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[发明专利]机器人的行走控制系统和控制方法-CN201910958107.X在审
发明人：玄东真 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的行走控制系统和控制方法。机器人的行走控制方法包括：接收机器人的行走指令，所述机器人包括具有对应于两个下肢的多个连杆的连杆装置；响应于接收到行走指令，通过向连杆装置提供扭矩以移动第一下肢来实现机器人的行走；在将要移动的下肢改变时两个下肢的脚端同时接触地面的双脚站立状态下，通过调节驱动装置的扭矩以将两个下肢的脚端在与行走方向相反的方向上虚拟地移动预定的稳定距离，从而在双脚站立下产生驱动力。
机器人行走控制系统控制方法

[发明专利]外骨骼机器人-CN201610199817.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼机器人。包括外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构。该外骨骼机器人上肢结构包括肩部驱动模块；大臂骨架；肘部驱动模块；小臂骨架；以及把手，把手安装在小臂骨架上，把手上设置有与肩部驱动模块和肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器。该外骨骼机器人下肢结构包括髋部驱动模块；大腿骨架；膝部驱动模块；小腿骨架；踝部驱动模块；脚部鞋子，脚部鞋子内设有与髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。本发明的外骨骼机器人能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。
骨骼机器人

[实用新型]外骨骼机器人-CN201620266672.1有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳光启合众科技有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及外骨骼机器人。包括：外骨骼机器人上肢结构、以及外骨骼机器人下肢结构。该外骨骼机器人上肢结构包括：肩部驱动模块；大臂骨架；肘部驱动模块；小臂骨架；以及把手，把手安装在小臂骨架上，把手上设置有与肩部驱动模块和肘部驱动模块均进行信号连接的上肢传感器。该外骨骼机器人下肢结构包括：髋部驱动模块；大腿骨架；膝部驱动模块；小腿骨架；踝部驱动模块；脚部鞋子，脚部鞋子内设有与髋部驱动模块、膝部驱动模块和踝部驱动模块均进行信号连接的下肢传感器。本实用新型的外骨骼机器人能实现类似于人手臂和下肢的各种动作，并能实现人对其的随动控制。
骨骼机器人

[实用新型]一种智能交通调度机器人-CN201821238167.1有效
发明人：袁一铭 -专利权人：贵州中信宏业科技股份有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能交通调度机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的下端设置有活动轴，所述活动轴的下端外表面设置有承载箱，所述承载箱的一侧设置有储电箱，所述储电箱的上端外表面和机器人主体的后方均设置有红绿信号灯管，所述承载箱的下端表面的一侧设置有一号支撑脚，所述承载箱的下端表面的另一侧设置有二号支撑脚，所述二号支撑脚和一号支撑脚的下端均设置有转动轮，所述机器人主体的一侧外表面设置有扩音孔，所述机器人主体的前外表面的一侧设置有调控按键，本实用新型所述的一种智能交通调度机器人能够进行大幅度的转动拍摄，且机器人可以一直播报红绿灯的情况，带来更好的使用前景。
机器人主体下端承载箱支撑脚智能交通调度机器人储电箱活动轴本实用新型上端外表面调控按键红绿信号灯管红绿灯转动轮播报扩音转动拍摄

[发明专利]一种具有驱鸟、驱蛇和清除鸟巢功能的机器人-CN201810771689.6在审
发明人：王志成;黄小席 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A01M29/18 文献下载
摘要：一种具有驱鸟、驱蛇和清除鸟巢功能的机器人，涉及机器人技术领域，包括头部体、机身、脚部体和移动终端；头部体的眼部为智能摄像头，嘴部为超声波发生孔，头部体内设置有超声波发生器和中央控制器；机身的两侧分别设置有机翼；脚部体是由两只相同的机器人脚所组成，每只脚包括大腿、小腿脚掌和脚指，以及联动大腿、小腿脚掌和脚指的联动关节；所述的移动终端为平板电脑或智能手机。本发明的有益效果是：中央控制器控制超声波发生器发出让蛇或鸟难以忍受的振动波，从而达到驱赶的作用，机器人手还能清除鸟巢。
鸟巢超声波发生器中央控制器移动终端头部体脚掌机身脚部联动小腿大腿机器人机器人技术领域智能摄像头机器人脚机器人手平板电脑智能手机超声波振动波眼部嘴部机翼驱赶关节体内

[发明专利]机器人支承装置-CN201680014854.2在审
发明人： S·罗美尔;R·福多尔;C·冯蒂森豪森;D·马里诺夫 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于可枢转地支承机器人的机器人支承装置，该机器人支承装置具有基座(10)和支承在基座上的、用于特别是可松开地紧固机器人的脚部(30)的承载部(20)，其中，该承载部被相对于基座在运行姿态和救助姿态之间可枢转地支承
机器人支承装置

[发明专利]一种教学用的辅助机器人及其使用方法-CN201811256829.2在审
发明人：张元平 -专利权人：安徽创见未来教育科技有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种教学用的辅助机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括支撑脚、转杆和头部，所述头部通过转杆转动安装在机器人主体上端，所述支撑脚通过螺栓固定安装在机器人主体的下端，所述机器人主体上嵌入安装有计算机，且计算机的显示屏位于机器人主体的外部，所述计算机的上方中间位置设置有电源开关，且计算机的下方中间位置设置有接口。本发明机器人能够实时监测学生的学习动态，班主任可以调取视频观看学生的学习状态，并且机器人还可以通过微信、QQ传输文件，通过备忘录来存储一些学习的相关信息，并且通过数据线接口与数据线能够将机器人与投影仪相连
机器人主体辅助机器人计算机教学用支撑脚转杆机器人发明机器人数据线接口投影仪传输文件电源开关老师教学螺栓固定嵌入安装实时监测视频观看相关信息学习状态转动安装上端数据线调取下端显示屏备忘录存储学生学习外部

[发明专利]管内行走机器人-CN95100242.2无效
发明人：李元宗;史贵柱;郑利红;李宏艳;荣国宏 -专利权人：太原工业大学
申请日： 1995-01-19 - 公布日： 1999-05-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种以步伐方式行走的管内行走机器人，属于管内运载工具范畴，其包括左右两个结构完全相同的行走单元，每个单元均有三只可径向伸缩的脚和三条可在轴向截面内左右摆动的腿，左右单元的脚交替踩住和离开管壁，靠腿的摆动使机器人向左或向右移动在每只脚上还装有防止机器人打滑的防滑自锁机构。该机器人牵引力大，跨越障碍能力强。
行走机器人

[发明专利]机器人足部和具有其的机器人-CN202110963255.8有效
发明人：潘志远;薛震 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明一种机器人足部和具有其的机器人，包括：脚踝单元、安装单元和脚垫，脚踝单元与安装单元固定连接，安装单元上设有多个传感器和多个过孔，传感器可选择性的设置在对应的过孔位置处，用于检测足部的受力数据。脚垫为中空结构且包括：固定部和接触部，脚垫通过固定部连接于安装单元和/或脚踝单元，接触部为弹性件，接触部的内侧和安装单元的支撑件的外侧正对设置并保持一定间隙。通过使用传感器对应的设置在安装单元的过孔处，可对机器人足部的受力数据进行检测，从而机器人可对接触面的情况进行实时检测判断，可为机器人步态精准、姿态预判、预警、避障和路径规划等提供优化，从而可提升机器人在复杂环境的接触面上的运动能力
机器人足部具有

[发明专利]一种仿生水母机器人及其控制方法-CN202210858304.6有效
发明人：张涛;王伟;李伟强;许锦昌;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种仿生水母机器人及其控制方法，包括头部壳体和设于所述头部壳体一端的触脚，所述头部壳体的内腔中设有用于通过传动组件驱动所述触脚收缩和张开的主驱动组件，控制所述仿生水母机器人转向的转向组件，用于控制主驱动组件和转向组件的控制系统组件，以及用于给主驱动组件、转向组件和控制系统组件提供动力源的动力组件，所述转向组件包括控制仿生水母机器人左右转向的第一飞轮转向组件，以及控制仿生水母机器人前后转向的第二飞轮转向组件。该仿生水母机器人通过控制其触脚的伸缩实现游动，并通过飞轮转向组件实现精准转向及避障运动。该仿生水母机器人结构简单，能够实现水下转向的精确控制。
一种仿生水母机器人及其控制方法

[发明专利]一种改进型智能交互机器人-CN201810085925.9在审
发明人：黎仲炜;何昊充 -专利权人：黎仲炜
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进型智能交互机器人，包括交互机器人以及设置在所述交互机器人内部的座体，所述座体右端设置有电力供应槽，所述电力供应槽与所述交互机器人的导电头配合连接实现电力供应，所述交互机器人顶部端面固定设置有机器人像头，所述交互机器人左右两侧铰接设置有可活动的手臂，所述交互机器人底面左右对称设置有行走脚，所述交互机器人前侧面固定嵌设有信息显示屏，本发明结构简单，操作控制方便快捷，生产投入成本低，而且上电力储存块和下电力储存块为交互机器人上电通过一个电转机驱动即可实现转换，保证交互机器人能够长时间连续稳定工作。
机器人电力供应电力储存智能交互改进型座体左右对称设置信息显示屏顶部端面固定设置铰接设置配合连接人本发明时间连续左右两侧导电头可活动前侧面行走脚底面人像上电手臂驱动转换保证生产

[发明专利]一种机器人自主进行ZMP标定的方法-CN201010269908.4有效
发明人：黄强;陈学超;余张国;李敬;张伟民;许威;马淦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-09-02 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将机器人的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述机器人各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节机器人的所述支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实机器人根据自身质心投影及踝关节的运动进行ZMP的标定，无需人为干涉，效率高，采样点个数多，精度高，安装环境要求低。
一种机器人自主进行 zmp 标定方法

[发明专利]一种附带工具头快换功能的破拆机器人-CN202211434434.3有效
发明人：曹栋亮;孙伟;陈旭东;胡培根 -专利权人：上海韦地科技集团有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种附带工具头快换功能的破拆机器人，属于机器人技术领域。本发明包括可替换的属具、破拆机器人，所述破拆机器人上安装有机械臂，所述机械臂的一端设置有执行端，所述属具安装在执行端上，所述执行端对属具进行快速地更换，所述破拆机器人上安装有行走机构，所述行走机构至少包括四组转动支撑座，每个转动支撑座上设置有撑脚，至少四个所述撑脚对破拆机器人进行支撑，所述行走机构带动破拆机器人进行移动，通过设置第一电磁铁吸附属具，在机械臂移动的过程中利用伺服电机带动若干个偏心销转动并勾住属具，在属具完全固定后使用再进行工作
一种附带工具头快换功能机器人

[发明专利]自动变形机器人玩具-CN200710056328.5无效
发明人：肖伟 -专利权人：肖伟
申请日： 2007-11-20 - 公布日： 2008-05-07 - 主分类号： A63H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动变形机器人玩具，可在汽车与机器人之间自动变形，包括胸腔，可在胸腔内左右移动的四肢，可伸出、缩回胸腔的头部、实现头和四肢伸缩的复合凸轮、脚及多个电机。控制装置通过控制各个电机有规律的转过相应角度，完成从汽车变成机器人，或由机器人变成汽车。无论机器人处于那种状态都可以在遥控或者声控下前后左右自由行走。
自动变形机器人玩具

[发明专利]一种智能老年人用保健机器人-CN201710749678.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：陕西舜洋电子科技有限公司
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： A61B5/022 文献下载
摘要：本发明提供一种智能老年人用保健机器人，包括摄像头，操作屏，麦克风，应急药箱，血压监测装置，脚部按摩装置，充电装置，手臂按摩装置，机器人手臂，关节连接轴，关节电机，扬声器，机器人控制箱，蓄电池，机器人主体，充电口和移动轮，所述的摄像头镶嵌在机器人主体上部的中间位置。本发明血压监测装置的设置，有利于实现血压以及脉搏的监测，便于老年人的监测，避免老年人行动不便，不易监测血压；脚部按摩装置的设置，有利于实现老年人脚部的按摩，提高血液流畅，并且提高身体质量；手臂按摩装置的设置
一种智能老年人保健机器人