[发明专利]小型机器人室内可通行区域获取方法及装置在审
| 申请号： | 201910834288.5 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110717981A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 芮挺;张釜恺;杨成松;王东;陈飞琼;殷勤;赵杰;邵发明;赵华琛;刘恂;郑南 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 吴茂杰 |
| 地址： | 210007 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种小型机器人室内可通行区域建模方法，包括如下步骤：(10)单目SLAM：利用机器人上的单目相机获取室内环境图像，输入单目SLAM系统，得到相机的位姿与稀疏的特征点云；(20)图像分割：对室内环境图像进行分割，获取地面区域；(30)地平面拟合：提取位于地面区域的点，滤波、拟合，得到地平面；(40)分割图像筛选：利用地平面位置，对分割好的地面区域进行筛选，得到符合要求的地面区域；(50)稠密地面建模：将地面分割图像投影到地平面上，得到稠密的地面点云模型。本发明方法及装置，成本低，实时性好，建模效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 地面区域 地平面 单目 建模 室内环境 拟合 稠密 相机 发明方法及装置 筛选 图像 分割图像投影 地平面位置 小型机器人 点云模型 分割图像 实时性好 通行区域 图像分割 特征点 分割 滤波 位姿 稀疏 机器人 室内 | ||
【主权项】：
1.一种小型机器人室内可通行区域建模方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(10)单目SLAM：利用机器人上的单目相机获取室内环境图像，输入单目SLAM系统，得到相机的位姿与稀疏的特征点云；/n(20)图像分割：对室内环境图像进行分割，获取地面区域；/n(30)地平面拟合：提取位于地面区域的点，滤波、拟合，得到地平面；/n(40)分割图像筛选：利用地平面位置，对分割好的地面区域进行筛选，得到符合要求的地面区域；/n(50)稠密地面建模：将地面分割图像投影到地平面上，得到稠密的地面点云模型。/n
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