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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于增强现实的关节手术辅助方法、设备及介质-CN202310612207.3在审
发明人：孔令胜;张恩齐;郭俊达;严树峰 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明涉及增强现实技术领域，具体提供一种基于增强现实的关节手术辅助方法、设备及介质，利用预先标定好的单目红外相机采集关节手术区域的图像信息，基于所述单目红外相机的内部参数、所述图像信息以及设置在手术器械上的标志物确定所述手术器械的位姿信息，将所述位姿信息与预先建模好的关节模型进行融合，并利用增强现实设备进行显示，采用单目红外相机得到的位姿信息更为方便，环境适用性上较好，尤其是在手术环境中，特殊标记小球不易沾染鲜血，位姿信息更为精切。
一种基于增强现实关节手术辅助方法设备介质

[发明专利]一种单目深度估计方法-CN202310990370.3在审
发明人：魏峰;魏群瀚 -专利权人：苏州峰河视信信息科技有限公司;河海大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/529 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目深度估计方法，包括：采用KITTI数据集，划分训练集和测试集；构建基于单目深度估计的网络结构，包括深度网络和位姿网络，深度网络采用U‑net结构，包括编码器和解码器，位姿网络包括位姿编码器和位姿解码器；利用图像重构模型重构目标图像；计算重建图像#imgabs0#对应的光度特征损失与纹理特征损失；利用纹理特征损失、光度特征损失、像素平滑度的多融合损失函数为总的损失函数，进行单目深度估计训练，并利用训练得到的模型对测试集进行有效评估
一种深度估计方法

[发明专利]一种基于对极几何的单目深度和位姿联合估计方法-CN202110727147.0有效
发明人：章国锋;鲍虎军;蔡情情 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对极几何的单目深度和位姿联合估计方法，属于三维视觉领域。本发明包括深度估计和位姿估计两个部分。深度估计模块是一个结合注意力机制的卷积网络模型；位姿估计过程使用稠密光流并筛选出精确的匹配点对，基于对极几何求解出位姿；然后将位姿用于监督深度估计网络的训练。本发明设计了3种采样掩膜剔除遮挡和动态物体的误匹配，筛选出更精确的匹配用于后续的位姿求解。注意力机制在深度估计网络中的使用提高了深度估计精度并优化了深度图中边界模糊的问题。本发明将深度网络和传统几何求解位姿方法进行结合，得到的单目深度和位姿联合估计模型具有较高的精度和泛化能力，在开源数据集中取得更先进的深度估计和位姿估计结果。
一种基于几何深度联合估计方法

[发明专利]单目位姿测量精度评估的一体化柔性实验方法-CN201710931059.6有效
发明人：王福吉;潘翼;刘巍;李肖;李辉;严洪悦;马建伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明单目位姿测量精度评估的一体化柔性实验方法属于计算机视觉测量技术领域，涉及一种单目位姿测量精度评估的一体化柔性实验方法。该方法采用单目相机拍摄图像，利用控制机床A、C轴及Y向和Z向滑台的旋转和平移，使标定板处于不同空间位置拍摄多幅不同的图像；采用特制实验装置可在机床特定位姿下通过在基准上选取编码点，利用空间点与图像点的对应关系来求解机床位姿该方法配合特制实验装置实现了相机标定和位姿算法验证功能的一体化，根据编码点的数量结合编码方式适应多种不同位姿算法评估及精度对比的需求，该方法具备较好的柔性，使用方便，操作简单。
单目位姿测量精度评估一体化柔性实验方法

[发明专利]基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法-CN201910414119.6有效
发明人：符长虹;李凡;李一鸣;田儒笑;林付凌 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。
基于在线自适应目视飞行蛇形协同定位方法

[发明专利]同质化多节点相机激光融合卫导惯导精密定位定姿方法-CN202310485564.8在审
发明人：杨晓滕;朱锋;覃伊朵;陈思潼 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种同质化多节点相机激光融合卫导惯导精密定位定姿方法，该方法基于融合了GNSS接收机、IMU和多个同质化单目相机的定位定姿系统，其特征在于，所述的方法包括：将多个同质化单目相机的时间序列图像和IMU测量值序列及GNSS观测数据输入到多目视觉惯性及卫导融合里程计，里程计估计出当前位姿；估计出当前位姿后对当前场景信息进行三维重建，把特征点的空间信息进行还原。
同质节点相机激光融合卫导惯导精密定位方法

[发明专利]一种基于多目视觉的长方体扫描体群解码和位姿测量方法-CN202310177328.X在审
发明人：戴汝义;董亮;张宇;范军瑶 -专利权人：无锡赛锐斯医疗器械有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多目视觉的长方体扫描体群解码和位姿测量方法，利用若干长方体扫描体安装在多个被测位置，组成扫描体群，单视角下对扫描体群进行准确解码和立体扫描体位姿确定；测算包括以下步骤：通过单目及双目标定获得多目相机的内外参数并求解出基础矩阵；对采集到的扫描体群图像处理得到标记点图像坐标；利用极线约束将通用型扫描体上标记点匹配与解码得到标记点三维坐标并聚类完成分类与编号；求解通用型扫描体局部坐标在多目系统坐标下的位姿，整个方法计算过程简单，且得到的位姿参数准确度高，极大的提高了后续准确的位姿取模测量,整个位姿参数测量使用配套成本低、使用起来非常方便。
一种基于目视长方体扫描解码测量方法

[发明专利]一种基于单目相机的车辆定位方法及系统-CN201910223326.3有效
发明人：张祥通;李良;肖志光;周建;刘中元;王磊刚 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种基于单目相机的车辆定位方法及系统，该方法包括：利用车辆上的单目相机在车辆移动时实时采集图像，并提取图像中的特征点以及特征线，在图像帧跟踪过程中，针对任一第一当前帧图像，利用第一当前帧图像中的特征点和特征线进行融合优化来获得单目相机的第一优化相机位姿，进而根据该第一优化相机位姿确定车辆的第一位姿。可见，实施本发明实施例，对单目相机采集到的图像均提取图像中的特征点以及特征线，在图像跟踪的过程中基于特征点和特征线的融合优化获得单目相机的第一优化相机位姿，能够减小由于环境的纹理变化给车辆定位带来的影响
一种基于相机车辆定位方法系统

[发明专利]一种单目视觉标定方法及计算机可读存储介质-CN202111573714.8在审
发明人：张博;陈飞;石晓栊;李俊;黄韶丹;范高;杜霈;宗子轩;方炯;甘宇;黄抢林 -专利权人：国家管网集团川气东送天然气管道有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及导航技术领域，提供一种单目视觉标定方法及计算机可读存储介质,通过单目摄像机采集原始图像，提取原始图像中的语义信息，基于该语义信息、原始图像和按照时间顺序连续采集多个待拟合图像，拟合得到输出位姿信息和输出三维场景信息，并基于输出位姿信息和输出三维场景信息之间的相对关系对单目摄像机的位姿和坐标进行标定。通过本发明的单目视觉标定方法，将传统的单目视觉SLAM技术与文本识别技术结合在一起，既能够提升单目相机位姿估计的精度，又能生成一个方便用户使用的语义地图。
一种目视标定方法计算机可读存储介质

[发明专利]单目图像深度预测模型训练方法、装置、设备及存储介质-CN202111624100.8在审
发明人：缪静 -专利权人：中移（苏州）软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明实施例涉及人工智能技术领域，公开了一种单目图像深度预测模型训练方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标图像以及目标图像前后相邻帧图像，得到单目图像序列；对齐单目图像序列中相邻帧图像中的刚性物体以构建第一样本，并获取单目图像序列对应的立体图像对以构建第二样本；将第一样本输入至位姿预测模型预测得到相对位姿，并将第二样本输入至深度预测模型预测得到预测深度图；基于相对位姿和预测深度图重建投影图像；根据目标图像、投影图像和预设的损失函数反向更新位姿预测模型和深度预测模型
图像深度预测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]视觉惯性激光数据融合的模块化无人车定位方法及系统-CN202010340571.5有效
发明人：李其仲;童祺堃;黄妙华 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉惯性激光数据融合的模块化无人车定位方法及系统，该方法包括以下步骤：1)采集模块通过单目相机、激光雷达及IMU获取无人驾驶汽车当前信息；2)根据步骤1)采集的无人驾驶汽车当前信息，位姿估计模块通过单目里程计和IMU预积分模型进行汽车的位姿估计，获得无人驾驶汽车的位姿信息；3)位姿优化模块根据步骤2)的位姿估计信息，建立多传感器融合的优化模型，并通过权重系数动态调节模块调节各传感器优化比重，增强了环境适应性，优化后得到车辆的最佳位姿，并将其转化至世界坐标系下，得到车辆的实时位姿。
视觉惯性激光数据融合模块化无人定位方法系统

[发明专利]一种基于单目相机的智能车辆目标跟踪系统及方法-CN202310128124.7在审
发明人：岑明;文恒聪;张靖;曾素华 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于单目相机的智能车辆目标跟踪系统及方法。该系统包括传感器组及目标跟踪器。传感器组包括单目视觉、GNSS和INS传感器。目标跟踪器包括单目视觉目标检测、通信、车辆位姿检测和目标跟踪模块。单目视觉目标检测模块从单目视觉传感器获取目标方位信息；通信模块从定位基站获取GNSS差分信息；车辆位姿检测模块读取GNSS、INS传感器的测量数据和GNSS差分信息解算车辆位姿信息；目标跟踪模块利用车辆位姿信息计算出的车辆机动信息及目标方位信息进行目标跟踪本发明提高了智能车辆单目相机目标跟踪精度，特别是在坡道场景下的目标跟踪精度，可以有效提高辅助驾驶及自动驾驶系统的可靠性和安全性。
一种基于相机智能车辆目标跟踪系统方法

[发明专利]一种基于点特征和单目相机的空间物体位姿测量方法-CN201911130480.2在审
发明人：雷柏平;刘岩;范斌;边疆;任国强;刘鑫 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点特征和单目相机的空间物体位姿测量方法，其中，点特征固定在被测物体上，相机的内参通过标定确定；通过相机对点特征进行成像，在图像处理模块中求取点特征质心在相机坐标系下的坐标；结合已知信息通过公式估计出被测物的位姿信息，再将其结果作为初值进行迭代优化计算，得出最终的位姿测量结果。本发明所采用的视觉测量方法具有非接触式测量、可无线通信的优点，由于利用了单目相机进行测量，克服了双目视觉技术和激光跟踪仪系统复杂、测量速度慢的缺点，同时引入了两段式位姿解算方法，提高了位姿测量系统的精度和鲁棒性
一种基于特征相机空间物体测量方法

[发明专利]室内定位方法和系统、AR室内定位导航方法和系统-CN202211335098.7有效
发明人：沈姜威;王涛;蒋如乔;钱程扬 -专利权人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及室内定位导航领域，公开一种室内定位方法和系统、AR室内定位导航方法和系统；室内定位方法包括使用单目相机采集图像并构建先验地图，使用视觉惯性里程计的实时位姿解算方法解算单目相机的相对位姿，根据视觉特征地图在视觉词袋模型的基础上结合几何信息和语义信息将单目相机的相对位姿变换为绝对位姿，结合室内路网地图、栅格地图和实景深度对单目相机的绝对位姿进行定位轨迹纠偏，室内定位系统包括实现各步骤的模块；AR室内定位导航方法在室内定位方法的基础上使用AR实时导航，系统包括移动终端和可在移动终端上运行
室内定位方法系统 ar 导航

[发明专利]基于多关节机械臂的单目视觉定位装置及方法-CN201710864061.6有效
发明人：万小丽;刘向东;张燕彤;刘景亚;龙灏;彭晓华;蔡春扬 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多关节机械臂的单目视觉定位装置及方法，该方法包括：采集包含待定位目标的图像信息；识别所述图像信息内的目标；控制多关节机械臂位于至少两种不同位姿状态，使得单目摄像机的光轴点分别与该目标重合，分别记录重合状态下所述单目摄像机的位姿坐标；根据所述单目摄像机不同的位姿坐标，利用空间几何原理计算待定位目标的空间坐标。
基于关节机械目视定位装置方法

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