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[发明专利]多机器人任务分配方法、装置、设备及介质-CN202310589745.5在审
发明人：吕艳;温春雨;陈子昂;倪益华;倪忠进 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种多机器人任务分配方法、装置、设备及介质，属于车间任务分配技术领域。所述方法包括：获取机器人端的运行参数，机器人端包括多个机器人；根据运行参数筛选存量任务集中的新任务；将新任务作为标书发送至每一机器人；获取每一机器人对该新任务生成的竞拍信息；根据所有竞拍信息中的最低报价确定执行该新任务的机器人。本发明能避免在动态环境中机器人错失附近产生的新任务的情况，减少整个分配过程的运算量，提高任务分配的效率；能有效应对多移动机器人的静态任务分配和动态任务分配场景，具有良好的应用前景；以及能避免机器人对同一段路径的重复探索，整体上提高了任务分配的质量。
机器人任务分配方法装置设备介质

[发明专利]一种探地雷达天线结构及探地雷达-CN202310577968.X在审
发明人：倪益华;周凯琪;余铖;吕艳;倪忠进 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H01Q1/50 文献下载
摘要：本发明涉及智慧农业技术领域，提供了一种探地雷达天线结构及探地雷达，包括主体、天线和透镜；天线设置在主体的一侧，在天线两侧对称设置有若干扼流槽；透镜连接在主体的另一侧，透镜由多个尺寸递增的子透镜套设形成，每个子透镜对应的介电常数不同，从而提高电磁波的汇聚能力；当探地雷达天线结构对土地进行探测的情况下，透镜抵接至待测地面以对冬笋进行探测，其中，扼流槽的设置能够减小辐射臂边沿的电流分布，避免侧边辐射影响天线主辐射性能，透镜的设置能够提高电磁波的汇聚能力，从而使探地雷达具有更高的穿透力和分辨率，能够对冬笋进行有效的探测。
一种雷达天线结构

[发明专利]钩梢设备-CN202310550033.2在审
发明人： 倪忠进;叶敏辉;倪益华;吕艳;宋源普 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明涉及智慧农业技术领域，提供了一种钩梢设备，包括：钩梢机构、支架机构和底盘机构；钩梢机构包括切割件和抵接件；切割件包括切割部和连接部，切割部与连接部连接，抵接件与连接部连接；当竹梢抵接在抵接件的情况下，切割部用于对竹梢进行切割；支架机构用于连接钩梢机构和底盘机构，支架机构用于调整钩梢机构相对底盘机构的位置；底盘机构包括第一驱动件和运动件，第一驱动件与运动件连接，第一驱动件用于驱动运动件运动；当钩梢设备在底盘机构运动至指定位置的情况下，通过支架机构调节钩梢机构的位置，以使钩梢机构对竹梢进行切割，通过钩梢机构可以实现竹梢精准定位，并配合切割件切割，从而能够柔性应对多种工作环境，提高钩梢效率。
设备

[发明专利]一种高韧性固态环氧树脂的快速制备方法-CN202310073861.1在审
发明人：刘丽娜;吴飞;傅深渊;罗锡平;戴进峰;肖友华;楼高波;倪忠进 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： C08L63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高韧性固态环氧树脂的快速制备方法。将乙烯醋酸乙烯酯接枝马来酸酐(EVA‑g‑HAM)与中低分子量双酚A型环氧树脂在90～110℃熔融混合，冷却至室温并研磨得到粉末，然后引入木质素磺酸钠和聚乙烯亚胺进行混合得到混合粉末，再将混合粉末混炼，快速热压得到高韧性的固态环氧树脂。本发明将改性固态环氧树脂进行测试，测试获得产物具有良好的力学性能(优异的冲击强度)和耐热性。
一种韧性固态环氧树脂快速制备方法

[发明专利]一种多关节磁性软体机械手指及制造方法-CN202310171464.8在审
发明人：陈哲卿;倪忠进;倪益华;吕艳;刘达列;侯英岢 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节磁性软体机械手指及制造方法，所述软体机械手包括固定端，所述固定端上安装有若干根机械手指，所述机械手指包括与固定端连接的连接部，所述连接部上固定设有多段代表手指关节的软体材料，所述软体材料中填充有磁性纳米颗粒材料，每个关节中的磁性纳米颗粒材料质量分数根据物体的抓取需求设计。本发明的软体机械手指控制方法简单，只通过固定磁场的通闭即可获得手指的空间位姿，完成各种预设计的动作；本发明软体机械手指可以针对各类不同结构的对象，通过仿形设计，从而改变每根手指的空间位姿，从而提升作业的可靠性、精确性；本发明软体机械手指设计方法简单，制造成本低廉，可重构性更佳。
一种关节磁性软体机械手指制造方法

[实用新型]无人机-CN202222685756.7有效
发明人：杨科成;吕艳;倪益华;倪忠进;钱佳斌;于航;温春雨;李光雷 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了无人机，包括无人机机架，所述无人机机架的四角均安装有碳纤架，且碳纤架的下方安装有无刷电机，所述无人机机架的上方中部连接有激光雷达，且激光雷达的一侧设有GPS模块，所述GPS模块的下方安装有GPS固定件；所述雷达驱动模块的下方设有机载处理器，且机载处理器的下方设有航模电池，所述航模电池的右侧安装有激光定高雷达，且激光定高雷达的右侧安装有USB摄像头模组。该无人机，通过设置的减震球，能够减小无人机在飞行过程中产生的抖动对双目相机数据采集的影响；采用海绵缓冲轮设计，防止无人机在降落过程中受到强烈的地面冲击，最大程度对无人机进行保护，延长使用寿命，且海绵缓冲轮便于拆卸更换。
无人机

[发明专利]一种淀粉/PVA复合抗菌保鲜膜及其制备方法-CN202110291911.4有效
发明人： 倪忠进;倪益华;宋源普;吕艳 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： C08L29/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种淀粉/PVA复合抗菌保鲜膜及其制备方法，对现有淀粉/PVA基保鲜膜的配方做了优化，改进后的复合抗菌保鲜膜由以下重量份的原料制成：PVA 100份、淀粉20～40份、壳聚糖10～20份、增塑剂5～20份、交联剂0.5～2份、表面活性剂0.5～2份、消泡剂1～3份、水200～300份。并限定了制备工艺过程中原料的混合、添加顺序以及温度、反应时间等具体的工艺参数，能更好地适应该配方的特点，最大化发挥出各种组分的效用，可以保持保鲜膜内的蔬果始终处于较低的湿度环境中，并在PVA以及壳聚糖等的作用下，有效抑制膜内微生物的繁殖，制备得到可降解、抗菌性能优异、力学性能良好的复合保鲜膜。
一种淀粉 pva 复合抗菌保鲜膜及其制备方法

[发明专利]面向室内SLAM的视觉惯性融合定位方法及系统-CN202210849157.6在审
发明人：吕艳;刘大鹏;倪益华;倪忠进;侯英岢;杨维鑫 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，提供一种面向室内SLAM的视觉惯性融合定位方法及系统，双目鱼眼摄像头获取视频图像数据，通过视频图像数据相邻帧之间的I‑LK光流法特征追踪，IMU采集位置和姿态数据，进行预积分处理；将多源数据进行松耦合后融合确定系统初始化参数值，由关键帧策略确定关键帧数据；关键帧数据通过视觉位姿初始化和IMU预积分对齐；外参在线标定、视觉惯性初始化和紧耦合非线性优化，由基于关键帧的滑动窗口构建移动机器人六自由度位姿，已知当前帧相机的位置，通过IMU信息可以预测场景的空间特征点在下一帧图像的位置，从而提高特征点跟踪的稳定性，能够在实现移动机器人定位精度的前提下，提升系统鲁棒性。
面向室内 slam 视觉惯性融合定位方法系统

[发明专利]羟基磷灰石纳米线烧结多孔陶瓷珠的制备方法和应用-CN202110508750.X有效
发明人：郇伟伟;李洁;吴敏杰;王步川;李迎龙;倪忠进 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： C04B35/447 文献下载
摘要：本发明公开了羟基磷灰石纳米线烧结多孔陶瓷珠的制备方法和应用，以羟基磷灰石纳米线烧结多孔陶瓷微珠为载体，制备了对硝基苯类化合物具有良好催化性能的纳米金固定化催化剂，具有丰富锚定位点的陶瓷骨架能够提供足够的牵引力来分散金纳米粒子(AuNPs)并在催化过程中保持稳定性，制备的HN/AuNP粒子通过化学组成，孔隙度，和表面分析等充分表征，表明了它具有微米级互连多孔通道、孔隙率可调、AuNPs分布良好等独特的特性，此外，HN/AuNP催化剂粒子对硼氢化钠还原降解4‑硝基苯酚具有较高的活性，HN/AuNP粒子可以回收利用，甚至在15次连续反应循环后还能保留其大约97％的原始活性。
羟基磷灰石纳米烧结多孔陶瓷制备方法应用

[发明专利]一种降解多孔PVA/淀粉生物膜及其制备方法-CN202110292801.X有效
发明人：倪益华;倪忠进;宋源普;吕艳 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61L31/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种降解多孔PVA/淀粉生物膜及其制备方法，对现有的PVA膜配方进行了优化，优化后的配方包括以下重量份的组分：PVA 100份、淀粉10～50份、壳聚糖5～20份、陶瓷粉末5～20份、多巴胺0.2～2份、增塑剂0.1～1份、交联剂0.1～1份。并限定了制备工艺过程中原料的成膜顺序，尤其是壳聚糖层与陶瓷粉末层的成膜顺序，能更好地适应该配方的特点，最大化发挥出各种组分的效用，可以有效改善了目标生物膜的机械性能和生物相容性，并通过调节PVA与淀粉的重量份比，即可控制膜的机械性能和降解速度，以满足不同临床实践中的应用需求。
一种降解多孔 pva 淀粉生物膜及其制备方法

[发明专利]一种基于PVA水凝胶软骨支架的制备方法-CN202110281343.X有效
发明人： 倪忠进;宋源普;倪益华;吕艳 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61L31/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于PVA水凝胶软骨支架的制备方法，针对现有技术中PVA水凝胶力学性能差、稳定性不足等问题，优化了工艺制备方法，包括以下步骤：S1.1：制备PVA溶液；S1.2：制备复合羟基磷灰石凝胶；S1.3：制备复合PVA水凝胶；S1.4：制备交联后的复合PVA水凝胶；S1.5：成型；S1.6：后处理。同时限定了制备工艺过程中原料的混合、添加顺序以及温度、反应时间等具体的工艺参数，同时限定了羟基磷灰石的制备方法，从而进一步提高了软骨支架的稳定性，最终制备得到了力学性能尤其是表面的杨氏模量更好、生物活性更高的基于PVA水凝胶的软骨支架材料。
一种基于 pva 凝胶软骨支架制备方法

[实用新型]一种PVA薄膜生产用流延机自动纠偏装置-CN202120828017.1有效
发明人： 倪忠进;倪益华;宋源普 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B65G15/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PVA薄膜生产用流延机自动纠偏装置，其技术方案要点是包括有机架以及位于机架上的输送机构和纠偏装置，所述输送机构用于供PVA料浆涂刷，所述纠偏装置用于检测输送机构偏移并实现自动纠偏。本实用新型通过机械结构的方式，解决了输送带跑偏造成的机器损害和材料浪费等问题，提供一种可及时自动纠偏的PVA薄膜生产用流延机自动纠偏装置。
一种 pva 薄膜生产用流延机自动纠偏装置

[实用新型]一种PVA薄膜吹塑机用换卷装置-CN202120839552.7有效
发明人：宋源普;倪忠进;倪益华 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B65H19/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PVA薄膜吹塑机用换卷装置，其技术方案要点是包括有包括机架、收卷辊以及驱动收卷辊转动的驱动电机，机架的两侧均铰接有一个支撑组件以及一个第三液压缸，该第三液压缸的伸缩端与支撑组件的中部转动连接以驱动支撑组件绕铰接点转动。本实用新型通过机械结构的方式，解决了现有的薄膜吹塑机在更换收卷辊时费时费力的问题，提供了一种节约换卷时间并且降低劳动强度的PVA薄膜吹塑机用自动换卷装置。
一种 pva 薄膜吹塑机用换卷装置

[实用新型]一种拼接式智能货柜-CN202120676802.X有效
发明人：许多;倪忠进 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B65D88/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拼接式智能货柜，其技术方案是货柜的外侧壁设置有多个等距的第一凸起，相邻的两个第一凸起之间设置有第一凹槽，控制柜的外侧壁设置有多个等距的第二凸起，相邻两个第二凸起之间设置有第二凹槽，通过将第一凸起滑入第二凹槽中，第二凸起滑入第一凹槽中，以将控制柜与多个货柜拼接。本实用新型具有以下有益效果：在货柜的上下左右外侧壁都设置了第一凸起和第一凹槽，控制柜的上下左右外侧壁都设置了第二凸起和第二凹槽，智能货柜自由组合拼接的方式有，货柜的上侧与控制柜的下侧拼接，或货柜的下侧与控制柜的上侧拼接，或货柜的左侧与控制柜的右侧拼接，或货柜的右侧与控制柜的左侧拼接，从而实现智能货柜的自由组合拼接。
一种拼接智能货柜

[实用新型]一种水溶性PVA流延薄膜生产装置-CN202120827247.6有效
发明人：倪益华;宋源普;倪忠进 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B29C41/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水溶性PVA流延薄膜生产装置，其技术方案要点是包括有内置PVA料浆的入料装置，将料浆塑形呈薄膜状的成型装置、用于运输料浆的传输机构和将位于传输机构上的料浆烘干生成薄膜的烘干装置。本实用新型通过机械结构的方式，提供了一种结构简单、操作方便、并提高薄膜质量的水溶性PVA流延薄膜生产装置。
一种水溶性 pva 薄膜生产装置

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