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[发明专利]扑翼飞行器室内视觉定位方法及系统-CN202110424893.2在审
发明人：杜昌平;王思鹏;郑耀;宋广华;吴涵;杨睿;韩建福;刘旭光;高胡震;叶志贤;张越;李明康 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器室内视觉定位方法及系统，包括内环的飞行器位姿计算以及外环的基于室内已知目标点的位姿修正。方法为：在扑翼飞行器飞行的过程中，通过多状态限制卡尔曼滤波器获得飞行器的累积位姿信息：利用惯性传感器获得的测量值进行扑翼飞行器位姿的预测，利用视觉图像得到的周围环境的点云信息进行算法内环的位姿修正；利用已知的周围环境中的目标点信息，进行算法外环的位姿修正。本发明利用惯性单元与单目摄像头即可进行扑翼飞行器室内定位，对飞行器载重性能与机载设备性能要求低，室内定位精度较高。
飞行器室内视觉定位方法系统

[发明专利]一种基于无监督深度学习的单目深度估计方法-CN202111297537.5有效
发明人：宋霄罡;胡浩越;梁莉;黑新宏 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无监督深度学习的单目深度估计方法，首先构建基于无监督深度学习的深度估计以及位姿估计网络框架；然后将建立的神经网络进行训练；最后将训练好的网络进行测试；本发明的一种基于无监督深度学习的单目深度估计方法在保证良好精度的基础上
一种基于监督深度学习估计方法

[发明专利]一种融合UWB测距信息的单目视觉车辆定位系统及其方法-CN202310647065.4在审
发明人：卓桂荣;付武飞 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合UWB测距信息的单目视觉车辆定位系统及其方法，该系统包括：量测预处理模块用于对单目相机原始图像进行去畸变和光度校正处理、根据UWB标签测距信息插值获取同步后距离量测；单目视觉里程计模块用于增量式估计相机位姿、构建两种视觉相对位姿量测；非视距识别与剔除模块用于对同步后距离量测进行非视距量测剔除；初始化模块用于估计初始全局航向角和视觉里程计初始尺度；因子图优化模块则结合单目视觉里程计模块、非视距识别与剔除模块、初始化模块的输出数据，以估计得到车辆全局位姿信息。与现有技术相比，本发明能同时解决单目视觉里程计存在的问题，并大大降低所需UWB基站数量，能够在各种复杂工况下实时准确估计车辆全局位姿。
一种融合 uwb 测距信息目视车辆定位系统及其方法

[发明专利]基于单目手眼系统的空间圆六维位置-姿态主动式测量方法-CN201710313593.0有效
发明人：马昕;丰俊丙;宋锐;荣学文;田新诚;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01C11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目手眼系统的空间圆六维位置‑姿态主动式测量方法，控制单目手眼系统在至少两个不同的位置采集图像，根据采集的图像计算空间圆的圆心坐标、法向量和半径，得到空间圆的六维位置‑姿态估计，不同位置上采集的图像满足投影的椭圆在图像的中间位置，且不同位置处的单目手眼系统的光心与空间圆圆心连线的夹角大于设定值，更加精确计算圆形工件的位姿。
基于手眼系统空间圆六维位置姿态主动测量方法

[发明专利]一种基于IMU与单目图像的运动场景重构无监督方法-CN202010395642.1有效
发明人：张礼廉;屈豪;胡小平;何晓峰;潘献飞;范晨;毛军;韩国良 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于IMU/单目图像的运动场景重构无监督方法。所述方法包括：根据视觉位姿预测网络，得到两帧图像之间的视觉相对位姿估计值，根据惯导信息位姿估计网络，得到两帧图像之间的惯导相对位姿估计值，根据视觉相对位姿估计值和所述惯导相对位姿估计值，得到两帧图像之间的相对位姿估计值，根据深度预测网络，得到原始图像的深度估计值，根据前后两帧图像之间相对位姿估计值与深度估计值的转换关系，构建用于网络训练的损失函数，根据损失函数，对视觉位姿预测网络、惯导信息位姿估计网络以及深度预测网络进行训练
一种基于 imu 图像运动场景重构无监督方法

[发明专利]基于单目视觉的车辆3D定位方法，装置，汽车及存储介质-CN202211646727.8在审
发明人：郑敏鹏;熊光银;卢金波 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供基于单目视觉的车辆3D定位方法，装置，汽车及存储介质，通过对所获取的单目摄像头实时采集图像，经多任务识别模型进行处理，得到第一目标信息；在获取所述单目摄像头对应的参数信息，结合所述第一目标数据计算所述目标车辆的第二目标信息在纹理较少的环境中，仍能够获得准确率较高的相机位姿，进而能够获得准确率较高的车辆位姿，能够减小由于环境的纹理变化给车辆定位带来的影响，极大地提高了车辆定位系统的鲁棒性。通过车身侧边线检测与车辆检测使用同尺度特征层，每个特征点位对应一套检测结果，无需采用后续匹配，提升目标跟踪效率。
基于目视车辆定位方法装置汽车存储介质

[发明专利]一种基于数字孪生的自主定位误差矫正方法-CN202210056253.5在审
发明人：郭飞;高鹏;郑珂;裴莹 -专利权人：西安塔力科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的自主定位误差矫正方法，包括有虚拟孪生系统和单目相机。该基于数字孪生的自主定位误差矫正方法，本发明支持无GPS定位，物理移动对象只需要配置IMU和一个单目相机，物理移动体无需配置成本比较高的激光传感器或其他传感器，同时在数字孪生虚拟系统中进行位姿修正计算，本发明中的位姿修正方法可以根据对精度的需求来调整数字孪生虚拟系统中的参数配置，基于真实系统的全局初始坐标，选取多大的匹配区域以及以多大精度对此区域进行划分，多少度拍摄一张虚拟系统的图片。
一种基于数字孪生自主定位误差矫正方法

[发明专利]一种基于单目相机的复杂场景下螺栓松动角度检测方法-CN202211581014.8在审
发明人：康晶杰;张立君;孙远东;王若兰;赵天豪 -专利权人：中国兵器科学研究院宁波分院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本案涉及一种基于单目相机的复杂场景下螺栓松动角度检测方法，包括：(1)利用单目相机取得螺栓二维图像；(2)采用弧支撑线段方法获得的所述二维图像进行椭圆检测；(3)结合检测得到的椭圆及标准的螺栓尺寸，对图像中螺栓头部特征圆进行空间圆重投影计算，得到空间圆相对相机坐标系的位姿；(4)结合螺栓松动前和松动后，只存在沿轴向方向位移且法向量不变的特性，对螺栓位姿确定及螺栓出动量的求解；(5)利用标准螺栓相对基座的出动量和实际转动量之间的定量关系，解算得到螺栓松动的角度
一种基于相机复杂场景螺栓松动角度检测方法

[发明专利]一种基于红外图像的单目深度估计方法及系统-CN202310059546.3有效
发明人：丁萌;李帅;许娟;刘浩;宫淑丽 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外图像的单目深度估计方法及系统。该方法包括：获取红外图像数据集，并将所述红外图像数据集划分为训练集和测试集；构建深度估计网络和位姿估计网络；通过所述训练集对所述深度估计网络和所述位姿估计网络进行训练；训练过程为自监督学习过程；通过所述测试集对训练后的深度估计网络进行测试本发明基于深度估计网络实现了对红外图像的单目深度估计，增强了对物体边缘信息或者小物体信息的提取能力，并且大大降低了参数量和计算量，减少了模型的复杂度，显著提升了模型性能。
一种基于红外图像深度估计方法系统

[发明专利]基于CAD模型的物体位姿预测方法-CN201910947809.8在审
发明人：许状男;王广龙;刁俊岐;庞健 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CAD模型的物体位姿预测方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过标定获取单目摄像头的相关参数，并利用CAD模型生成粗匹配所需数据；检测识别图像中的物体并输出图像的遮罩，通过物体的遮罩得到物体的相关轮廓信息；通过物体的相关轮廓信息结合粗匹配数据得到物体的粗匹配位姿，然后通过迭代算法，得到物体的精确位姿。所述方法可以作为实时性要求不高时对物体位姿检测的算法，其检测精度较高且有较强的抗干扰性能。
粗匹配轮廓信息物体位姿位姿遮罩检测单目摄像头抗干扰性能实时性要求迭代算法输出图像图像处理相关参数标定算法图像预测

[发明专利]一种基于图卷积网络的多场景单目相机位姿回归方法-CN202110602225.4在审
发明人：孟海宁;郑毅;朱磊;李维;周荣 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图卷积网络的多场景单目相机位姿回归方法。首先训练一个多场景的特征提取网络用于位姿回归。然后借助图卷积，优化学习图像特征间的隐藏信息。使用训练完成的特征提取网络得到图像特征，将图像特征构建特征图谱，作为图卷积网络的输入，回归得到优化后的相机位姿。本发明提出的方法结合了多场景单模型训练方式、图像特征构图及图卷积网络，增强了模型泛化能力，提高了位姿回归性能，改善了多场景模型训练时的参数爆炸问题。
一种基于图卷网络场景相机回归方法

[发明专利]基于单目光学摄影的三维目标自动定位定姿方法及其应用-CN202210131591.0在审
发明人：杨志;刘文海 -专利权人：首都医科大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了基于单目光学摄影的三维目标自动定位定姿方法，包括以下步骤：构建目标物体的可视化的三维模型；在世界坐标系中预设三维模型和相机的位置，并以此建立世界坐标系与物体坐标系、相机坐标系的坐标系变换关系；随机改变虚拟场景中的相机或者三维模型的空间位置，并记录相应的影像和空间位置变换信息；对机器学习模型进行训练，获得位姿预测模型；目标物体的实物单目照片输入位姿预测模型，位姿预测模型输出对应的目标物体或相机相对于预设位置的坐标变换值本发明可以对传统的单目视觉成像设备所拍摄到的目标物体进行精准的空间位置和姿态的评估，无需增加额外的标记物或相机，或实地的对目标物体进行任何校准和处理。
基于目光摄影三维目标自动定位方法及其应用

[发明专利]一种水下航行器位姿确定方法及控制系统-CN202211573966.5在审
发明人：王凯;段要全;秦丽萍;侯冬冬;经慧祥 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于水下航行器回收领域，具体涉及一种水下航行器位姿确定方法及控制系统。该位姿确定方法通过两组安装在不同位置、具备不同视场的相机，分阶段采用不同方式进行位姿确定；首先通过双目相机由较远处确定航行器相对于回收平台的位姿，待航行到回收平台上方脱离双目视觉范围后，通过单目相机进一步更新位姿，因此该方法能够适用于斜向下的坐落式回收过程，解决了相机视场范围不足的问题；同时在确认位姿时，本方法在使用的相机确定的引导光源位置同时还使用了引导光源的先验位置信息，即参考了引导光源布置的真实位置，因此能够减小相机确定引导光源位置带来的误差，提高了位姿确定的精度，提高了回收的成功率。
一种水下航行器位姿确定方法控制系统

[发明专利]融合中期语义信息的视觉里程计方法-CN202211443751.1在审
发明人：兰凤崇;姚司宇;陈吉清 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合中期语义信息的视觉里程计方法，包括以下步骤：S1.跟踪线程接收双目图像流，并将单目图像传递给语义分割进程，语义分割进程对单目图像进行语义分割，将语义分割图传递给跟踪线程；S2.跟踪线程根据语义分割图构造当前帧并生成初始地图，将局部地图点与当前帧的特征点进行匹配，优化当前帧的位姿并确定关键帧，将关键帧信息及语义分割图传输至局部建图线程；S3.局部建图线程根据关键帧的特征点更新地图点，并构建中期滑窗及更新中期滑窗的语义地图点，根据语义地图点建立中期约束并优化关键帧位姿；S4.局部建图线程利用优化的位姿将地图点反向投影到语义分割图，更新语义地图点的语义信息，并根据语义地图点的质量管理语义地图点。
融合中期语义信息视觉里程计方法

[发明专利]基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备-CN202210205540.8在审
发明人：张帅;方万元;闫东坤 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目视觉传感器的位姿解算处理方法、装置及设备。该方法包括：在当前帧使用多目视觉传感器检测标记物；在多目视觉传感器中仅有不超过一个视觉传感器检测到标记物的情况下，触发执行当前环境的调节处理流程；当多目视觉传感器中至少两目均检测到标记物时，根据至少两目之间的相对位姿参数，判断至少两目相对于标记物的位姿解算结果是否满足预设精度要求；在满足预设精度要求时，将至少两目相对于标记物的位姿解算结果作为当前帧的位姿解算结果。根据上述技术方案，可以解决相关技术中相机检测标记物易受环境条件影响的问题，从而提高了标记物的识别率，并且也提高了位姿解算精度。
基于目视传感器位姿解算处理方法装置设备