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[发明专利]融合单目视觉和编码器信息的机器人定位方法和系统-CN201710574132.9有效
发明人：韦伟;李小娟 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合单目视觉和编码器数据的机器人定位方法和系统，包括基于滑动窗口法的外参数及视觉尺度因子的实时标定、基于滑动窗口法的位姿松耦合融合。其中基于滑动窗口法的外参数及视觉尺度因子的实时标定利用单目视觉和编码器输出的位姿信息构建滑动窗口位姿图，自动估计视觉传感器和编码器之间的相对位姿，并计算出单目视觉的尺度因子。同时，利用构建的滑动窗口位姿图对单目视觉定位信息和编码器定位信息进行融合，克服了编码器长时定位精度差和视觉定位鲁棒性差的问题，而基于滑动窗口位姿图的方式有效的保证了融合方法的计算量不会随时间增加，因此该算法适用于移动机器人机载嵌入式设备
融合目视编码器信息机器人定位方法系统

[发明专利]一种增强现实一体机手柄跟踪算法-CN202111365790.X在审
发明人：陈常;刘仕琦;费越 -专利权人：上海鱼微阿科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强现实一体机手柄跟踪算法，其算法包括以下步骤：A、将头盔IMU数据和位姿以及手柄MIU预积分数据均输入到头盔四目图像信息内；B、对数据检测和处理后数据同步；C、手柄光点检测并判断是否有初始位姿；D、没有，则以两个光点做基遍历第三个光点，并筛选正确的匹配，同时，根据匹配解算位姿判断光点数量是否3；E、当光点数量4时，采用位姿解算法1，其他情况，则采用位姿解算法2。本发明可获取超过1000HZ的手柄惯性测量单元原始信息，能够用于手柄跟踪算法估计和手柄位姿估计，能有效降低手柄跟踪算法的功耗，提升手柄位姿估计的鲁棒性能，能够实现手柄稳定跟踪，并给用户鲁棒的位姿估计。
一种增强现实一体机手柄跟踪算法

[发明专利]移动设备定位系统、方法及设备-CN201911146810.7在审
发明人：颜扬治 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：其中，定位方法包括：通过二维图像采集装置采集行驶道路中当前帧的道路环境二维图像数据；从所述二维图像数据中提取二维道路特征数据，以及，确定移动设备的当前帧的第一位姿数据；根据所述第一位姿数据和道路特征数据集，确定与所述二维道路特征数据对应的道路特征点云数据；根据当前帧的道路特征点云数据和所述道路特征数据集，确定移动设备的当前帧的第二位姿数据。采用这种处理方式，使得通过单目相机也可快速获取当前场景的道路特征点云数据，并结合该道路特征点云数据和道路特征地图进行设备定位；因此，可以有效兼顾较低的移动设备硬件成本、较高的定位准确度和实时性三个方面。
移动设备定位系统方法

[发明专利]机器人运动轨迹的评估方法、机器人及存储介质-CN202310894246.7在审
发明人：宫睿;王斌 -专利权人：深圳竹芒科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该评估方法包括机器人在预设场景内移动；通过里程计获取移动过程中机器人的位姿数据，作为机器人的轨迹真实值；通过机器人定位算法获取移动过程中机器人的位姿数据，作为机器人的轨迹估计值；对比分析轨迹真实值和轨迹估计值本发明通过采用机器人自身的里程计获取机器人移动过程中的位姿数据，对机器人的运动轨迹进行评估，不依赖外部设备搭建，无需固定里程计，不受限于特定场景，评估快速便捷，相比现有的动捕设备和单目相机获取真值方式，
机器人运动轨迹评估方法存储介质

[发明专利]一种基于关键点和物体高度投影的无锚框单目3D目标检测方法-CN202310756970.3在审
发明人：邵文泽;晏鹏 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉图像处理领域，公开了一种基于关键点和物体高度投影的无锚框单目3D目标检测方法，包括：(1)准备数据集；(2)将训练集中的图片输入主干网络模块提取图像特征；(3)将主干网络提取的低层特征送入解码模块进行上采样；(4)将解码之后的特征送入检测头模块来检测相应的目标参数，计算每一个检测头的损失；(5)将检测头检测的目标信息输入位姿推理模块以推理目标的3D位姿，计算位姿的L2损失以及面积与距离指导损失；(6)使用验证集对模型进行验证
一种基于关键物体高度投影无锚框单目目标检测方法

[实用新型]基于自动导引小车的动态环境避障系统-CN202121374599.7有效
发明人：陆宇杭;宋莹;苏洋;谭贺贺;张明 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：属于自动控制技术领域，包括运动模块、人机交互模块、位姿解算模块及环境感知模块；所述的运动模块包括电机一、电机二、电源及电机驱动；所述的人机交互模块包括无线通信及远程人员；所述的位姿解算模块包括惯性传感器及里程计；所述的环境感知模块包括单目相机传感器及激光雷达传感器。本实用新型通过多传感器融合的方式，感知地图信息和自身位姿信息，得到精确的数据，有助于小车完成自主避障；另外，本实用新型实时获得地图信息，可以求解动态障碍物的速度大小和方向，有助于小车实现动态障碍物的安全避障
基于自动导引小车动态环境系统

[发明专利]调速式单连发切换机构及其应用和方法-CN202111573610.7在审
发明人：李锋;周利华 -专利权人：杭州巨星科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16K3/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种调速式单连发切换机构及其应用和方法，其能够实现单连发切换功能和连发调速功能的二合一，有助于简化结构，降低制造成本。该调速式单连发切换机构包括阀座组件和阀体组件。该阀体组件被可操作地设置于该阀腔以在单发位姿和连发位姿之间运动。当该阀体组件处于该单发位姿或该连发位姿时，该阀体组件用于对应地导通或封闭该控制孔和外界之间的气路，并对应地封闭或导通该回程孔和该控制孔之间的气路。当该阀体组件被进一步操作以运动至不同的连发位姿，用于调节该回程孔和该控制孔之间气路的流通面积。
调速连发切换机构及其应用方法

[实用新型]调速式单连发切换机构和气动工具-CN202123300042.1有效
发明人：李锋;周利华 -专利权人：杭州巨星科技股份有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： F16K3/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种调速式单连发切换机构和气动工具，其能够实现单连发切换功能和连发调速功能的二合一，有助于简化结构，降低制造成本。该调速式单连发切换机构包括阀座组件和阀体组件。该阀体组件被可操作地设置于该阀腔以在单发位姿和连发位姿之间运动。当该阀体组件处于该单发位姿或该连发位姿时，该阀体组件用于对应地导通或封闭该控制孔和外界之间的气路，并对应地封闭或导通该回程孔和该控制孔之间的气路。当该阀体组件被进一步操作以运动至不同的连发位姿，用于调节该回程孔和该控制孔之间气路的流通面积。
调速连发切换机构气动工具

[发明专利]定位初始化方法、系统及移动工具-CN202110962408.7在审
发明人：顾浩;曹菊宁;王苏南;高翔;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位初始化方法、系统及移动工具，方法包括：获取车辆的初始位姿点和地图；接收单帧激光点云；在地图中搜索出以初始位姿点为中心的第一区域，并按照第一位置搜索分辨率对第一区域进行栅格化处理得到第一栅格地图；确定出多个估计位姿点及其分别与单帧激光点云的匹配度，从多个估计位姿点中选取多个候选位姿点；在地图中搜索出以候选位姿点为中心的第二区域，并按照第二位置搜索分辨率对第二区域进行栅格化处理得到第二栅格地图；根据第二栅格地图中各栅格的位置信息和预置的第二搜索角度分辨率，确定出多个待选位姿点；确定单帧激光点云分别与每个待选位姿点的匹配度；根据多个待选位姿点的匹配度确定车辆的目标位姿点。
定位初始化方法系统移动工具

[发明专利]一种基于CNN的实时密集单目同步定位与构图系统-CN201810321355.9在审
发明人：刘洪杰 -专利权人：深圳市九天睿芯科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明的目的在于公开一种基于CNN的实时密集单目同步定位与构图系统，它包括一图像处理单元及一SLAM输出单元，图像处理单元包括输入帧处理单元和关键帧处理单元，RGB图像分别连接输入帧处理单元的输入端和关键帧处理单元的输入端，输入帧处理单元的输出端与关键帧处理单元相连接，关键帧处理单元的输出端连接SLAM输出单元；与现有技术相比，通过使用直接半密集方法作为基线，将视觉上明显不同的帧的子集搜集为关键帧，其位姿是基于位姿图优化的全局精准化；同时在每个帧输入时通过与其最近的关键帧之间的变换进行相机位姿变换，将CNN预测的语义分割紧密的与全局重建模式融合在一起，实现本发明的目的。
关键帧处理单元输入帧处理图像处理单元构图系统输出单元同步定位输入端单目位姿输出端连接位姿变换语义分割精准化输出端基线子集全局相机视觉搜集融合重建预测优化

[发明专利]一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法-CN202111106873.7有效
发明人：李冀永;杜亚震;刘俊;侯成刚;王琳琳;张金喜 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题
一种基于水下动态回收平台 auv 方法

[发明专利]基于多目相机的增强现实方法、装置及系统-CN201810853942.2有效
发明人：孟祥冰;张梅;张赵行;王蓉 -专利权人：中国科学院自动化研究所;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明属于增强现实技术领域，具体提供了一种基于多目相机的增强现实方法、装置和系统，旨在解决现有技术无法在环境条件较差的场景下实现增强现实显示的技术问题。为此目的，本发明提供了一种基于多目相机的增强现实方法，包括根据预设的多目相机当前获取的场景图像信息构建场景地图；基于场景图像信息获取多目相机中每个相机的位姿信息；基于每个相机的位姿信息将待显示的目标物体叠加到场景地图的对应位置基于上述步骤，本发明提供的基于多目相机的增强现实方法具有能够简化增强现实显示的处理流程，加快计算速度并且能够很好地应用于弱纹理环境中的有益效果。
基于相机增强现实方法装置系统

[发明专利]一种基于递归卷积神经网络的单目视觉里程计方法-CN201810990033.3在审
发明人：鲍振强;李艾华;王涛;崔智高;苏延召;张金明 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于递归卷积神经网络的单目视觉里程计方法。利用双目图像对间的对应像素匹配得到视图合成误差；利用估计的深度图得到左右视差一致性误差；利用左右目图像序列分别预测获得的相机位姿获得位姿一致性误差；利用左目图像序列和右目图像序列在时间上的前后连续性像素匹配得到序列视图合成误差
卷积神经网络一致性误差单目视觉图像序列像素匹配里程计递归位姿递归神经网络神经网络模型数据集序列最小化误差合成误差深度恢复视图合成双目图像提取图像网络实现序列视图右目图像左目图像反卷积深度图组图像建模卷积视差相机验证图像测试预测发布

[实用新型]基于单目视觉的汽车车身位姿参数检测系统-CN201521088171.0有效
发明人：徐观;郑安琪;苏建;张立斌;刘玉梅;潘洪达;林慧英;戴建国;单红梅;陈熔;李晓韬;张馨元;吴广为;袁静 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于单目视觉的汽车车身位姿参数检测系统，旨在解决汽车车身位姿参数非接触视觉检测的问题。基于单目视觉的汽车车身位姿参数检测系统主要由摄像机(1)、圆孔式靶标板(2)与磁性表座(3)组成，由摄像机(1)直接获得摄像机坐标系下圆孔的二次曲线图像从而通过平面坐标系到摄像机坐标系下的矩阵转换得到汽车车身的位姿参数，从而完成对汽车车身位姿参数的检测。采用磁性表座(3)将靶标板与车身固定在一起，可以实现快速安装并实时的检测汽车车身的位姿变化，提高了试验的实时性。系统提供了一种结构简单、检测精度高、操作简便、易于安装、成本较低、性能可靠的基于单目视觉的汽车车身位姿参数检测系统。
基于目视汽车车身参数检测系统

[发明专利]基于机械臂与单目视觉SLAM信息融合的位姿估计优化方法-CN202310566636.1在审
发明人：唐倩;万溱脂;郭伏雨;唐光超 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂与单目视觉SLAM信息融合的位姿估计优化方法，包括以下步骤：S1：获取机械臂末端与相机之间的坐标变换关系；S2：控制机械臂移动内窥镜采集数据集，利用单目视觉SLAM提取关键帧的位姿信息，得到关键帧对应的相机位姿和稀疏点云。S3：根据所述坐标变换关系，将采集数据集过程中机械臂末端的位姿转换为相机位姿；S4：基于扩展卡尔曼滤波方法融合步骤S2得到的相机位姿和步骤S3转换得到的相机位姿，优化SLAM位姿估计结果。
基于机械目视 slam 信息融合估计优化方法