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[实用新型]一种机器人腿部缓冲结构-CN201920858058.8有效
发明人：赵虎子 -专利权人：南京云岸信息科技有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿部缓冲结构，包括缓冲弹簧、基板、脚部外壳和减震弹簧，所述基板的上方焊接有筒体，所述筒体的内部安装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧上方的筒体内部活动安装有金属杆，所述金属杆的上端焊接有机器人腿骨，所述脚部外壳的内部开设有安装槽，所述安装槽的内部焊接安装有减震弹簧，所述减震弹簧的底部安装有减震板，所述减震板的底部粘接有橡胶防滑垫，所述脚部外壳的顶部安装有第一弧形弹片和第二弧形弹片。本实用新型通过设置筒体、缓冲弹簧、金属杆、机器人腿骨、第一弧形弹片、第二弧形弹片、脚部外壳、减震弹簧、减震板、橡胶防滑垫结构，解决了机器人缺少腿部缓冲结构和脚部减震功能的问题。
一种机器人腿部缓冲结构

[实用新型]一种新型机器人-CN201721124978.4有效
发明人：程时胜;孙娇娇 -专利权人：深圳市艾唯尔科技有限公司
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种新型机器人，包括机器人、底座；其特征在于：底座外表由上盖与下盖组成，上盖与下盖之间设置有第一电池，所述底座两侧设置有双USB接口，双USB接口与第一电池连接；所述底座设置有定位槽与机器人脚底结构相互配合，底座的定位槽内设置有拨动开关用于控制卡位结构的伸缩，定位槽内设置有卡位结构与机器人脚底结构相互卡合，所述底座定位槽内有电路接口，所述机器人脚底部有电路接口，机器人脚部安装有第二电池，所述机器人设置有多个舵机，所述机器人舵机电路与底座第一电池进行电路连接。
底座机器人定位槽新型机器人电路接口机器人脚脚底结构卡位结构电池上盖下盖拨动开关底座两侧电池连接电路连接舵机电路伸缩舵机卡合配合

[发明专利]双机器人协同自动装配的智能化柔性生产线及其运行方法-CN201510583719.7有效
发明人：田威;邱燕苹;廖文和;吴振勇;洪鹏;曹青霞;杨阳;杜立斌 -专利权人：南京航空航天大学;江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机器人协同自动装配的智能化柔性生产线及其运行方法，所述生产线包括工控机、双轨道及移动平台、双工业机器人、控制柜、送钉系统、真空吸屑装置、试刀站和柔性工装,采用双机器人协同钻铆的工作模式，双机器人系统分布在产品的两侧，利用单侧机器人检测信息实现双机器人的位姿修正，工作时动态进行机器人主从分配，当主从切换时对压力脚进行快换，主机器人钻孔和正面压紧，从机器人从产品背面压紧，完成钻孔后可进行双机器人电磁铆接本发明可实现高度智能化的双机器人协同钻铆，能够完成双侧制孔和单侧铆接，有效抑制毛刺生成，铆接质量高，加工范围广，柔性高，适用多种类型的产品。
双机协同自动装配智能化柔性生产线及其运行方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202110479498.4有效
发明人：白杰;刘益彰;陈春玉;葛利刚;王鸿舸;麻星星;罗秋月;周江琛;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人在行进过程中的步长；根据所述步长确定所述机器人的质心摆角幅度和双臂摆角幅度；获取所述机器人的质心到两脚之间的位置矢量差；根据所述位置矢量差和所述步长计算所述机器人的摆角系数；根据所述摆角系数、所述质心摆角幅度和所述双臂摆角幅度确定所述机器人的质心摆角和双臂摆角；控制所述机器人按照所述质心摆角和所述双臂摆角进行运动。通过本申请，为机器人的质心和双臂均规划出对应的摆角，能够有效抵消行走过程中产生的偏转力矩，极大提升了机器人的稳定性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]用于智能外骨骼机器人的脚部固定装置-CN201820258559.8有效
发明人：龙亿;彭亚军;赵朝前;吴洪德 -专利权人：中山市沃倍特智能医疗机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及用于智能外骨骼机器人的脚部固定装置，包括脚垫，其前端设有向上翘起的弧形部，所述脚垫上方设有可调节固定的松紧度的上固定结构，所述脚垫后方设有可调节固定的松紧度的后固定结构本实用新型提供的用于智能外骨骼机器人的脚部固定装置，通过可调节固定的松紧度的上固定结构和后固定结构，可以巧妙地将人体脚部固定在所述脚部固定装置上，并可调性强，结构简单可靠，且与鞋子配合度高。
脚部固定装置固定结构外骨骼机器人固定的可调节松紧度脚垫本实用新型智能医疗机器人人体脚部向上翘起弧形部可调性配合度

[发明专利]仿人机器人脚踝的运动规划方法和装置-CN200810172218.X有效
发明人：黄强;许威;李月;李敬;刘嘉宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2008-10-31 - 公布日： 2009-04-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了仿人机器人脚踝的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。该装置包括：阶段划分模块，用于将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置模块，用于设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。本发明通过将单脚支撑期时非支撑脚轨迹规划分成两个阶段，减小了仿人机器人在动作表演过程中脚面着地瞬间地面对机器人脚面的反作用力，增加了仿人型机器人脚面着地的柔性，提高了稳定性。
人机脚踝运动规划方法装置

[实用新型]一种窄间隙埋弧焊工业机器人工作站-CN202120680983.3有效
发明人：周学财;柴永忠 -专利权人：德西瑞莱（成都）科技有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B23K9/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及压力容器和轴类及阀门加工技术领域，具体为一种窄间隙埋弧焊工业机器人工作站，包括分隔板，所述分隔板内设置有机器人移动外部轴滑轨，且机器人移动外部轴滑轨上安装有焊接工业机器人，所述焊接工业机器人上固定安装有窄间隙焊枪，且分隔板内设置有控制柜和滚轮架，所述滚轮架上安装有承载轮座和防窜轮，且承载轮座上固定安装有支脚，所述支脚连接在自动调节机构上，且支脚上设置有磁吸定位结构；本窄间隙埋弧焊工业机器人工作站，相对于传统机床结构，使用机器人移动外部轴滑轨以及七轴焊接机器人，能够将窄间隙焊枪送到任意区域进行焊接，使用窄间隙焊枪，减少了坡口的填充量，提高了工作效率。
一种间隙焊工机器人工作站

[发明专利]一种手眼脚协调控制的移动作业机器人-CN202210582442.6在审
发明人：张建政;董易;韦鲲;邹金沛;李亮华 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于智能移动作业机器人技术领域，具体涉及一种手眼脚协调控制的移动作业机器人，即一种以视觉感知系统作为机器人的“眼”，移动本体的驱动轮系统作为机器人的“脚”，机械臂及末端执行机构所构成的“手”进行协同运作的作业机器人本发明的移动作业机器人从某种意义上具备了“类人”作业的特征，移动本体移动、机械臂位姿调整、机械臂末端执行机构动作同步进行，作业动作更连贯协调且作业效率更高，整个作业过程更加“类人”，智能化体现更加充分。
一种手眼协调控制移动作业机器人

[实用新型]机器人底盘及机器人-CN202022114780.6有效
发明人：袁梦杰;郝慧涛;闵伟;韩鹏宇 -专利权人：拉扎斯网络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人底盘及机器人，涉及物联网技术领域，主要目的是避免机器人与人近身接触时，人的脚部被刮伤。该机器人底盘包括壳体，所述壳体的底部设置有柔性件；所述柔性件包括与所述壳体的底部端面相对的第一段，所述第一段与所述壳体的底部端面之间设置有第一间隙。
机器人底盘

[发明专利]一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人-CN201610812324.4有效
发明人：杨智华;张弘 -专利权人：肇庆市小凡人科技有限公司
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人。它包括机器人躯体、装设于机器人躯体的尾端部的摆尾清洁装置及装设于机器人躯体的左右两侧的臂脚攀爬装置；每个臂脚攀爬装置均包括气缸驱动臂、联动臂及轴连于联动臂两端的真空吸盘，气缸驱动臂的动力输出端轴连于联动臂的中部、本体轴连于机器人躯体的左侧或右侧的中部；气缸驱动臂驱动联动臂以位于机器人躯体的头端侧的真空吸盘为中心作旋转运动。本发明通过气缸驱动臂伸缩时所产生的动力来驱动联动臂带动其中一个真空吸盘以另一个真空吸盘为中心作旋转运动，利用两个真空吸盘轮番吸附的作用实现机器人向前或向后移动，当两个真空吸盘同时吸附在幕墙上时，摆尾清洁装置动作即可对幕墙进行清洁清理
一种自动攀爬玻璃幕墙清洁机器人

[实用新型]一种多功能扫地机-CN201720825660.2有效
发明人：许国平 -专利权人：深圳市硕洲电子有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能扫地机，包括多功能扫地机器人外壳和旋转边刷，所述多功能扫地机器人外壳的前表面中间设置有显示屏，所述多功能扫地机器人外壳的前表面一端设置有按钮，所述多功能扫地机器人外壳的后表面一端设置有吸风口，所述多功能扫地机器人外壳后表面远离吸风口的一端设置有万向轮，所述多功能扫地机器人外壳后表面左右两端均设置有驱动轮，所述万向轮的上方左右两侧均设置有螺栓，所述螺栓与多功能扫地机器人外壳的连接处设置有支脚，所述支脚上远离螺栓的一端内部设置有马达；通过设计了支脚和旋转边刷便于清理拐角处垃圾，解决了传统多功能扫地机器人因自身条件限制无法对拐角处垃圾进行清扫的问题。
扫地机器人螺栓一端设置支脚多功能扫地机外壳后表面拐角处前表面万向轮吸风口边刷本实用新型内部设置中间设置自身条件左右两侧后表面驱动轮垃圾按钮显示屏马达清扫

[实用新型]一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人-CN201621045633.5有效
发明人：杨智华;张弘 -专利权人：肇庆市小凡人科技有限公司
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人。它包括机器人躯体、装设于机器人躯体的尾端部的摆尾清洁装置及装设于机器人躯体的左右两侧的臂脚攀爬装置；每个臂脚攀爬装置均包括气缸驱动臂、联动臂及轴连于联动臂两端的真空吸盘，气缸驱动臂的动力输出端轴连于联动臂的中部、本体轴连于机器人躯体的左侧或右侧的中部；气缸驱动臂驱动联动臂以位于机器人躯体的头端侧的真空吸盘为中心作旋转运动。本实用新型通过气缸驱动臂伸缩时所产生的动力来驱动联动臂带动其中一个真空吸盘以另一个真空吸盘为中心作旋转运动，利用两个真空吸盘轮番吸附的作用实现机器人向前或向后移动，当两个真空吸盘同时吸附在幕墙上时，摆尾清洁装置动作即可对幕墙进行清洁清理
一种自动攀爬玻璃幕墙清洁机器人

[实用新型]一种仿生高空作业机器人-CN201520287766.2有效
发明人：何明;朱琦;顾斌超 -专利权人：何明
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种仿生高空作业机器人，它涉及高层建筑物墙面的清洗与喷漆功能。首先从竖直墙面附着并攀爬行走的功能考虑，将机器人采用气动吸盘式脚。并采用仿生学巧妙的设计机器的外形。由于机器人在工作状态是悬空，则对机器人的自身重量和工作时重心得调整都有着很高的要求，因此设计中采用铝合金和太阳能板作为机器人的主要材料，并在工作时设计调整重心的内置原料箱。还在机器人前方设有外接口，在任务量大的情况下，可利用外接口输送原料进内置原料箱。并在左右摆脚处设计安全绳索装置，以防机器人因外部其他因素导致掉落使其破坏。
一种仿生高空作业机器人

[发明专利]基于RFID技术自动控制的仓库工业机器人系统-CN202210949251.9在审
发明人：王学军 -专利权人：宿迁学院
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RFID技术自动控制的仓库工业机器人系统，包括携带有RFID电子标签的移动式货架单元，还包括携带有RFID读写器的仓库工业机器人；仓库工业机器人与移动式货架单元之间包括分离状态和耦合状态；分离状态时，仓库工业机器人与移动式货架单元相互独立，且移动式货架单元至少有两个支撑脚与地面为非滚动配合；机器人不用承担货架的物理负载，从而降低了机器人的结构负担。
基于 rfid 技术自动控制仓库工业机器人系统

[实用新型]一种具有防碰撞功能的机器人-CN202020170144.2有效
发明人：李国庆 -专利权人：深圳市纸蝶智能科技有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防碰撞功能的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的前后侧壁上均拆卸式连接有防护板，所述机器人本体脚部的侧壁上连接有固定板，所述固定板上固定连接有防撞块，且防撞块位于机器人本体的脚部前端，本实用新型实现了对机器人本体的防护作用。
一种具有碰撞功能机器人