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[发明专利]一种用于变电站电缆沟道巡检的机器人导航方法及系统-CN201911025047.2在审
发明人：杨鼎革;李鹏程;迟清;谷永刚;丁彬;万康鸿;左坤;李良书;袁福祥;尚宇;刘强;李文慧 -专利权人：国网陕西省电力公司电力科学研究院;国网陕西省电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于变电站电缆沟道巡检的机器人导航方法及系统，包括：构建变电站电缆沟道的稠密地图，将所述稠密地图加载到巡检机器人系统中；确定巡检机器人的位置，巡检机器人通过所述稠密地图实现自身的导航；将单目相机设置于巡检机器人上，通过单目相机采集获取变电站电缆沟道的图像数据；根据所述图像数据获取点云，根据获取的点云构建获得变电站电缆沟道的稠密地图；持续跟踪所述单目相机获取的图像数据，根据图像数据获取当前关键帧，根据当前关键帧获取当前单目相机的位姿信息
巡检机器人电缆沟道单目变电站稠密图像数据获取相机图像数据关键帧点云构建机器人导航位姿信息相机设置加载巡检采集跟踪

[发明专利]一种增强现实辅助汽车维修中的零件三维检测与跟踪方法-CN202210384389.9在审
发明人：孙立博;张小凯;秦文虎 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强现实辅助汽车维修中的零件三维检测与跟踪方法，首先获取移动端拍摄的汽车零件单目RGB图像和IMU数据；然后利用YOLOv3模型和透视投影法在图像中表现出零件的立方体边框；再构建单目视觉和IMU融合的SLAM系统对检测出的零件进行位姿跟踪，利用Canny算子和KLT光流法对图像进行特征提取和跟踪，并对帧间IMU数据进行预积分，接着利用视觉和IMU联合初始化SLAM系统；最后构建零件三维检测残差并将其加入到SLAM系统后端优化部分，采用非线性优化得到最优位姿跟踪结果。本发明通过大多数移动设备都具有的单目相机和惯导来对增强现实中零件进行三维检测和跟踪，大大降低了设备门槛，同时具有跟踪精度高、鲁棒性强的优点，能为增强现实提供精准的三维注册。
一种增强现实辅助汽车维修中的零件三维检测跟踪方法

[发明专利]小型机器人室内可通行区域获取方法及装置-CN201910834288.5在审
发明人：芮挺;张釜恺;杨成松;王东;陈飞琼;殷勤;赵杰;邵发明;赵华琛;刘恂;郑南 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种小型机器人室内可通行区域建模方法，包括如下步骤：(10)单目SLAM：利用机器人上的单目相机获取室内环境图像，输入单目SLAM系统，得到相机的位姿与稀疏的特征点云；(20)图像分割：对室内环境图像进行分割
地面区域地平面单目建模室内环境拟合稠密相机发明方法及装置筛选图像分割图像投影地平面位置小型机器人点云模型分割图像实时性好通行区域图像分割特征点分割滤波位姿稀疏机器人室内

[发明专利]动态场景下基于全卷积神经网络的视觉SLAM方法及系统-CN202110295567.6在审
发明人：吕艳;柳双磊;倪益华;倪忠进;宋源普 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种动态场景下基于全卷积神经网络的视觉SLAM方法和系统，该方法包括：获取图像数据集；根据所述图像数据集构建全卷积神经网络模型；利用所述全卷积神经网络模型对摄像机当前采集的单目实时图像进行语义分割，得到语义标签图像；根据所述语义标签图像剔除所述单目实时图像的动态特征点，得到所述单目实时图像的静态特征点；根据所述静态特征点估计所述摄像机的位姿。
动态场景基于卷积神经网络视觉 slam 方法系统

[发明专利]基于锚点的单目VSLAM方法、装置、介质、设备及车辆-CN202211176583.4在审
发明人：杜振东;林伟;徐慧明;宋健雄;孙思聪 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开涉及基于锚点的单目VSLAM方法、装置、介质、设备及车辆，该方法包括：获取多个对齐锚点和单目相机采集的多个图像帧，所述多个对齐锚点的时间戳与所述多个图像帧的时间戳一一对应；所述对齐锚点为采用其他定位源生成的位姿数据本公开提供的技术方案中，通过结合对齐锚点进行单目VSLAM初始化并建图，能够基于对齐锚点提供VSLAM过程中的尺度信息和全局坐标，从而有利于实现真实尺度的还原，同时提高成功率和精度。
基于 vslam 方法装置介质设备车辆

[发明专利]一种基于单目摄像头坐姿识别技术的坐姿监控系统-CN202010462939.5有效
发明人：刘兴宝 -专利权人：大连成者科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目摄像头坐姿识别技术的坐姿监控系统，包括坐姿监控装置端和坐姿监控应用端；其中，所述坐姿监控装置端主要包括：用于提取视频图像的单目摄像头；对所述视频图像进行分析运算从而得到坐姿评估结果以及行为识别结果的人体坐姿估计与行为识别模块本系统能够从单目图像中直接获取3维人体姿态，利用多帧图像序列，抗遮挡和光线变化，鲁棒性好，利用行为识别过滤非静态行为，结合桌面位姿信息，提高准确度。
一种基于摄像头坐姿识别技术监控系统

[发明专利]基于物体尺寸先验信息的单目视觉SLAM方法-CN202110319979.9有效
发明人：陈宗海;李晓晗;王纪凯;戴德云;林士琪;徐萌 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物体尺寸先验信息的单目视觉SLAM方法，通过目标检测方法获取物体语义信息，并利用先验物体尺度信息降低单目视觉SLAM过程中的尺度不确定性，利用帧间物体信息的轨迹平滑模块在前端检测到新物体时构建局部地图来减少局部地图漂移结合物体尺度先验信息的集束调整位姿优化框架通过增加物体尺度先验这一约束，联合路标点和相机位姿同时优化，提高系统整体建图精度。该方案仅利用单目相机作为唯一传感器，成本低，且系统可移植性强。
基于物体尺寸先验信息目视 slam 方法

[发明专利]无位姿约束线激光单目视觉三维测量传感器参数标定方法-CN201210473794.4有效
发明人：习俊通;李凌旻;王振兴;陈晓波 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2012-11-21 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：无位姿约束线激光单目视觉三维测量传感器参数标定方法，属于光学测量和机械工程技术领域。本发明在提取基础数据后，根据靶标特征点的成像点所构成向量簇叉积方向集合在任意拍摄位姿下的不变性，对成像点排序，建立靶标特征点与其成像点的对应关系；由光刀中心点集拟合直线与靶标特征点的成像点所构成四边形求交最优化拟合计算单目摄像机内外参数及线激光投射器光平面参数，实现线激光单目视觉三维测量传感器参数的精确标定。标定时，靶标可完全自由移动或旋转，摆放位姿无约束，两部分参数的标定共用同一组标定图像，在保证三维测量传感器标定精度的同时简化了标定步骤。
无位姿约束激光目视三维测量传感器参数标定方法

[发明专利]一种基于3D激光雷达的车辆位姿定位方法及系统-CN201910206464.0在审
发明人：瞿三清;陈凯;许仲聪;陈广;卢凡;董金虎 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D激光雷达的车辆位姿定位方法及系统，该系统由3D激光雷达、单目摄像头、车型判别模块、云端点云数据库、点云数据匹配模块所组成，所配套的定位方法为：首先利用单目摄像头获取当前目标车辆的特征图像信息然后利用迭代最近点算法(Iterative Closest Point，ICP)对所采集的目标车辆特征点云数据与云端点云数据进行匹配获取目标车辆的刚体旋转矩阵与位移向量；最后依据刚体旋转矩阵与位移向量获取目标车辆的位姿信息
激光雷达点云数据目标车辆云端刚体旋转矩阵卷积神经网络单目摄像头车型判别获取目标位移向量位姿定位特征点数据库车型采集特征图像信息高鲁棒性判别结果匹配模块位姿信息配套的最近点点云调取迭代算法匹配学习

[发明专利]基于单目相机的平面运动目标视觉导航方法及系统-CN202011022982.6有效
发明人：孙祥一;余英建;关棒磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明基于单目相机的平面运动目标视觉导航方法及系统，包括建立世界坐标系、相机坐标系、运动目标坐标系、像片平面坐标系；单目相机在运动目标前行过程中通过实时获取控制点以及控制点落在像平面物理坐标系上的像点对形成2D‑3D点对；将所述2D‑3D点对根据坐标系进行坐标转换,求解运动目标位姿；根据所述运动目标位姿辅助运动目标前行。
基于相机平面运动目标视觉导航方法系统

[发明专利]即时定位与地图构建的优化方法及装置、介质和电子设备-CN201910578537.9有效
发明人：王宇鹭 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该即时定位与地图构建的优化方法包括：提取当前帧图像的视觉特征点，确定视觉特征点中与当前帧图像的深度信息相关联的特征点作为立体特征点，并确定视觉特征点中与深度信息不相关联的特征点作为单目特征点；如果当前帧图像与参考帧图像之间匹配的视觉特征点的数量大于预设匹配阈值，则在视觉特征与惯性特征对齐时，利用由单目特征点信息构建的第一约束条件、由惯性信息构建的第二约束条件以及由立体特征点信息构建的第三约束条件，对当前帧图像的位姿进行优化，以确定当前帧图像的位姿参数。
即时定位地图构建优化方法装置介质电子设备

[发明专利]一种面向智慧城市场景的视觉定位方法及系统-CN202210876769.4在审
发明人：陈启军;王中意;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向智慧城市场景的视觉定位方法及系统，该方法包括：S1、移动智能体通过单目相机获取当前场景下的RGB图像并进行预处理；S2、将预处理得到的图像序列分别输入至PWC‑Net和Monodepth2网络，提取光流信息和深度信息；S3、将光流信息输入至GNN，得到精炼的对应点；S4、基于对应点和相机内参矩阵，求解相机位姿；S5、利用深度信息和相机位姿，合成光流以及输入图像序列对应的图像视图；S6、构造综合损失函数，对S2～S5构建的单目相机位姿估计模型进行训练；S7、采用训练好的单目相机位姿估计模型，进行相机位姿估计，完成移动智能体在环境中的定位。与现有技术相比，本发明通过引入GNN对光流进行精炼，提高了相机位姿估计的能力。
一种面向智慧城市场景视觉定位方法系统

[发明专利]基于卷积神经网络降低单目相机位姿估计误差率的方法-CN202010351019.6有效
发明人：杨晨;陈琦;张靖宇;李丹;耿莉 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明基于卷积神经网络降低单目相机位姿估计误差率的方法，是在单目相机条件下进行算法设计。该方法首先自主设计基于特征点提取与特征点匹配的卷积神经网络算法，从两张图像中提取不易随着光照角度等条件变化消失的点作为特征点，并对特征点使用256位向量进行描述作为特征点描述子。然后将最小化得到的匹配对之间的投影误差，实现相机位姿估计。对比基于ORB进行相机位姿估计的绝对误差降低了50％。最后画出相机运行轨迹。
基于卷积神经网络降低相机估计误差方法

[发明专利]一种仿星敏式室内相对位姿测量系统及其工作方法-CN202010482515.5有效
发明人：康国华;张琪;吴佳奇;宋胜利;张文豪;张晗;徐伟证;赵腾;魏建宇;邱钰桓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿星敏式室内相对位姿测量系统及其工作方法，涉及平面待测物体位姿估计领域，能够仅通过模拟星图和待测物体上的单目相机就进行位姿测量，使用方便，输出稳定。其中处理器具体包括：图形采集模块、星点提取模块、星点匹配模块、导航星库、位姿估计模块。
一种仿星敏式室内相对测量系统及其工作方法

[发明专利]基于视觉SLAM的复杂环境下无人机自主降落区域选择方法-CN201710535595.4在审
发明人：杨涛;李珮琦;张慧明;张艳宁 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：技术方案是通过无人机移动平台搭载的俯视单目相机得到图像序列，通过SLAM算法对无人机的位姿进行实时解算并建立稀疏的点云地图，将点云地图网格化，构建二维网格高度地图。本发明采用单目视觉SLAM对无人机进行位姿的解算，实时估计出无人机的位姿，构建二维网格高度地图，筛选出适合无人机降落的区域。由于本发明不依赖于标志物，因此实用性好。
基于视觉 slam 复杂环境无人机自主降落区域选择方法

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