[发明专利]一种单弹性囊控制的蠕动软体仿生机器人在审
| 申请号： | 201810412837.5 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN110435782A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 拓江敏;臧红彬;舒炎昕 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种单弹性囊控制的蠕动软体仿生机器人，包括头部组件、尾部组件、仿刚毛足组件和弹簧圈四部分。所述弹簧圈连接头部组件，尾部组件以及仿刚毛足组件；所述头部固定板件连接橡胶气囊，用于橡胶气囊膨胀到收缩过程中，起到牵引尾部组件的作用；所述弹簧圈穿过头部固定孔与头部组件固定，弹簧圈裹在橡胶气囊外，用于限制橡胶气囊的径向膨胀；所述充气管穿过尾部通孔，用于给橡胶气囊施加气压，所述弹簧圈穿过尾部固定孔与尾部组件固定；所述仿刚毛足固定在弹簧圈上。当充气管施加气压时，橡胶气囊膨胀，弹簧圈伸长，仿刚毛足的锯齿形结构能够增大与接触面的摩擦，使仿刚毛足锚定在接触面上，进而收缩，完成蠕动前进过程。这种气动单弹性囊控制的软体蠕动机器人结构简单新颖，设计合理，控制简单，伸缩性优异，对蠕动软体机器人的设计提供新思路。 | ||
| 搜索关键词： | 弹簧圈 橡胶气囊 刚毛 蠕动 尾部组件 软体 弹性囊 仿生机器人 头部组件 充气管 足组件 穿过 气压 收缩 伸缩性 施加 锯齿形结构 蠕动机器人 头部固定板 头部固定孔 膨胀 径向膨胀 连接头部 前进过程 尾部通孔 固定孔 伸长 锚定 机器人 摩擦 牵引 | ||
【主权项】：
1.弹性囊控制的蠕动软体仿生机器人，其特征包括头部组件、尾部组件、仿刚毛足组件和弹簧圈；所述弹簧圈连接机器人头部和尾部，所述弹簧圈连接机器人的仿刚毛足。
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- 李伟明;孙立才;周仲发 - 哈尔滨博乐恩机器人技术有限公司
- 2018-12-24 - 2019-10-01 - B62D57/02
- 适用于电动汽车自动充电的全向行走机器人驱动装置。传统的驱动行走基本采用本体直行，在需要改变方向时通过本体转弯来实现，因为转弯需要较大半径，造成需要空间过大，不适于紧凑空间作业。本实用新型组成包括底盘，所述的底盘上四个角分别安装有电机安装板，电机安装在所述的电机安装板上，所述的麦克纳姆轮与所述的电机连接，底仓安装在所述的底盘上，驱动器安装在所述的底仓里面，所述的电机的电源线及编码线与所述的驱动器电机连接；所述的底盘前端两个麦克纳姆轮的轮盘齿向顺时针安装，所述的底盘后端两个麦克纳姆轮的轮盘齿向逆时针安装。本实用新型应用于全向行走机器人驱动装置。
- 一种轮式爬行式自由切换六足机器人-201822206700.2
- 程西云;梁威翔;林沛;王璐;许惠展;杨子杰 - 汕头大学
- 2018-12-26 - 2019-10-01 - B62D57/02
- 本实用新型实施例公开了一种轮式爬行式自由切换六足机器人，包括固定主体、轮式转向机构、对称设置于所述固定主体周边的六个足结构，所述六足结构均包括依次驱动连接的基节机构、腿节机构和胫节机构，所述六足结构其中两个为驱动足，所述驱动足包括设置于所述胫节机构上的电机以及连接所述电机输出端的主动轮，所述轮式转向机构包括一对转向被动轮以及联动所述一对转向被动轮的电机。本实用新型在崎岖地形下，由主控器控制六足行走，减少机器人与地面接触面积，降低行驶对地面平面度的要求，使行驶平衡、稳定，但行驶速度慢、效率低；在平缓地面，改用轮式行驶能大大提高效率，可综合提高机器人的平稳性和灵活性，提高任务执行能力。
- 差动软体机器人-201710931795.1
- 庞武;王江北;费燕琼;刘朝雨 - 上海交通大学
- 2017-10-09 - 2019-09-27 - B62D57/02
- 本发明提供了一种差动软体机器人，包括两个运动模块，每个运动模块均由充气气囊驱动器、底板、永磁体、前脚和后脚五部分组成，其中：所述充气气囊驱动器通过充气膨胀实现弯曲变形，两个所述充气气囊驱动器的充气量不同实现所述机器人的差速运动；两个底板是两个充气气囊驱动器、永磁体、前脚和后脚的连接部分；所述永磁体用于连接两个模块；所述前脚和所述后脚提供所述机器人向前运动的摩擦力，所述前脚与所述后脚的摩擦力不同实现所述机器人向前运动。本发明所述的差动软体机器人可以用于抗震救灾以及狭小空间的地形检测。
- 一种可越障移动平台-201711008511.8
- 赵京;晏超杰;吴桐;王兴国 - 北京工业大学
- 2017-10-25 - 2019-09-27 - B62D57/02
- 一种可越障移动平台，属于机械装备技术领域。主要完成在平面上移动及越过一定高度的障碍物等任务。包括平移机构与越障机构两大部分。整体包括履带、主动轮、平移驱动电机、从动轮、车架、带齿条撑杆、导轨、滑块、行星架、越障驱动电机、太阳齿轮、行星齿轮；可越障移动平台为对称结构；车架为工字形的平板结构；“履带式”平移机构移动速度较快，地面适应性较好；越障机构可抬高平台前端，形成仰角，将障碍物为支撑点，此后越障机构抬高尾端与前端保持平齐，整机前进，完成越障。
- 单动力双步态爬行六杆机构-201711154419.2
- 刘超;巢鑫迪;姚燕安;徐小景 - 北京交通大学
- 2017-11-20 - 2019-09-24 - B62D57/02
- 本发明涉及一种单动力双步态爬行六杆机构，具体涉及一种以线对称Bricard机构为基础构型，通过杆件的转动来实现机构的移动。单动力爬行六杆机构为单闭链，由带圆弧机架杆，电机座，电机，法兰联轴器，驱动杆，驱动杆转动轴，第一传动杆，第一传动杆转动轴，第二传动杆，第二传动杆转动轴，第三传动杆，第三传动杆转动轴，第四传动杆，第四传动杆转动轴，轴承座和配重构成；杆件与杆件之间通过轴线互相垂直的转动副连接，通过一个电机来带动机构运动，主要依靠第二传动杆和带圆弧机架杆与地面的接触，产生直行或者转向的摩擦力从而实现整个机构的移动。该机构结构简单，成本低廉，易于制造和控制。在民用领域，可用于制作教学教具、益智产品，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、物资运输、排雷机器人等。
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