动物机器人的转弯控制方法、装置和六足动物机器人-CN201710204374.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司;深圳光启创新技术有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足动物机器人的转弯控制方法、装置和六足动物机器人。其中，该方法包括：控制机器人腹部下方的髋关节绕待转弯的圆心沿预设的运动轨迹进行旋转移动；控制机器人绕待转弯的圆心旋转移动腹部下方左侧的前边腿与后边腿的脚，同时旋转腹部下方右侧的中间腿的脚；控制机器人绕待转弯的圆心旋转移动腹部下方右侧的前边腿与后边腿的脚，同时旋转腹部下方左侧的中间腿的脚完成转弯。通过本发明解决了解决了六足动物机器人的机械臂的转弯运动问题，达到了更好模仿六足哺乳动物转弯的技术效果。
六足动物机器人转弯腹部控制机器人圆心旋转移动转弯控制技术效果人本发明运动轨迹转弯运动哺乳动物机械臂髋关节预设模仿